本發(fā)明涉及一種機(jī)器人，尤其涉及一種家庭門口鞋柜用自主擺放鞋子機(jī)器人。

背景技術(shù)：

機(jī)器人是自動(dòng)執(zhí)行工作的機(jī)器裝置。它既可以接受人類指揮，又可以運(yùn)行預(yù)先編排的程序，也可以根據(jù)以人工智能技術(shù)制定的原則綱領(lǐng)行動(dòng)。它的任務(wù)是協(xié)助或取代人類工作的工作?，F(xiàn)在家庭由于人多，從而導(dǎo)致鞋子也多，進(jìn)而使鞋柜前混亂的放置有鞋子，當(dāng)有急事要緊急出門時(shí)，由于鞋子不好找，將耽誤人們的工作，影響人們的工作情緒。為解決上述問題，我們應(yīng)該設(shè)計(jì)一種家庭門口鞋柜用自主擺放鞋子機(jī)器人，為人們自主擺放好鞋子，起到想用就能用，不用找的作用。

現(xiàn)有的鞋子大多數(shù)由人們自己擺放，人們自己擺放鞋子存在費(fèi)時(shí)和不能每天擺放鞋子的缺點(diǎn)，因此亟需設(shè)計(jì)一種快速和高效率的家庭門口鞋柜用自主擺放鞋子機(jī)器人。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

(1)要解決的技術(shù)問題

本發(fā)明為了克服現(xiàn)在的鞋子大多數(shù)由人們自己擺放，人們自己擺放鞋子費(fèi)時(shí)和不能每天擺放鞋子的缺點(diǎn)，本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是提供一種快速和高效率的家庭門口鞋柜用自主擺放鞋子機(jī)器人。

(2)技術(shù)方案

為了解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提供了這樣一種家庭門口鞋柜用自主擺放鞋子機(jī)器人，包括有滾輪、第一平皮帶、第二皮帶輪、第二軸承座、第三轉(zhuǎn)軸、機(jī)械手、第二連接桿、第二電機(jī)、第一連接桿、第二轉(zhuǎn)軸、第一皮帶輪、第一軸承座、氣缸、第四轉(zhuǎn)軸、第三皮帶輪、第三電機(jī)、第一支撐桿、第二平皮帶、無線攝像頭、頭部、第二支撐桿、第三支撐桿、第一電機(jī)、第一轉(zhuǎn)軸、支板、第三軸承座、第四皮帶輪、第五轉(zhuǎn)軸、第三連接桿和腔體；腔體底部左側(cè)和右側(cè)均開有開口，腔體左側(cè)上方通過焊接的方式連接有第一支撐桿，第一支撐桿左端通過螺栓連接的方式連接有第三電機(jī)，第三電機(jī)的輸出軸通過聯(lián)軸器連接有第四轉(zhuǎn)軸，第四轉(zhuǎn)軸上通過平鍵連接的方式連接有第三皮帶輪，第四轉(zhuǎn)軸前端通過焊接的方式連接有第二連接桿，腔體右側(cè)上方通過焊接的方式連接有第二支撐桿，第二支撐桿右端通過螺栓連接的方式連接有第三軸承座，第三軸承座的內(nèi)軸承通過過盈連接的方式連接有第五轉(zhuǎn)軸，第五轉(zhuǎn)軸通過平鍵連接的方式連接有第四皮帶輪，第三皮帶輪和第四皮帶輪之間繞有第二平皮帶，第二平皮帶位于腔體的前側(cè)，第五轉(zhuǎn)軸前端通過焊接的方式連接有第三連接桿，第二連接桿的底端和第三連接桿的底端均通過螺栓連接的方式連接有機(jī)械手，腔體頂部通過焊接的方式連接有第三支撐桿，第三支撐桿頂端通過焊接的方式連接有頭部，頭部的雙眼位置安裝有無線攝像頭，腔體內(nèi)頂部通過螺栓連接的方式連接有第一電機(jī)，第一電機(jī)的輸出軸通過聯(lián)軸器連接有第一轉(zhuǎn)軸，第一轉(zhuǎn)軸底端通過螺栓連接的方式連接有支板，支板底部左側(cè)和右側(cè)均通過螺栓連接的方式連接有氣缸，氣缸底端通過螺紋連接的方式連接有第一連接桿，第一連接桿穿過開口，滾輪通過支桿焊接在第一連接桿的底端，滾輪可轉(zhuǎn)動(dòng)，左方的第一連接桿右側(cè)通過螺栓連接的方式連接有第二電機(jī)和第二軸承座，第二電機(jī)位于第二軸承座的上方，第二電機(jī)的輸出軸通過聯(lián)軸器連接有第二轉(zhuǎn)軸，第二轉(zhuǎn)軸上通過平鍵連接的方式連接第一皮帶輪，右方的第一連接桿的左側(cè)通過螺栓連接的方式連接有第一軸承座，第二轉(zhuǎn)軸通過過盈連接的方式和第一轉(zhuǎn)軸的內(nèi)軸承連接，第二軸承座的內(nèi)軸承通過過盈連接的方式連接有第三轉(zhuǎn)軸，第三轉(zhuǎn)軸上通過平鍵連接的方式連接有第二皮帶輪，第一皮帶輪和第二皮帶輪之間繞有第一平皮帶，第三轉(zhuǎn)軸左端通過焊接的方式和左方的滾輪連接，第三轉(zhuǎn)軸的右端通過焊接的方式和右方的滾輪連接。

