本發(fā)明涉及圖書回收技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種圖書回收出售機(jī)器人及其控制方法。

背景技術(shù)：

圖書是最主要的紙張消耗途徑，節(jié)約用紙便是保護(hù)森林、保護(hù)環(huán)境的最佳措施。而目前，市場上的圖書多以新書為主，人們也更傾向于購買新書，但在閱讀過后，圖書往往被擱置浪費(fèi)，甚至被當(dāng)做廢品處理。

由于現(xiàn)有的二手書回收店鋪較少，大多數(shù)人們不愿意花費(fèi)時(shí)間去售賣二手書，導(dǎo)致了圖書資源的浪費(fèi)；而且，新書的價(jià)格較貴，部分人為了節(jié)省開支，只能選擇性的買幾本，其余的要么放棄要么留待以后再買，如此也不利于知識(shí)的傳播。因此，如何實(shí)現(xiàn)方便快捷的圖書回收和出售是亟待解決的技術(shù)問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對現(xiàn)有技術(shù)中的缺陷，本發(fā)明提供一種圖書回收出售機(jī)器人及其控制方法，以實(shí)現(xiàn)方便快捷的圖書回收和出售功能，可有效減少圖書資源的浪費(fèi)，利于知識(shí)的傳播。

第一方面，本發(fā)明提供了一種圖書回收出售機(jī)器人，包括殼體、書箱和顯示屏；所述書箱設(shè)置在殼體底部，該書箱上設(shè)置有條形的投書孔，用于向書箱內(nèi)投放圖書；所述書箱內(nèi)還設(shè)置有存書裝置和移書裝置，所述存書裝置用于存放圖書，所述移書裝置用于將書移至存書裝置內(nèi)或者將書從存書裝置內(nèi)移出；所述顯示屏安裝在殼體正面，該顯示屏為觸摸屏；所述殼體正面設(shè)置有攝像頭和條碼掃描裝置；還包括控制器，該控制器分別與所述移書裝置、顯示屏、攝像頭和條碼掃描裝置連接。

本發(fā)明中，條碼掃描裝置用于對二手書的條形碼進(jìn)行掃描，以用于確定預(yù)售書的信息，便于對二手書回收價(jià)格進(jìn)行分析；控制器可以與外界進(jìn)行信息傳遞，確定預(yù)售書的信息，并提示用戶對二手書的外觀或者內(nèi)部對應(yīng)頁碼的圖像進(jìn)行拍攝，通過對獲取的圖像進(jìn)行分析，并結(jié)合預(yù)售書的信息，在顯示屏上生成折價(jià)信息，如果用戶對該價(jià)格滿意即可進(jìn)行后續(xù)操作，不滿意也可就此結(jié)束交易；用戶對生成的折價(jià)信息滿意，即可通過投書孔將書投放至?xí)鋬?nèi)，當(dāng)圖書已投放入書箱內(nèi)時(shí)，控制器即在顯示屏上生成付款二維碼，用戶可以通過掃描二維碼獲得圖書回收的費(fèi)用；同時(shí)，控制器會(huì)控制移書裝置將書移至存書裝置內(nèi)，并記錄圖書的存放位置，而且控制器會(huì)將該圖書的信息保存在待售書的書單上，用戶可以通過查閱該書單從中購買自己感興趣的圖書。由此可見，本發(fā)明可以對二手書進(jìn)行圖像分析，并計(jì)算圖書回收價(jià)格，用戶可將書投入書箱內(nèi)并通過掃描二維碼獲取回收費(fèi)用，由此完成圖書的回收過程；而且，本發(fā)明可以對圖書進(jìn)行自動(dòng)收納，記錄各圖書的存放位置，當(dāng)用戶想要購買某本圖書時(shí)，控制器會(huì)控制移書裝置到達(dá)存放該圖書的位置，并將該書移至投書孔處，由此完成圖書的出售過程。在居民區(qū)或其它人群集中的區(qū)域放置本發(fā)明提供的產(chǎn)品，可方便快捷的實(shí)現(xiàn)圖書的回收與出售，避免了圖書資源的浪費(fèi)，同時(shí)有利于知識(shí)的傳播。

優(yōu)選地，所述存書裝置包括多列并排設(shè)置的書架，每一列書架包括多層固定書格。采用這種形式存放圖書，不僅整齊規(guī)范，而且便于控制器統(tǒng)計(jì)各個(gè)固定書格內(nèi)的圖書存放信息，便于圖書存放管理。

