本發(fā)明涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體而言，涉及一種陪護(hù)機(jī)器人。

背景技術(shù)：

隨著科學(xué)技術(shù)的不斷進(jìn)步和機(jī)器人技術(shù)的不斷發(fā)展，智能機(jī)器人已逐漸走入千家萬戶，市場上也出現(xiàn)了不少智能機(jī)器人給人們的生活帶來便利和樂趣，其中，陪護(hù)機(jī)器人作為智能機(jī)器人的一種，扮演監(jiān)護(hù)人的角色，能夠輔助小孩等被陪護(hù)人的生活和學(xué)習(xí)，給生活帶來便利。但目前已有的陪護(hù)機(jī)器人通常無法對被陪護(hù)人的行為進(jìn)行引導(dǎo)和督促，從而陪護(hù)效果不好，監(jiān)護(hù)人不能放心陪護(hù)機(jī)器人對被陪護(hù)人的照看，違背陪護(hù)機(jī)器人實現(xiàn)真正意義上陪護(hù)的初衷。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明正是基于上述問題，提出了一種可以進(jìn)行場景識別的陪護(hù)機(jī)器人。

有鑒于此，本發(fā)明提出了一種陪護(hù)機(jī)器人，包括機(jī)器人本體和設(shè)置在所述機(jī)器人本體內(nèi)部的控制系統(tǒng)，所述控制系統(tǒng)包括：

監(jiān)測單元，用于監(jiān)測被陪護(hù)人的活動距離是否超過存儲的活動范圍。

識別單元，用于當(dāng)所述活動距離超過所述活動范圍時，識別當(dāng)前場景。

執(zhí)行單元，用于執(zhí)行與所述當(dāng)前場景對應(yīng)的指令。

進(jìn)一步地，所述控制系統(tǒng)還包括存儲器，所述監(jiān)測單元包括距離傳感器和比較模塊。

所述距離傳感器，用于獲取被陪護(hù)人與所述陪護(hù)機(jī)器人之間的距離。

所述比較模塊，用于比較所述距離是否超過所述存儲器存儲的活動范圍。

進(jìn)一步地，所述控制系統(tǒng)還包括存儲器，所述識別單元包括圖像采集模塊和判斷模塊。

所述圖像采集模塊，用于當(dāng)所述活動距離超過所述活動范圍時，獲取所述陪護(hù)機(jī)器人所在位置的圖像。

所述判斷模塊，用于對比分析所述獲取的圖像和所述存儲器存儲的場景圖像，判斷所述陪護(hù)機(jī)器人所在的當(dāng)前場景。

進(jìn)一步地，所述控制系統(tǒng)還包括存儲器，所述執(zhí)行單元包括揚(yáng)聲器。

所述揚(yáng)聲器，用于當(dāng)所述活動距離在所述活動范圍內(nèi)時，播放所述存儲器存儲的與所述當(dāng)前場景對應(yīng)的音頻信息。

進(jìn)一步地，所述控制系統(tǒng)還包括存儲器，所述執(zhí)行單元包括揚(yáng)聲器和顯示屏。

所述揚(yáng)聲器和所述顯示屏，用于當(dāng)所述活動距離在所述活動范圍內(nèi)時，播放所述存儲器存儲的與所述當(dāng)前場景對應(yīng)的視頻信息。

進(jìn)一步地，所述控制系統(tǒng)還包括存儲器，所述執(zhí)行單元包括紅外遙控模塊，

所述紅外遙控模塊，用于當(dāng)所述活動距離在所述活動范圍內(nèi)時，根據(jù)所述存儲器存儲的與所述當(dāng)前場景對應(yīng)的控制信息，控制啟動或關(guān)閉相應(yīng)家電。

進(jìn)一步地，所述機(jī)器人本體底部設(shè)有滾動組件，所述機(jī)器人本體內(nèi)部設(shè)有驅(qū)動電機(jī)，所述控制系統(tǒng)還包括存儲器，所述執(zhí)行單元包括控制模塊，