優(yōu)選地，還包括有放置臺、圓盤、超聲波傳感器、控制器，頭部頂部通過焊接的方式連接有放置臺，放置臺頂部通過焊接的方式連接有圓盤，圓盤的左側(cè)通過螺栓連接的方式連接有超聲波傳感器，圓盤的右側(cè)通過螺栓連接的方式連接有控制器，第一電機(jī)、第二電機(jī)、第三電機(jī)、氣缸、無線攝像頭和超聲波傳感器均與控制器連接。

優(yōu)選地，還包括有第一加強(qiáng)筋和第二加強(qiáng)筋，第一支撐桿底部和腔體左側(cè)之間通過焊接的方式連接有第一加強(qiáng)筋，第二支撐桿底部和腔體右側(cè)之間通過焊接的方式連接有第二加強(qiáng)筋。

優(yōu)選地，第一電機(jī)、第二電機(jī)和第三電機(jī)均為伺服電機(jī)。

優(yōu)選地，腔體的材質(zhì)為Q235鋼。

工作原理：起初，氣缸處于伸長狀態(tài)。當(dāng)要自動(dòng)擺放鞋子時(shí)，啟動(dòng)第二電機(jī)正轉(zhuǎn)，第二電機(jī)通過第三轉(zhuǎn)軸帶動(dòng)第一皮帶輪正轉(zhuǎn)，第一皮帶輪通過第一平皮帶帶動(dòng)第二皮帶輪正轉(zhuǎn)，第二皮帶輪通過第三轉(zhuǎn)軸帶動(dòng)滾輪正轉(zhuǎn)，滾輪就能前進(jìn)，當(dāng)?shù)诙姍C(jī)反轉(zhuǎn)時(shí)，滾輪將后退，同時(shí)啟動(dòng)第一電機(jī)正轉(zhuǎn)，第一電機(jī)通過第一轉(zhuǎn)軸帶動(dòng)支板正轉(zhuǎn)，支板帶動(dòng)氣缸、第一連接桿和滾輪向右偏移，這時(shí)整個(gè)機(jī)器人可以向右轉(zhuǎn)向，反之當(dāng)?shù)谝浑姍C(jī)反轉(zhuǎn)時(shí)，滾輪將帶動(dòng)整個(gè)機(jī)器人向左轉(zhuǎn)向。與此同時(shí)啟動(dòng)無線攝像頭工作，無線攝像頭將尋找到目標(biāo)，當(dāng)機(jī)器人到達(dá)要擺放的鞋子面前時(shí)，第一電機(jī)和第二電機(jī)停止工作，啟動(dòng)氣缸縮短，氣缸將帶動(dòng)腔體和整個(gè)機(jī)器人的上半身向下移動(dòng)，這時(shí)機(jī)械手也將向下移動(dòng)，同時(shí)啟動(dòng)第三電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，第三電機(jī)通過第四轉(zhuǎn)軸帶動(dòng)第三皮帶輪和第二連接桿轉(zhuǎn)動(dòng)，第三皮帶輪通過第二平皮帶帶動(dòng)第四皮帶輪轉(zhuǎn)動(dòng)，第四皮帶輪通過第五轉(zhuǎn)軸帶動(dòng)第三連接桿轉(zhuǎn)動(dòng)，第二連接桿和第三連接桿將帶動(dòng)機(jī)械手轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)機(jī)械手和鞋子接觸時(shí)，第三電機(jī)停止轉(zhuǎn)動(dòng)，啟動(dòng)機(jī)械手工作，機(jī)械手將抓住鞋子。