優(yōu)選地，所述移書裝置包括升降橫移裝置和移動(dòng)書格；所述升降橫移裝置包括固定設(shè)置在書箱頂部的導(dǎo)軌；所述移動(dòng)書格設(shè)置在升降橫移裝置的底部，且在移動(dòng)書格與升降橫移裝置之間設(shè)置有回轉(zhuǎn)裝置，以使移動(dòng)書格能夠水平回轉(zhuǎn)；所述移動(dòng)書格為長方體，其與投書孔相對的一側(cè)設(shè)有開口，該移動(dòng)書格內(nèi)部與所述開口相對的一側(cè)設(shè)置有第一推板，該第一推板與移動(dòng)書格之間采用第一平行四邊形鉸接伸縮機(jī)構(gòu)連接，以將圖書推入固定書格內(nèi)；所述升降橫移裝置、回轉(zhuǎn)裝置和第一平行四邊形鉸接伸縮機(jī)構(gòu)均與所述控制器連接。

在書箱內(nèi)設(shè)置移動(dòng)書格，可便于將圖書移至固定書格內(nèi)存放；移動(dòng)書格設(shè)置在投書孔位置，與投書孔相對應(yīng)一側(cè)設(shè)有開口，因此用戶從投書孔投入的圖書會(huì)直接進(jìn)入到移動(dòng)書格內(nèi)；然后，控制器會(huì)控制升降橫移裝置工作，將移動(dòng)書格移至空置的固定書格的入口處，隨后控制器控制回轉(zhuǎn)裝置工作，將移動(dòng)書格開口處旋轉(zhuǎn)至固定書格的入口位置，并控制第一平行四邊形鉸接伸縮機(jī)構(gòu)工作，利用第一推板將圖書從移動(dòng)書格內(nèi)推入相應(yīng)的固定書格內(nèi)，從而完成了圖書的存放，避免了圖書在書箱內(nèi)散亂的放置；當(dāng)需要售書時(shí)，控制器會(huì)控制該移動(dòng)書格將書移至投書孔處，用戶即可將書取走。由此可見，移書裝置可以進(jìn)行自動(dòng)存書和取書，可實(shí)現(xiàn)高效地圖書回收和出售。

優(yōu)選地，所述移動(dòng)書格的開口處的頂部設(shè)置有紅外探測器，用于檢測是否有圖書投入；所述紅外探測器與所述控制器連接。當(dāng)紅外探測器檢測到用戶已經(jīng)將書投入移動(dòng)書格后，即向控制器發(fā)送信息，控制器即在顯示屏上生成付款二維碼，用戶可通過掃描二維碼獲取圖書回收的費(fèi)用；同時(shí)控制器即開始進(jìn)行后續(xù)的移書過程。

優(yōu)選地，所述每個(gè)固定書格內(nèi)均設(shè)置有第二推板，該第二推板與其對應(yīng)的固定書格之間采用第二平行四邊形鉸接伸縮機(jī)構(gòu)連接，該第二平行四邊形鉸接伸縮機(jī)構(gòu)由控制器控制，以將圖書推入至移動(dòng)書格內(nèi)。在出售圖書時(shí)，控制器會(huì)首先確定待售書的存放的固定書格的位置，并控制移書裝置移至該固定書格入口處，然后控制固定書格內(nèi)的第二平行四邊形鉸接伸縮機(jī)構(gòu)通過第二推板將書推入至移動(dòng)書格內(nèi)，并由移書裝置將圖書移至投書孔處，用戶即可將書取走，由此實(shí)現(xiàn)圖書的出售過程；采用推板和平行四邊形鉸接伸縮機(jī)構(gòu)，能夠滿足將圖書從固定書格內(nèi)推出的需求，而且其結(jié)構(gòu)簡單，制造成本較低。