所述控制模塊，用于當(dāng)所述活動距離超過所述活動范圍時，控制所述驅(qū)動電機(jī)驅(qū)動所述滾動組件根據(jù)所述存儲器存儲的路線信息朝被陪護(hù)人所在位置移動。

進(jìn)一步地，所述執(zhí)行單元還包括揚(yáng)聲器。

所述揚(yáng)聲器，用于當(dāng)所述陪護(hù)機(jī)器人移動使得所述活動距離在所述活動范圍內(nèi)時，播放所述存儲器存儲的與所述當(dāng)前場景對應(yīng)的廣播信息。

進(jìn)一步地，所述控制模塊，還用于當(dāng)所述陪護(hù)機(jī)器人移動使得所述活動距離在所述活動范圍內(nèi)時，控制所述驅(qū)動電機(jī)驅(qū)動所述滾動組件根據(jù)所述存儲器存儲的路線信息朝所述當(dāng)前場景移動，使得所述陪護(hù)機(jī)器人回到所述當(dāng)前場景。

進(jìn)一步地，所述執(zhí)行單元還包括揚(yáng)聲器。所述揚(yáng)聲器，用于當(dāng)所述陪護(hù)機(jī)器人朝所述當(dāng)前場景移動過程中，所述監(jiān)測單元再次檢測到所述活動距離超過所述活動范圍時，播放所述存儲器存儲的與所述當(dāng)前場景對應(yīng)的廣播信息。

本發(fā)明實施例提供的陪護(hù)機(jī)器人，自動進(jìn)行場景識別，并執(zhí)行與該場景對應(yīng)的指令，從而引導(dǎo)被陪護(hù)人進(jìn)行與該場景適應(yīng)的行為，陪護(hù)效果較好，實現(xiàn)真正意義上的陪護(hù)。

為使本發(fā)明的上述目的、特征和優(yōu)點能更明顯易懂，下文特舉較佳實施例，并配合所附附圖，作詳細(xì)說明如下。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實施例的技術(shù)方案，下面將對實施例中所需要使用的附圖作簡單地介紹，應(yīng)當(dāng)理解，以下附圖僅示出了本發(fā)明的某些實施例，因此不應(yīng)被看作是對范圍的限定，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他相關(guān)的附圖。

圖1示出了本發(fā)明實施例提供的陪護(hù)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2示出了圖1所示的陪護(hù)機(jī)器人的控制系統(tǒng)的第一模塊示意圖；

圖3示出了圖1所示的陪護(hù)機(jī)器人的腳部的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4示出了圖1所示的陪護(hù)機(jī)器人的控制系統(tǒng)的第二模塊示意圖。

主要元件符號說明：

1000-陪護(hù)機(jī)器人；100-機(jī)器人本體；101-頭部；102-軀干部；103-腳部；104-滾動組件；1041-支撐輪；1042-腳輪；1043-從動輪；105-驅(qū)動電機(jī)；200-控制系統(tǒng)；10-監(jiān)測單元；11-距離傳感器；12-比較模塊；20-識別單元；21-圖像采集模塊；22-判斷模塊；30-執(zhí)行單元；31-控制模塊；32-揚(yáng)聲器；33-顯示屏；34-紅外遙控模塊；40-存儲器。

具體實施方式

為了便于理解本發(fā)明，下面將參照相關(guān)附圖對陪護(hù)機(jī)器人進(jìn)行更清楚、完整地描述。附圖中給出了陪護(hù)機(jī)器人的優(yōu)選實施例。陪護(hù)機(jī)器人可以通過許多不同的形式來實現(xiàn)，并不限于本文所描述的實施例。因此，以下對在附圖中提供的本發(fā)明的實施例的詳細(xì)描述并非旨在限制要求保護(hù)的本發(fā)明的范圍，而是僅僅表示本發(fā)明的選定實施例?；诒景l(fā)明的實施例，本領(lǐng)域技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動的前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

實施例1

圖1示出了本發(fā)明實施例提供的陪護(hù)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖

如圖1所示，本發(fā)明實施例提供了一種陪護(hù)機(jī)器人1000，包括機(jī)器人本體100和設(shè)置在機(jī)器人本體100內(nèi)部或表面的控制系統(tǒng)200。