當(dāng)機(jī)械手抓住鞋子時(shí)，啟動(dòng)氣缸伸長，氣缸將帶動(dòng)機(jī)器人的上半身恢復(fù)原位，同時(shí)啟動(dòng)第一電機(jī)和第二電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，第一電機(jī)和第二電機(jī)將通過滾輪把鞋子帶動(dòng)到要擺放的位置，這時(shí)第一電機(jī)和第二電機(jī)停止工作，啟動(dòng)氣缸縮短，氣缸將帶動(dòng)機(jī)器人的上半身向下移動(dòng)，同時(shí)啟動(dòng)第三電機(jī)，第三電機(jī)將帶動(dòng)機(jī)械手轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)機(jī)械手轉(zhuǎn)到適當(dāng)?shù)奈恢脮r(shí)，第三電機(jī)停止工作，機(jī)械手也停止工作，這時(shí)機(jī)械手上的鞋子將被機(jī)械手?jǐn)[放好位置，從而達(dá)到整齊擺放鞋子的目的。當(dāng)鞋子擺放好后，啟動(dòng)氣缸伸長復(fù)位，當(dāng)機(jī)器人上半身復(fù)位時(shí)，氣缸停止工作，啟動(dòng)第三電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)機(jī)械手復(fù)位時(shí)，第三電機(jī)停止工作，這時(shí)啟動(dòng)第一電機(jī)和第二電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，從而帶動(dòng)滾輪轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)滾輪帶動(dòng)整個(gè)機(jī)器人回到初始位置時(shí)，第一電機(jī)和第二電機(jī)停止工作，關(guān)閉無線攝像頭。

因?yàn)檫€包括有放置臺、圓盤、超聲波傳感器、控制器，頭部頂部通過焊接的方式連接有放置臺，放置臺頂部通過焊接的方式連接有圓盤，圓盤的左側(cè)通過螺栓連接的方式連接有超聲波傳感器，圓盤的右側(cè)通過螺栓連接的方式連接有控制器，第一電機(jī)、第二電機(jī)、第三電機(jī)、氣缸、無線攝像頭和超聲波傳感器均與控制器連接，所以當(dāng)機(jī)器人在擺放鞋子時(shí)，超聲波傳感器可以擴(kuò)大機(jī)器人對鞋子擺放的范圍，同時(shí)超聲波傳感器可以使鞋子被擺放的更整齊和具體，且有控制器的存在，當(dāng)無線攝像頭和超聲波傳感器找到目標(biāo)時(shí)，無線攝像頭和超聲波傳感器將信息發(fā)送到控制器，控制器將信息反饋到第一電機(jī)、第二電機(jī)、第三電機(jī)和氣缸上，從而控制第一電機(jī)、第二電機(jī)、第三電機(jī)和氣缸工作，從而提高整個(gè)機(jī)器人的擺放鞋子的速度，進(jìn)而提高擺放鞋子的效率。