優(yōu)選地，所述書箱還設(shè)置有箱門，該箱門由控制器控制；在所述殼體后側(cè)設(shè)置有微距鏡頭，該微距鏡頭與所述控制器連接，用于對管理員進(jìn)行虹膜識(shí)別，以確認(rèn)其身份?？刂破鲿?huì)實(shí)時(shí)監(jiān)測書箱內(nèi)的圖書存放信息，當(dāng)某些圖書在書箱內(nèi)存放的時(shí)間達(dá)到一定值時(shí)，控制器即向管理員傳遞信息，以通知管理員將書取出，利用其它渠道進(jìn)行銷售，可節(jié)省圖書回收出售機(jī)器人的存書空間，也利于二手書的售賣；微距鏡頭獲取管理員的虹膜圖像并傳送至控制器對其進(jìn)行分析識(shí)別，當(dāng)管理員的身份確認(rèn)后，控制器即控制箱門開啟，管理員即可將書取出，此時(shí)，圖書回收出售機(jī)器人即可重新開始統(tǒng)計(jì)固定書格內(nèi)圖書存放的信息；通過增設(shè)虹膜識(shí)別功能，可以增強(qiáng)書箱的安全性，防止圖書丟失。

第二方面，本發(fā)明提供了一種圖書回收出售機(jī)器人的控制方法，包括與所述控制器連接的遠(yuǎn)程服務(wù)器，還包括圖書回收過程和圖書出售過程；所述圖書回收過程包括如下步驟：分析步驟，獲取圖書的圖像信息，并分析生成圖書折價(jià)信息；付款步驟，獲取紅外探測器的信息，在圖書投放進(jìn)移動(dòng)書格后，在顯示屏上生成付款二維碼，用戶可以通過掃描二維碼獲得圖書回收費(fèi)用；存書步驟，首先，獲取固定書格的使用信息，確定待存放圖書的固定書格位置，并控制升降橫移裝置將移動(dòng)書格移至固定書格入口處；其次，控制回轉(zhuǎn)裝置將移動(dòng)書格水平旋轉(zhuǎn)180度，以將移動(dòng)書格的開口處旋轉(zhuǎn)至該固定書格的入口處；再次，控制第一平行四邊形鉸接伸縮機(jī)構(gòu)通過第一推板將圖書推入至固定書格內(nèi)；所述圖書出售過程包括如下步驟：收款步驟，獲取用戶輸入的預(yù)購書的信息，在顯示屏上生成收款二維碼，用戶可以通過掃描二維碼付款；查詢步驟，根據(jù)用戶輸入的預(yù)購書的信息，確定存放該圖書的固定書格的位置信息；移書步驟，首先，控制升降橫移裝置將移動(dòng)書格移至存放預(yù)購書的固定書格的入口處；其次，控制回轉(zhuǎn)裝置將移動(dòng)書格水平旋轉(zhuǎn)180度，以將移動(dòng)書格的開口處旋轉(zhuǎn)至該固定書格的入口處；再次，控制該固定書格內(nèi)的第二平行四邊形鉸接伸縮機(jī)構(gòu)通過第二推板將圖書推入至移動(dòng)書格內(nèi)；最后，控制升降橫移裝置和回轉(zhuǎn)裝置將移動(dòng)書格移至投書孔處，并控制第一平行四邊形鉸接伸縮機(jī)構(gòu)通過第一推板將圖書推出至投書孔外，用戶即可取走圖書；監(jiān)測步驟，統(tǒng)計(jì)各固定書格內(nèi)圖書存放的信息，當(dāng)圖書的存放時(shí)間超過一定值時(shí)，仍無人購買，則向遠(yuǎn)程服務(wù)器發(fā)送信息，以通知管理員將書取出；取書步驟，獲取分析微距鏡頭拍攝的管理員的虹膜圖像，待確認(rèn)管理員的身份后，控制箱門開啟，管理員即可將書取走。