圖1僅示例性的給出一種機(jī)器人本體100的形狀及結(jié)構(gòu)，可以理解，機(jī)器人本體100還可以選擇為其他形狀及結(jié)構(gòu)，這里不做限制。

請一并參閱圖2所示，本實施例中，控制系統(tǒng)200包括監(jiān)測單元10、識別單元20、執(zhí)行單元30和存儲器40。

監(jiān)測單元10用于監(jiān)測被陪護(hù)人的活動距離是否超過存儲的活動范圍。本實施例中，監(jiān)測單元10包括距離傳感器11和比較模塊12。

距離傳感器11用于獲取被陪護(hù)人與陪護(hù)機(jī)器人之間的距離。

具體地，距離傳感器11實時監(jiān)測被陪護(hù)人與陪護(hù)機(jī)器人1000之間的距離，從而獲取被陪護(hù)人的活動距離。此時，陪護(hù)機(jī)器人1000位于一場景。

比較模塊12用于比較所述距離是否超過存儲器存儲的活動范圍。

具體地，比較模塊12比較距離傳感器11獲取的距離和存儲器40存儲的活動范圍，判斷被陪護(hù)人的活動距離是否在所述活動范圍內(nèi)。所述活動范圍是以陪護(hù)機(jī)器人1000所在位置為中心，以被陪護(hù)人與陪護(hù)機(jī)器人1000之間的最遠(yuǎn)距離為半徑形成的圓形區(qū)域。所述最遠(yuǎn)距離可以從被陪護(hù)人的安全等角度考慮自由設(shè)置，這里不做限制?？梢岳斫猓?dāng)被陪護(hù)人的活動距離不超過所述最遠(yuǎn)距離時，表示被陪護(hù)人的活動距離在所述活動范圍內(nèi)；反之，表示被陪護(hù)人的活動距離超過所述活動范圍。

識別單元20用于當(dāng)所述活動距離超過所述活動范圍時，識別當(dāng)前場景。本實施例中，識別單元20包括圖像采集模塊21和判斷模塊22。

圖像采集模塊21用于當(dāng)活動距離超過活動范圍時，獲取陪護(hù)機(jī)器人所在位置的圖像。

需要說明的是，本實施例中，陪護(hù)機(jī)器人1000有多種生活場景，例如大廳、餐廳、玩具區(qū)或臥室等。具體地，當(dāng)被陪護(hù)人的活動距離超過所述活動范圍時，圖像采集模塊21獲取陪護(hù)機(jī)器人1000所在位置的圖像。

判斷模塊22用于對比分析獲取的圖像和存儲器存儲的場景圖像，判斷陪護(hù)機(jī)器人所在的當(dāng)前場景。

本實施例中，存儲器40存儲有至少一場景的至少一圖像信息，優(yōu)選地，存儲器40存儲有每一場景不同角度的圖像信息，從而便于更好的識別當(dāng)前場景。具體地，判斷模塊22對比圖像采集模塊21采集到的圖像和存儲器40存儲的圖像信息，根據(jù)存儲器40存儲的與圖像采集模塊21采集到的圖像相匹配的圖像信息，判斷陪護(hù)機(jī)器人1000所在的當(dāng)前場景。

執(zhí)行單元30用于執(zhí)行與所述當(dāng)前場景對應(yīng)的指令。

本實施例中，執(zhí)行單元30包括揚(yáng)聲器32、顯示屏33或紅外遙控模塊34。

揚(yáng)聲器32用于播放存儲器40存儲的與當(dāng)前場景對應(yīng)的廣播信息，從而提示被陪護(hù)人回到所述當(dāng)前場景，即提示被陪護(hù)人回到所述活動范圍。

揚(yáng)聲器32還用于當(dāng)被陪護(hù)人的活動距離在所述活動范圍內(nèi)時，播放存儲器40存儲的與所述當(dāng)前場景對應(yīng)的音頻信息，例如，當(dāng)陪護(hù)機(jī)器人1000所在的當(dāng)前場景為臥室時，播放一首輕音樂，從而提示被陪護(hù)人按時休息。