因?yàn)檫€包括有第一加強(qiáng)筋和第二加強(qiáng)筋，第一支撐桿底部和腔體左側(cè)之間通過焊接的方式連接有第一加強(qiáng)筋，第二支撐桿底部和腔體右側(cè)之間通過焊接的方式連接有第二加強(qiáng)筋，所以第一加強(qiáng)筋和第二加強(qiáng)筋在不增加整個(gè)機(jī)器人的重量的情況下，對第一支撐桿和第二支撐桿起到固定的作用，從而延長第一支撐桿和第二支撐桿的使用壽命。

控制器選擇廈門海為科技有限公司生產(chǎn)的海為S24S0T型PLC控制器，主機(jī)外部24VDC供電，16路輸入，8路輸出。輸入輸出端口的定義為：X0為啟動(dòng)開關(guān)，X1為停止開關(guān)，X2為超聲波傳感器；Y0為第一電機(jī)，Y1為第二電機(jī)，Y2為第三電機(jī)，Y3為氣缸，Y4為無線攝像頭。根據(jù)圖5所示的電氣控制原理圖，所屬領(lǐng)域的技術(shù)人員不需要?jiǎng)?chuàng)造性的勞動(dòng)，通過編程即可實(shí)現(xiàn)控制器控制各部件按上述工作原理進(jìn)行動(dòng)作，編程的相關(guān)指令都為現(xiàn)有技術(shù)，在此不再贅述。

(3)有益效果

本發(fā)明達(dá)到了擺放鞋子的效果，同時(shí)有無線攝像頭和超聲波傳感器的存在，使機(jī)器人可以自主尋找要擺放的鞋子，且在第一電機(jī)、第二電機(jī)和第三電機(jī)的共同作用下可以全方位的對鞋子進(jìn)行擺放，從而在自主擺放鞋子的情況下達(dá)到高效率擺放的目的。

附圖說明

圖1為本發(fā)明的第一種主視結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為本發(fā)明的第一連接桿和滾輪的左視結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3為本發(fā)明的第二種主視結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4為本發(fā)明的第三種主視結(jié)構(gòu)示意圖。

圖5為本發(fā)明的電氣控制原理圖。

附圖中的標(biāo)記為：1-滾輪，2-第一平皮帶，3-第二皮帶輪，4-第二軸承座，5-第三轉(zhuǎn)軸，6-機(jī)械手，7-第二連接桿，8-第二電機(jī)，9-第一連接桿，10-開口，11-第二轉(zhuǎn)軸，12-第一皮帶輪，13-第一軸承座，14-氣缸，15-第四轉(zhuǎn)軸，16-第三皮帶輪，17-第三電機(jī)，18-第一支撐桿，19-第二平皮帶，20-無線攝像頭，21-頭部，22-第二支撐桿，23-第三支撐桿，24-第一電機(jī)，25-第一轉(zhuǎn)軸，26-支板，27-第三軸承座，28-第四皮帶輪，29-第五轉(zhuǎn)軸，30-第三連接桿，31-腔體，32-放置臺，33-圓盤，34-超聲波傳感器，35-控制器，36-第一加強(qiáng)筋，37-第二加強(qiáng)筋。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對本發(fā)明作進(jìn)一步的說明。