本發(fā)明中，用戶可以利用攝像頭對二手書進(jìn)行拍攝，控制器獲取攝像頭所拍攝的圖書圖像，并根據(jù)圖書的破損程度確定圖書的折價(jià)信息，并在顯示屏上進(jìn)行顯示；如果用戶對該價(jià)格滿意即可將書通過投書孔投放至移動(dòng)書格內(nèi)，設(shè)置在移動(dòng)書格內(nèi)的紅外探測器將檢測到的圖書投放成功的信號(hào)發(fā)送給控制器，然后控制器即在顯示屏上生成付款二維碼，用戶可以通過掃描二維碼收取圖書回收費(fèi)用；控制器根據(jù)固定書格的使用信息，確定空置的固定書格的位置，并控制升降橫移裝置將移動(dòng)書格移至相應(yīng)的固定書格的入口處，同時(shí)控制回轉(zhuǎn)裝置將移動(dòng)書格水平旋轉(zhuǎn)180度，從而使得移動(dòng)書格的開口處與固定書格的入口位置相對應(yīng)，并控制第一平行四邊形鉸接伸縮機(jī)構(gòu)工作，利用第一推板將書推入固定書格內(nèi)；控制器會(huì)統(tǒng)計(jì)各固定書格內(nèi)圖書存放的信息，并在顯示屏上顯示書箱內(nèi)存放圖書的書單，用戶可以根據(jù)自己的興趣選擇購買，當(dāng)用戶確定購買某本圖書時(shí)，控制器會(huì)在顯示屏上生成收款二維碼，用戶通過掃描該二維碼付款，隨后，控制器會(huì)確定該預(yù)購書的存放信息，并控制移書裝置移至相應(yīng)固定書格處，控制固定書格內(nèi)的第二推板將書推出至移動(dòng)書格內(nèi)，再由移書裝置將該書移至投書孔處，并將該書推出至投書孔外側(cè)，用戶即可將書取走，完成圖書出售的過程；當(dāng)圖書在書箱內(nèi)存放時(shí)間達(dá)到一定值仍無人購買時(shí)，控制器會(huì)通知管理員將相應(yīng)書取出，以節(jié)省圖書回收機(jī)器人的存書空間，也有利于圖書的流通，避免圖書資源的浪費(fèi)；微距鏡頭獲取管理員的虹膜圖像并傳送至控制器對其進(jìn)行分析識(shí)別，當(dāng)管理員的身份確認(rèn)后，控制器即控制箱門開啟，管理員即可將書取出。

優(yōu)選地，所述分析步驟包括如下步驟：步驟一，提示用戶掃描圖書條形碼；步驟二，讀取條形碼并上傳至遠(yuǎn)程服務(wù)器，生成預(yù)售書信息；步驟三，提示拍攝圖書外觀圖像；步驟四，獲取攝像頭拍攝的圖書外觀圖像并上傳至遠(yuǎn)程服務(wù)器；步驟五，隨機(jī)生成3-5個(gè)頁碼信息并提示拍攝對應(yīng)頁碼圖像；步驟六，獲取攝像頭拍攝的對應(yīng)頁碼圖像；步驟七，分析獲取的外觀圖像和對應(yīng)頁碼圖像，生成折價(jià)信息。通過獲取圖書的外觀圖像和內(nèi)部對應(yīng)頁碼的圖像，可以綜合分析圖書的破損程度，從而給出貼切實(shí)際的折價(jià)信息。

優(yōu)選地，所述分析步驟還包括設(shè)置在步驟四之后的判斷步驟，判斷外觀圖像是否與預(yù)售書信息一致，如果是，則執(zhí)行步驟五；否則，重復(fù)執(zhí)行步驟一至步驟四。通過增設(shè)判斷步驟，將圖書的外觀圖像與遠(yuǎn)程服務(wù)器根據(jù)條形碼生成的預(yù)售書信息進(jìn)行對比，防止出現(xiàn)拍攝的圖書與預(yù)售書信息不一致的情況，保證二手書回收的質(zhì)量。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明具體實(shí)施方式或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對具體實(shí)施方式或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹。在所有附圖中，類似的元件或部分一般由類似的附圖標(biāo)記標(biāo)識(shí)。附圖中，各元件或部分并不一定按照實(shí)際的比例繪制。

圖1為本發(fā)明所述圖書回收出售機(jī)器人的正面結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明所述圖書回收出售機(jī)器人的側(cè)面結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本發(fā)明所述圖書回收出售機(jī)器人的背面結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為圖1中的A-A剖面圖；

圖5為圖2中的B-B剖面圖；

圖6為本發(fā)明所述圖書回收出售機(jī)器人的控制方法的結(jié)構(gòu)框圖；

圖7為本發(fā)明所述圖書回收出售機(jī)器人的控制方法的圖書回收步驟流程圖；

圖8為本發(fā)明所述圖書回收出售機(jī)器人的控制方法的圖書出售步驟流程圖；

圖9為本發(fā)明所述圖書回收出售機(jī)器人的控制方法的圖書回收的分析步驟的流程圖。

附圖標(biāo)記：

1-殼體；2-書箱；3-顯示屏；4-攝像頭；5-條碼掃描裝置；6-移書裝置；7-微距鏡頭；8-控制器；9-遠(yuǎn)程服務(wù)器；

21-投書孔；22-書架；23-箱門；61-升降橫移裝置；62-回轉(zhuǎn)裝置；63-移動(dòng)書格；64-紅外探測器；65-第一推板；66-第一平行四邊形鉸接伸縮機(jī)構(gòu)；