揚(yáng)聲器32和顯示屏33用于當(dāng)被陪護(hù)人的活動距離在所述活動范圍內(nèi)時，播放存儲器40存儲的與所述當(dāng)前場景對應(yīng)的視頻信息，例如，當(dāng)陪護(hù)機(jī)器人1000所在的當(dāng)前場景為玩具區(qū)時，播放某一玩具的使用教學(xué)視頻等。

紅外遙控模塊34用于當(dāng)被陪護(hù)人的活動距離在所述活動范圍內(nèi)時，根據(jù)存儲器40存儲的與所述當(dāng)前場景對應(yīng)的控制信息，控制啟動或關(guān)閉相應(yīng)家電，例如，當(dāng)陪護(hù)機(jī)器人1000所在的當(dāng)前場景為臥室時，播放某一玩具的使用教學(xué)視頻等，從而輔助被陪護(hù)人更好的玩樂。

實施例2

圖1示出了本發(fā)明實施例提供的陪護(hù)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖

如圖1所示，本發(fā)明實施例提供了一種陪護(hù)機(jī)器人1000，包括機(jī)器人本體100和設(shè)置在機(jī)器人本體100內(nèi)部或表面的控制系統(tǒng)200。

機(jī)器人本體100包括頭部101、軀干部102和兩個機(jī)器人腳部103。軀干部102連接在頭部101底部。兩個機(jī)器人腳部103對稱設(shè)置在軀干部102底部。圖1僅示例性的給出一種機(jī)器人本體100的形狀及結(jié)構(gòu)，可以理解，機(jī)器人本體100還可以選擇為其他形狀及結(jié)構(gòu)，這里不做限制。

請一并參閱圖3所示，本實施例中，機(jī)器人本體100底部設(shè)有滾動組件104，機(jī)器人本體100內(nèi)部設(shè)有驅(qū)動電機(jī)105。

具體地，每一機(jī)器人腳部103底部設(shè)有一滾動組件104。滾動組件104用于移動陪護(hù)機(jī)器人。具體地，滾動組件104包括成三角分布的支撐輪1041、腳輪1042和從動輪1043。

進(jìn)一步地，每一機(jī)器人腳部103內(nèi)部內(nèi)部設(shè)有一驅(qū)動電機(jī)105(圖中未示)。驅(qū)動電機(jī)105直接與腳輪1042連接，本實施例中，腳輪1042的數(shù)量為一個，在其他的實施例中，腳輪1042的數(shù)量可以為兩個或者三個。從動輪1043為一種沒有驅(qū)動的輪子，在腳輪1042轉(zhuǎn)動時，機(jī)器人腳部103的位置發(fā)生變化，從動輪1043從而發(fā)生轉(zhuǎn)動。支撐輪1041也是一種沒有驅(qū)動的輪子，在腳輪1042轉(zhuǎn)動時，機(jī)器人腳部103的位置發(fā)生變化，支撐輪1041從而發(fā)生轉(zhuǎn)動。

請一并參閱圖4所示，本實施例中，控制系統(tǒng)200包括監(jiān)測單元10、識別單元20、執(zhí)行單元30和存儲器40。

監(jiān)測單元10用于監(jiān)測被陪護(hù)人的活動距離是否超過存儲的活動范圍。本實施例中，監(jiān)測單元10包括距離傳感器11和比較模塊12。

距離傳感器11用于獲取被陪護(hù)人與陪護(hù)機(jī)器人之間的距離。

具體地，距離傳感器11實時監(jiān)測被陪護(hù)人與陪護(hù)機(jī)器人1000之間的距離，從而獲取被陪護(hù)人的活動距離。此時，陪護(hù)機(jī)器人1000位于一場景。