實(shí)施例1

一種家庭門口鞋柜用自主擺放鞋子機(jī)器人，如圖1-5所示，包括有滾輪1、第一平皮帶2、第二皮帶輪3、第二軸承座4、第三轉(zhuǎn)軸5、機(jī)械手6、第二連接桿7、第二電機(jī)8、第一連接桿9、第二轉(zhuǎn)軸11、第一皮帶輪12、第一軸承座13、氣缸14、第四轉(zhuǎn)軸15、第三皮帶輪16、第三電機(jī)17、第一支撐桿18、第二平皮帶19、無線攝像頭20、頭部21、第二支撐桿22、第三支撐桿23、第一電機(jī)24、第一轉(zhuǎn)軸25、支板26、第三軸承座27、第四皮帶輪28、第五轉(zhuǎn)軸29、第三連接桿30和腔體31；腔體31底部左側(cè)和右側(cè)均開有開口10，腔體31左側(cè)上方通過焊接的方式連接有第一支撐桿18，第一支撐桿18左端通過螺栓連接的方式連接有第三電機(jī)17，第三電機(jī)17的輸出軸通過聯(lián)軸器連接有第四轉(zhuǎn)軸15，第四轉(zhuǎn)軸15上通過平鍵連接的方式連接有第三皮帶輪16，第四轉(zhuǎn)軸15前端通過焊接的方式連接有第二連接桿7，腔體31右側(cè)上方通過焊接的方式連接有第二支撐桿22，第二支撐桿22右端通過螺栓連接的方式連接有第三軸承座27，第三軸承座27的內(nèi)軸承通過過盈連接的方式連接有第五轉(zhuǎn)軸29，第五轉(zhuǎn)軸29通過平鍵連接的方式連接有第四皮帶輪28，第三皮帶輪16和第四皮帶輪28之間繞有第二平皮帶19，第二平皮帶19位于腔體31的前側(cè)，第五轉(zhuǎn)軸29前端通過焊接的方式連接有第三連接桿30，第二連接桿7的底端和第三連接桿30的底端均通過螺栓連接的方式連接有機(jī)械手6，腔體31頂部通過焊接的方式連接有第三支撐桿23，第三支撐桿23頂端通過焊接的方式連接有頭部21，頭部21的雙眼位置安裝有無線攝像頭20，腔體31內(nèi)頂部通過螺栓連接的方式連接有第一電機(jī)24，第一電機(jī)24的輸出軸通過聯(lián)軸器連接有第一轉(zhuǎn)軸25，第一轉(zhuǎn)軸25底端通過螺栓連接的方式連接有支板26，支板26底部左側(cè)和右側(cè)均通過螺栓連接的方式連接有氣缸14，氣缸14底端通過螺紋連接的方式連接有第一連接桿9，第一連接桿9穿過開口10，滾輪1通過支桿焊接在第一連接桿9的底端，滾輪1可轉(zhuǎn)動(dòng)，左方的第一連接桿9右側(cè)通過螺栓連接的方式連接有第二電機(jī)8和第二軸承座4，第二電機(jī)8位于第二軸承座4的上方，第二電機(jī)8的輸出軸通過聯(lián)軸器連接有第二轉(zhuǎn)軸11，第二轉(zhuǎn)軸11上通過平鍵連接的方式連接第一皮帶輪12，右方的第一連接桿9的左側(cè)通過螺栓連接的方式連接有第一軸承座13，第二轉(zhuǎn)軸11通過過盈連接的方式和第一轉(zhuǎn)軸25的內(nèi)軸承連接，第二軸承座4的內(nèi)軸承通過過盈連接的方式連接有第三轉(zhuǎn)軸5，第三轉(zhuǎn)軸5上通過平鍵連接的方式連接有第二皮帶輪3，第一皮帶輪12和第二皮帶輪3之間繞有第一平皮帶2，第三轉(zhuǎn)軸5左端通過焊接的方式和左方的滾輪1連接，第三轉(zhuǎn)軸5的右端通過焊接的方式和右方的滾輪1連接。

還包括有放置臺32、圓盤33、超聲波傳感器34、控制器35，頭部21頂部通過焊接的方式連接有放置臺32，放置臺32頂部通過焊接的方式連接有圓盤33，圓盤33的左側(cè)通過螺栓連接的方式連接有超聲波傳感器34，圓盤33的右側(cè)通過螺栓連接的方式連接有控制器35，第一電機(jī)24、第二電機(jī)8、第三電機(jī)17、氣缸14、無線攝像頭20和超聲波傳感器34均與控制器35連接。

還包括有第一加強(qiáng)筋36和第二加強(qiáng)筋37，第一支撐桿18底部和腔體31左側(cè)之間通過焊接的方式連接有第一加強(qiáng)筋36，第二支撐桿22底部和腔體31右側(cè)之間通過焊接的方式連接有第二加強(qiáng)筋37。