221-固定書格；222-第二推板；223-第二平行四邊形鉸接伸縮機(jī)構(gòu)；611-導(dǎo)軌。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合附圖對本發(fā)明技術(shù)方案的實(shí)施例進(jìn)行詳細(xì)的描述。以下實(shí)施例僅用于更加清楚地說明本發(fā)明的技術(shù)方案，因此只作為示例，而不能以此來限制本發(fā)明的保護(hù)范圍。

第一方面，如圖1-6所示，本實(shí)施例提供了一種圖書回收出售機(jī)器人，包括殼體1和控制器8，殼體1的底部設(shè)置有書箱2，書箱2上設(shè)置有條形的投書孔21，用于向書箱2內(nèi)投放圖書；在殼體1的正面設(shè)置有與控制器8連接的顯示屏3、攝像頭4和條碼掃描裝置5，其中顯示屏3為觸摸屏，以便于用戶操作；其中，條碼掃描裝置5用于對二手書的條形碼進(jìn)行掃描，以用于確定預(yù)售書的信息，便于對二手書回收價(jià)格進(jìn)行分析；控制器8可以與外界進(jìn)行信息傳遞，確定預(yù)售書的信息，并提示用戶對二手書的外觀或者內(nèi)部對應(yīng)頁碼的圖像進(jìn)行拍攝，通過對獲取的圖像進(jìn)行分析，并結(jié)合預(yù)售書的信息，在顯示屏3上生成折價(jià)信息，如果用戶對該價(jià)格滿意即可進(jìn)行后續(xù)操作，不滿意也可就此結(jié)束交易。

在書箱2的內(nèi)部設(shè)置有多列并排設(shè)置的書架22，每一列書架22包括多層固定書格221，控制器8統(tǒng)計(jì)各個(gè)固定書格221內(nèi)的圖書存放信息，以便于圖書存放管理。書箱2的內(nèi)部還設(shè)置有移書裝置6，該移書裝置6從上至下依次設(shè)置有升降橫移裝置61、回轉(zhuǎn)裝置62和移動(dòng)書格63，其中，升降橫移裝置61包括固定設(shè)置在書箱2頂部的導(dǎo)軌611，移動(dòng)書格63為長方體，設(shè)置在投書孔21位置，其與投書孔21相對的一側(cè)設(shè)有開口，因此用戶從投書孔21投入的圖書會(huì)直接進(jìn)入到移動(dòng)書格63內(nèi)，且該移動(dòng)書格63內(nèi)部與所述開口相對的一側(cè)設(shè)置有第一推板65，第一推板65與移動(dòng)書格6之間采用第一平行四邊形鉸接伸縮機(jī)構(gòu)66連接；在移動(dòng)書格63的開口處的頂部設(shè)置有紅外探測器64，以用于檢測是否有圖書投入。上述升降橫移裝置61、回轉(zhuǎn)裝置62、第一平行四邊形鉸接伸縮機(jī)構(gòu)66和紅外探測器64均與控制器8連接。

當(dāng)紅外探測器64檢測到用戶已經(jīng)將書投入移動(dòng)書格63后，即向控制器8發(fā)送信息，控制器8即在顯示屏3上生成付款二維碼，用戶可通過掃描二維碼獲取圖書回收的費(fèi)用；同時(shí)，控制器8會(huì)控制升降橫移裝置61工作，將移動(dòng)書格63移至空置的固定書格221的入口處，隨后控制器8控制回轉(zhuǎn)裝置62工作，將移動(dòng)書格63開口處旋轉(zhuǎn)至固定書格221的入口位置，并控制第一平行四邊形鉸接伸縮機(jī)構(gòu)66工作，利用第一推板65將圖書從移動(dòng)書格63內(nèi)推入相應(yīng)的固定書格221內(nèi)，從而完成了圖書的存放，避免了圖書在書箱內(nèi)散亂的放置。