比較模塊12用于比較所述距離是否超過存儲器存儲的活動范圍。

具體地，比較模塊12比較距離傳感器11獲取的距離和存儲器40存儲的活動范圍，判斷被陪護(hù)人的活動距離是否在所述活動范圍內(nèi)。所述活動范圍是以陪護(hù)機(jī)器人1000所在位置為中心，以被陪護(hù)人與陪護(hù)機(jī)器人1000之間的最遠(yuǎn)距離為半徑形成的圓形區(qū)域。所述最遠(yuǎn)距離可以從被陪護(hù)人的安全等角度考慮自由設(shè)置，這里不做限制。可以理解，當(dāng)被陪護(hù)人的活動距離不超過所述最遠(yuǎn)距離時，表示被陪護(hù)人的活動距離在所述活動范圍內(nèi)；反之，表示被陪護(hù)人的活動距離超過所述活動范圍。

識別單元20用于當(dāng)所述活動距離超過所述活動范圍時，識別當(dāng)前場景。本實施例中，識別單元20包括圖像采集模塊21和判斷模塊22。

圖像采集模塊21用于當(dāng)活動距離超過活動范圍時，獲取陪護(hù)機(jī)器人所在位置的圖像。

需要說明的是，本實施例中，陪護(hù)機(jī)器人1000有多種生活場景，例如大廳、餐廳、玩具區(qū)或臥室等。具體地，當(dāng)被陪護(hù)人的活動距離超過所述活動范圍時，圖像采集模塊21獲取陪護(hù)機(jī)器人1000所在位置的圖像。

判斷模塊22用于對比分析獲取的圖像和存儲器存儲的場景圖像，判斷陪護(hù)機(jī)器人所在的當(dāng)前場景。

本實施例中，存儲器40存儲有至少一場景的至少一圖像信息，優(yōu)選地，存儲器40存儲有每一場景不同角度的圖像信息，從而便于更好的識別當(dāng)前場景。具體地，判斷模塊22對比圖像采集模塊21采集到的圖像和存儲器40存儲的圖像信息，根據(jù)存儲器40存儲的與圖像采集模塊21采集到的圖像相匹配的圖像信息，判斷陪護(hù)機(jī)器人1000所在的當(dāng)前場景。

執(zhí)行單元30用于執(zhí)行與所述當(dāng)前場景對應(yīng)的指令。本實施例中，執(zhí)行單元30包括控制模塊31和揚(yáng)聲器32

控制模塊31用于當(dāng)活動距離超過活動范圍時，控制驅(qū)動電機(jī)105驅(qū)動滾動組件104引導(dǎo)被陪護(hù)人回到所述當(dāng)前場景。

具體地，當(dāng)被陪護(hù)人的活動距離超過所述活動范圍時，控制模塊31控制驅(qū)動電機(jī)105驅(qū)動滾動組件104根據(jù)存儲器40存儲的路線信息朝被陪護(hù)人所在位置移動。當(dāng)陪護(hù)機(jī)器人1000移動后，被陪護(hù)人的活動距離在所述活動范圍內(nèi)時，揚(yáng)聲器32播放存儲器40存儲的與當(dāng)前場景對應(yīng)的廣播信息，從而提示被陪護(hù)人回到所述當(dāng)前場景。

進(jìn)一步地，當(dāng)陪護(hù)機(jī)器人1000移動后，被陪護(hù)人的活動距離在所述活動范圍內(nèi)時，控制模塊31控制驅(qū)動電機(jī)105驅(qū)動滾動組件104根據(jù)存儲器40存儲的路線信息朝當(dāng)前場景移動，使得陪護(hù)機(jī)器人1000回到當(dāng)前場景。

優(yōu)選地，在陪護(hù)機(jī)器人1000朝所述當(dāng)前場景移動過程中，監(jiān)測單元10實時監(jiān)測被陪護(hù)人的活動距離是否超過所述活動范圍，當(dāng)移動過程中被陪護(hù)人的活動距離超過所述活動范圍時，表示被陪護(hù)人沒有跟隨陪護(hù)機(jī)器人1000的引導(dǎo)回到所述當(dāng)前場景，揚(yáng)聲器32再次播放存儲器40存儲的與當(dāng)前場景對應(yīng)的廣播信息，如此重復(fù)，直至引導(dǎo)被陪護(hù)人回到所述當(dāng)前場景。