第一電機(jī)24、第二電機(jī)8和第三電機(jī)17均為伺服電機(jī)。

腔體31的材質(zhì)為Q235鋼。

工作原理：起初，氣缸14處于伸長狀態(tài)。當(dāng)要自動(dòng)擺放鞋子時(shí)，啟動(dòng)第二電機(jī)8正轉(zhuǎn)，第二電機(jī)8通過第三轉(zhuǎn)軸5帶動(dòng)第一皮帶輪12正轉(zhuǎn)，第一皮帶輪12通過第一平皮帶2帶動(dòng)第二皮帶輪3正轉(zhuǎn)，第二皮帶輪3通過第三轉(zhuǎn)軸5帶動(dòng)滾輪1正轉(zhuǎn)，滾輪1就能前進(jìn)，當(dāng)?shù)诙姍C(jī)8反轉(zhuǎn)時(shí)，滾輪1將后退，同時(shí)啟動(dòng)第一電機(jī)24正轉(zhuǎn)，第一電機(jī)24通過第一轉(zhuǎn)軸25帶動(dòng)支板26正轉(zhuǎn)，支板26帶動(dòng)氣缸14、第一連接桿9和滾輪1向右偏移，這時(shí)整個(gè)機(jī)器人可以向右轉(zhuǎn)向，反之當(dāng)?shù)谝浑姍C(jī)24反轉(zhuǎn)時(shí)，滾輪1將帶動(dòng)整個(gè)機(jī)器人向左轉(zhuǎn)向。與此同時(shí)啟動(dòng)無線攝像頭20工作，無線攝像頭20將尋找到目標(biāo)，當(dāng)機(jī)器人到達(dá)要擺放的鞋子面前時(shí)，第一電機(jī)24和第二電機(jī)8停止工作，啟動(dòng)氣缸14縮短，氣缸14將帶動(dòng)腔體31和整個(gè)機(jī)器人的上半身向下移動(dòng)，這時(shí)機(jī)械手6也將向下移動(dòng)，同時(shí)啟動(dòng)第三電機(jī)17轉(zhuǎn)動(dòng)，第三電機(jī)17通過第四轉(zhuǎn)軸15帶動(dòng)第三皮帶輪16和第二連接桿7轉(zhuǎn)動(dòng)，第三皮帶輪16通過第二平皮帶19帶動(dòng)第四皮帶輪28轉(zhuǎn)動(dòng)，第四皮帶輪28通過第五轉(zhuǎn)軸29帶動(dòng)第三連接桿30轉(zhuǎn)動(dòng)，第二連接桿7和第三連接桿30將帶動(dòng)機(jī)械手6轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)機(jī)械手6和鞋子接觸時(shí)，第三電機(jī)17停止轉(zhuǎn)動(dòng)，啟動(dòng)機(jī)械手6工作，機(jī)械手6將抓住鞋子。當(dāng)機(jī)械手6抓住鞋子時(shí)，啟動(dòng)氣缸14伸長，氣缸14將帶動(dòng)機(jī)器人的上半身恢復(fù)原位，同時(shí)啟動(dòng)第一電機(jī)24和第二電機(jī)8轉(zhuǎn)動(dòng)，第一電機(jī)24和第二電機(jī)8將通過滾輪1把鞋子帶動(dòng)到要擺放的位置，這時(shí)第一電機(jī)24和第二電機(jī)8停止工作，啟動(dòng)氣缸14縮短，氣缸14將帶動(dòng)機(jī)器人的上半身向下移動(dòng)，同時(shí)啟動(dòng)第三電機(jī)17，第三電機(jī)17將帶動(dòng)機(jī)械手6轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)機(jī)械手6轉(zhuǎn)到適當(dāng)?shù)奈恢脮r(shí)，第三電機(jī)17停止工作，機(jī)械手6也停止工作，這時(shí)機(jī)械手6上的鞋子將被機(jī)械手6擺放好位置，從而達(dá)到整齊擺放鞋子的目的。當(dāng)鞋子擺放好后，啟動(dòng)氣缸14伸長復(fù)位，當(dāng)機(jī)器人上半身復(fù)位時(shí)，氣缸14停止工作，啟動(dòng)第三電機(jī)17轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)機(jī)械手6復(fù)位時(shí)，第三電機(jī)17停止工作，這時(shí)啟動(dòng)第一電機(jī)24和第二電機(jī)8轉(zhuǎn)動(dòng)，從而帶動(dòng)滾輪1轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)滾輪1帶動(dòng)整個(gè)機(jī)器人回到初始位置時(shí)，第一電機(jī)24和第二電機(jī)8停止工作，關(guān)閉無線攝像頭20。