此外，每個(gè)固定書格221內(nèi)均設(shè)置有第二推板222，該第二推板222通過第二平行四邊形鉸接伸縮機(jī)構(gòu)223與其所在的固定書格221連接；控制器8會(huì)將統(tǒng)計(jì)的回收的圖書的信息在顯示屏3上以書單的形式進(jìn)行顯示，當(dāng)用戶想要購買其中某本書時(shí)，控制器8即在顯示屏3上生成收款二維碼，用戶通過掃描該二維碼付款；付款后，控制器8控制升降橫移裝置61工作，將移動(dòng)書格63移至存放用戶預(yù)購書的固定書格221的入口處，隨后控制器8控制回轉(zhuǎn)裝置62工作，將移動(dòng)書格63開口處旋轉(zhuǎn)至該固定書格221的入口位置，并控制該固定書格221內(nèi)的第二平行四邊形鉸接伸縮機(jī)構(gòu)223工作，利用第二推板222將預(yù)購書推入至移動(dòng)書格63內(nèi)；最后，控制器8通過控制升降橫移裝置61和回轉(zhuǎn)裝置62將移動(dòng)書格63移至投書孔21處，并控制第一平行四邊形鉸接伸縮機(jī)構(gòu)66工作，將預(yù)購書推出至投書孔21外，用戶即可取走其想要購買的圖書。

在書箱2的背部設(shè)置有箱門23，該箱門23由控制器8控制，且在殼體1的后側(cè)設(shè)置有與控制器8連接的微距鏡頭7；控制器8會(huì)實(shí)時(shí)監(jiān)測書箱2內(nèi)的圖書存放信息，當(dāng)某些圖書在書箱2內(nèi)存放的時(shí)間達(dá)到一定值時(shí)，控制器8即向管理員傳遞信息，微距鏡頭7獲取管理員的虹膜圖像并傳送至控制器對其進(jìn)行分析識(shí)別，當(dāng)管理員的身份確認(rèn)后，控制器即控制箱門23開啟，管理員即可將書取出，此時(shí)，圖書回收出售機(jī)器人即可重新開始統(tǒng)計(jì)固定書格221內(nèi)圖書存放的信息；通過增設(shè)虹膜識(shí)別功能，可以增強(qiáng)書箱的安全性，防止圖書丟失。

第二方面，如圖6-9所示，本實(shí)施例提供了一種圖書回收出售機(jī)器人的控制方法，包括圖書回收過程和圖書出售過程，其中，圖書回收過程包括如下步驟：

步驟S1：獲取圖書的圖像信息，并分析生成圖書折價(jià)信息；

步驟S2：獲取紅外探測器64的信息，在圖書投放進(jìn)移動(dòng)書格63后，在顯示屏3上生成付款二維碼，用戶可通過掃描二維碼獲得圖書回收費(fèi)用；

步驟S3：獲取固定書格221的使用信息，確定待存放圖書的固定書格221位置；

步驟S4：控制升降橫移裝置61將移動(dòng)書格63移至固定書格221入口處；

步驟S5：控制回轉(zhuǎn)裝置62將移動(dòng)書格63水平旋轉(zhuǎn)180度，以將移動(dòng)書格63的開口處旋轉(zhuǎn)至固定書格221的入口處；

步驟S6：控制第一平行四邊形鉸接伸縮機(jī)構(gòu)66通過第一推板65將圖書推入至固定書格221內(nèi)。

圖書出售過程包括如下步驟：

步驟S7：獲取用戶輸入的預(yù)購書的信息，在顯示屏3上生成收款二維碼，用戶可以通過掃描二維碼付款；

步驟S8：根據(jù)用戶輸入的預(yù)購書的信息，確定存放該圖書的固定書格221的位置信息；

步驟S9：控制升降橫移裝置61將移動(dòng)書格63移至存放預(yù)購書的固定書格221的入口處；

步驟S10：控制回轉(zhuǎn)裝置62將移動(dòng)書格63水平旋轉(zhuǎn)180度，以將移動(dòng)書格63的開口處旋轉(zhuǎn)至該固定書格221的入口處；

步驟S11：控制該固定書格221內(nèi)的第二平行四邊形鉸接伸縮機(jī)構(gòu)223通過第二推板222將圖書推入至移動(dòng)書格63內(nèi)；

步驟S12：控制升降橫移裝置61和回轉(zhuǎn)裝置62將移動(dòng)書格63移至投書孔21處；

步驟S13：控制第一平行四邊形鉸接伸縮機(jī)構(gòu)66通過第一推板65將圖書推出至投書孔21外，用戶即可取走圖書；

步驟S14：統(tǒng)計(jì)各固定書格221內(nèi)圖書存放的信息，當(dāng)圖書的存放時(shí)間超過一定值時(shí)，仍無人購買，則向遠(yuǎn)程服務(wù)器9發(fā)送信息，以通知管理員將書取出；