另一實施例中，執(zhí)行單元30還包括顯示屏33或紅外遙控模塊34。

揚(yáng)聲器32用于當(dāng)被陪護(hù)人的活動距離在所述活動范圍內(nèi)時，播放存儲器40存儲的與所述當(dāng)前場景對應(yīng)的音頻信息，例如，當(dāng)陪護(hù)機(jī)器人1000所在的當(dāng)前場景為臥室時，播放一首輕音樂，從而提示被陪護(hù)人按時休息。

揚(yáng)聲器32和顯示屏33用于當(dāng)被陪護(hù)人的活動距離在所述活動范圍內(nèi)時，播放存儲器40存儲的與所述當(dāng)前場景對應(yīng)的視頻信息，例如，當(dāng)陪護(hù)機(jī)器人1000所在的當(dāng)前場景為玩具區(qū)時，播放某一玩具的使用教學(xué)視頻等。

紅外遙控模塊34用于當(dāng)被陪護(hù)人的活動距離在所述活動范圍內(nèi)時，根據(jù)存儲器40存儲的與所述當(dāng)前場景對應(yīng)的控制信息，控制啟動或關(guān)閉相應(yīng)家電，例如，當(dāng)陪護(hù)機(jī)器人1000所在的當(dāng)前場景為臥室時，播放某一玩具的使用教學(xué)視頻等，從而輔助被陪護(hù)人更好的玩樂。

本發(fā)明實施例提供的陪護(hù)機(jī)器人，自動進(jìn)行場景識別，并執(zhí)行與該場景對應(yīng)的指令，從而引導(dǎo)被陪護(hù)人進(jìn)行與該場景適應(yīng)的行為，陪護(hù)效果較好，實現(xiàn)真正意義上的陪護(hù)。

本發(fā)明實施例所提供的系統(tǒng)，其實現(xiàn)原理及產(chǎn)生的技術(shù)效果和前述方法實施例相同，為簡要描述，系統(tǒng)實施例部分未提及之處，可參考前述方法實施例中相應(yīng)內(nèi)容。

在這里示出和描述的所有示例中，任何具體值應(yīng)被解釋為僅僅是示例性的，而不是為限制，因此，示例性實施例的其他示例可以具有不同的值。應(yīng)注意到：相似的標(biāo)號和字母在下面的附圖中表示類似項，因此，一旦某一項在一個附圖中被定義，則在隨后的附圖中不需要對其進(jìn)行進(jìn)一步定義和解釋。

在本申請所提供的幾個實施例中，應(yīng)該理解到，所揭露的裝置可以通過其它的方式實現(xiàn)。以上所描述的裝置實施例僅僅是示意性的，例如，所述單元的劃分，僅僅為一種邏輯功能劃分，實際實現(xiàn)時可以有另外的劃分方式，又例如，多個單元或組件可以結(jié)合或者可以集成到另一個系統(tǒng)，或一些特征可以忽略，或不執(zhí)行。另一點，所顯示或討論的相互之間的耦合或直接耦合或通信連接可以是通過一些通信接口，裝置或單元的間接耦合或通信連接，可以是電性，機(jī)械或其它的形式。

所述為分離部件說明的單元可以是或者也可以不是物理上分開的，為單元顯示的部件可以是或者也可以不是物理單元，即可以位于一個地方，或者也可以分布到多個網(wǎng)絡(luò)單元上?？梢愿鶕?jù)實際的需要選擇其中的部分或者全部單元來實現(xiàn)本實施例方案的目的。

另外，在本發(fā)明各個實施例中的各功能單元可以集成在一個處理單元中，也可以是各個單元單獨(dú)物理存在，也可以兩個或兩個以上單元集成在一個單元中。

以上所述，僅為本發(fā)明的具體實施方式，但本發(fā)明的保護(hù)范圍并不局限于此，任何熟悉本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本發(fā)明揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，可輕易想到變化或替換，都應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。因此，本發(fā)明的保護(hù)范圍應(yīng)所述以權(quán)利要求的保護(hù)范圍為準(zhǔn)。