因?yàn)檫€包括有放置臺32、圓盤33、超聲波傳感器34、控制器35，頭部21頂部通過焊接的方式連接有放置臺32，放置臺32頂部通過焊接的方式連接有圓盤33，圓盤33的左側(cè)通過螺栓連接的方式連接有超聲波傳感器34，圓盤33的右側(cè)通過螺栓連接的方式連接有控制器35，第一電機(jī)24、第二電機(jī)8、第三電機(jī)17、氣缸14、無線攝像頭20和超聲波傳感器34均與控制器35連接，所以當(dāng)機(jī)器人在擺放鞋子時(shí)，超聲波傳感器34可以擴(kuò)大機(jī)器人對鞋子擺放的范圍，同時(shí)超聲波傳感器34可以使鞋子被擺放的更整齊和具體，且有控制器35的存在，當(dāng)無線攝像頭20和超聲波傳感器34找到目標(biāo)時(shí)，無線攝像頭20和超聲波傳感器34將信息發(fā)送到控制器35，控制器35將信息反饋到第一電機(jī)24、第二電機(jī)8、第三電機(jī)17和氣缸14上，從而控制第一電機(jī)24、第二電機(jī)8、第三電機(jī)17和氣缸14工作，從而提高整個(gè)機(jī)器人的擺放鞋子的速度，進(jìn)而提高擺放鞋子的效率。

因?yàn)檫€包括有第一加強(qiáng)筋36和第二加強(qiáng)筋37，第一支撐桿18底部和腔體31左側(cè)之間通過焊接的方式連接有第一加強(qiáng)筋36，第二支撐桿22底部和腔體31右側(cè)之間通過焊接的方式連接有第二加強(qiáng)筋37，所以第一加強(qiáng)筋36和第二加強(qiáng)筋37在不增加整個(gè)機(jī)器人的重量的情況下，對第一支撐桿18和第二支撐桿22起到固定的作用，從而延長第一支撐桿18和第二支撐桿22的使用壽命。

控制器35選擇廈門海為科技有限公司生產(chǎn)的海為S24S0T型PLC控制器35，主機(jī)外部24VDC供電，16路輸入，8路輸出。輸入輸出端口的定義為：X0為啟動(dòng)開關(guān)，X1為停止開關(guān)，X2為超聲波傳感器34；Y0為第一電機(jī)24，Y1為第二電機(jī)8，Y2為第三電機(jī)17，Y3為氣缸14，Y4為無線攝像頭20。根據(jù)圖5所示的電氣控制原理圖，所屬領(lǐng)域的技術(shù)人員不需要?jiǎng)?chuàng)造性的勞動(dòng)，通過編程即可實(shí)現(xiàn)控制器35控制各部件按上述工作原理進(jìn)行動(dòng)作，編程的相關(guān)指令都為現(xiàn)有技術(shù)，在此不再贅述。

以上所述實(shí)施例僅表達(dá)了本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式，其描述較為具體和詳細(xì)，但并不能因此而理解為對本發(fā)明專利范圍的限制。應(yīng)當(dāng)指出的是，對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明構(gòu)思的前提下，還可以做出若干變形、改進(jìn)及替代，這些都屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。因此，本發(fā)明專利的保護(hù)范圍應(yīng)以所附權(quán)利要求為準(zhǔn)。