步驟S15：獲取分析微距鏡頭7拍攝的管理員的虹膜圖像，以驗(yàn)證管理員的身份；

步驟S16：待確認(rèn)管理員的身份后，控制箱門23開啟，管理員即可將書取走。

其中，步驟S1又具體分為如下步驟：

步驟S101：提示用戶進(jìn)入圖書回收界面；

步驟S102：提示用戶掃描圖書條形碼；

步驟S103：讀取條形碼并上傳至遠(yuǎn)程服務(wù)器9，生成預(yù)售書信息；

步驟S104：提示用戶拍攝圖書外觀圖像；

步驟S105：獲取攝像頭4拍攝的圖書外觀圖像并上傳至遠(yuǎn)程服務(wù)器9；

步驟S106：判斷外觀圖像是否與預(yù)售書信息一致，如果是，則執(zhí)行步驟S107；否則，重復(fù)執(zhí)行步驟S102至步驟S105；

步驟S107：隨機(jī)生成3-5個(gè)頁碼信息并提示拍攝對應(yīng)頁碼圖像；

步驟S108：獲取攝像頭4拍攝的對應(yīng)頁碼圖像；

步驟S109：根據(jù)獲取的外觀圖像和對應(yīng)頁碼圖像，生成折價(jià)信息。

通過上述步驟，用戶可以利用攝像頭4對二手書進(jìn)行拍攝，控制器8獲取攝像頭4所拍攝的圖書圖像，并根據(jù)圖書的破損程度確定圖書的折價(jià)信息，并在顯示屏3上進(jìn)行顯示；如果用戶對該價(jià)格滿意即可將書通過投書孔21投放至?xí)?內(nèi)的移動(dòng)書格63中，設(shè)置在移動(dòng)書格63頂部的紅外探測器64將檢測到的圖書投放成功的信號(hào)發(fā)送給控制器8，然后控制器8即在顯示屏3上生成付款二維碼，用戶可以通過掃描二維碼收取圖書回收費(fèi)用；控制器8根據(jù)固定書格221的使用信息，確定空置的固定書格221的位置，并控制升降橫移裝置61將移動(dòng)書格63移至相應(yīng)的固定書格221的入口處，同時(shí)控制回轉(zhuǎn)裝置62將移動(dòng)書格63水平旋轉(zhuǎn)180度，從而使得移動(dòng)書格63的開口處與固定書格221的入口位置相對應(yīng)，并控制第一平行四邊形鉸接伸縮機(jī)構(gòu)66工作，利用第一推板65將書推入固定書格221內(nèi)。

控制器8會(huì)統(tǒng)計(jì)各固定書格221內(nèi)圖書存放的信息，并在顯示屏3上顯示書箱2內(nèi)存放圖書的書單，用戶可以根據(jù)自己的興趣選擇購買，當(dāng)用戶確定購買某本圖書時(shí)，控制器8會(huì)在顯示屏3上生成收款二維碼，用戶通過掃描該二維碼付款，隨后，控制器8會(huì)確定該預(yù)購書的存放信息，并控制移書裝置6移至相應(yīng)固定書格221處，控制固定書格221內(nèi)的第二推板222將書推出至移動(dòng)書格63內(nèi)，再由移書裝置6將該書移至投書孔21處，并將該書推出至投書孔21外側(cè)，用戶即可將書取走。

當(dāng)圖書在書箱2內(nèi)存放時(shí)間達(dá)到一定值仍無人購買時(shí)，控制器8會(huì)通知管理員將相應(yīng)書取出，以節(jié)省圖書回收機(jī)器人的存書空間，也有利于圖書的流通，避免圖書資源的浪費(fèi)；微距鏡頭7獲取管理員的虹膜圖像并傳送至控制器8對其進(jìn)行分析識(shí)別，當(dāng)管理員的身份確認(rèn)后，控制器8即控制箱門23開啟，管理員即可將書取出。

最后應(yīng)說明的是：以上各實(shí)施例僅用以說明本發(fā)明的技術(shù)方案，而非對其限制；盡管參照前述各實(shí)施例對本發(fā)明進(jìn)行了詳細(xì)的說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解：其依然可以對前述各實(shí)施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改，或者對其中部分或者全部技術(shù)特征進(jìn)行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本發(fā)明各實(shí)施例技術(shù)方案的范圍，其均應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的權(quán)利要求和說明書的范圍當(dāng)中。