本發(fā)明涉及有機(jī)械臂的微型機(jī)器人領(lǐng)域，特別涉及一種多視角檢測(cè)的機(jī)器人，控制方法及裝置。

背景技術(shù)：

隨著科學(xué)技術(shù)的飛速發(fā)展，人們安全意識(shí)越來越高，在電力設(shè)備行業(yè)出現(xiàn)了越來越多的gis((gasinsulatedswitchgear,氣體絕緣全封閉組合電器)設(shè)備。gis設(shè)備自20世紀(jì)60年代以來，已廣泛運(yùn)行于世界各地。gis設(shè)備由斷路器、隔離開關(guān)、接地開關(guān)、互感器、避雷器、母線、連接件和出線終端等電器元件組成，這些設(shè)備或部件全部封閉在金屬接地的外殼中，在其內(nèi)部充有一定壓力的sf6絕緣氣體，故也稱sf6全封閉組合電器。在gis設(shè)備使用的過程中常伴隨著sf6氣體的泄漏、外部水分的滲入、導(dǎo)電雜質(zhì)的存在、絕緣子老化等因素影響，都可能導(dǎo)致gis設(shè)備的故障。

gis設(shè)備發(fā)生故障的情況下，需要對(duì)故障進(jìn)行定位及檢修，傳統(tǒng)對(duì)gis設(shè)備進(jìn)行定位及檢修過的方法通常為，相關(guān)技術(shù)人員進(jìn)入gis設(shè)備內(nèi)對(duì)各個(gè)電器元件進(jìn)行故障的定位與檢修。

傳統(tǒng)對(duì)gis設(shè)備內(nèi)各個(gè)電器元件進(jìn)行故障的定位與檢修過程中，需要相關(guān)技人員通過攝像頭對(duì)gis設(shè)備中個(gè)電器元件進(jìn)行圖像采集，然后對(duì)采集的圖像進(jìn)行處理，對(duì)發(fā)生故障的電器元件進(jìn)行定位。傳統(tǒng)的人工檢測(cè)方法根據(jù)相關(guān)技術(shù)人員的經(jīng)驗(yàn)對(duì)部分電器元件進(jìn)行采集圖片，由于gis設(shè)備環(huán)境錯(cuò)綜復(fù)雜，一些檢測(cè)視角是人工檢測(cè)無法達(dá)到的，因此在檢測(cè)過程中，常常遺漏一些電器元件，達(dá)不到所有故障電器元件的全方位檢測(cè)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的發(fā)明目的在于提供一種多視角檢測(cè)的機(jī)器人，控制方法及裝置，以解決現(xiàn)有g(shù)is設(shè)備內(nèi)各個(gè)電器元件進(jìn)行故障的定位與檢修過程中，不能對(duì)所有的故障電器元件的全方位檢測(cè)的問題。

根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例一方面提供了一種多視角檢測(cè)的機(jī)器人，所述機(jī)器人包括：小車、多關(guān)節(jié)機(jī)械臂和攝像頭；其中，

所述小車包括：主連接裝置，第一電機(jī)和輪子；

所述主連接裝置包括：主軸，豎直旋轉(zhuǎn)軸和第二電機(jī)；

所述多關(guān)節(jié)機(jī)械臂包括：主臂，副臂和連接裝置；

所述連接裝置包括：第一主電機(jī)，主水平旋轉(zhuǎn)軸，主關(guān)節(jié)，第二主電機(jī)和主豎直旋轉(zhuǎn)軸；

所述攝像頭包括：終端攝像頭；

所述終端攝像頭包括：第一終端電機(jī)，水平終端旋轉(zhuǎn)軸，第二終端電機(jī)和豎直終端旋轉(zhuǎn)軸和終端關(guān)節(jié)；

所述小車的底部的四個(gè)頂角處分別設(shè)置有所述輪子；所述第一電機(jī)和所述主軸分別設(shè)置于所述小車內(nèi)，所述第一電機(jī)的旋轉(zhuǎn)端與所述主軸的一端相連接；所述主軸的另一端與所述主臂的一端通過所述主豎直旋轉(zhuǎn)軸相連接；所述主軸與所述主臂的連接處設(shè)置有所述第二電機(jī)，所述第二電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)端與所述主豎直旋轉(zhuǎn)軸相連接；

所述主臂的另一端設(shè)置有第一主電機(jī)；所述第一主電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)端與所述主水平旋轉(zhuǎn)軸的一端相連接；所述主水平旋轉(zhuǎn)軸的另一端與所述主關(guān)節(jié)的一端相連接，所述主關(guān)節(jié)的另一端與所述副臂的一端通過所述主豎直旋轉(zhuǎn)軸相連接；所述主關(guān)節(jié)與所述副臂的連接處設(shè)置有所述第二主電機(jī)，所述第二主電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)端與所述主豎直旋轉(zhuǎn)軸相連接；

所述副臂的另一端設(shè)置有所述第一終端電機(jī)，所述第一終端電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)端與所述水平終端旋轉(zhuǎn)軸的一端相連接；所述水平終端旋轉(zhuǎn)軸的另一端與所述終端關(guān)節(jié)的一端相連接；所述終端關(guān)節(jié)的另一端與所述終端攝像頭通過所述豎直終端旋轉(zhuǎn)軸相連接；所述終端關(guān)節(jié)與所述終端攝像頭的連接處設(shè)置有所述第二終端電機(jī)；所述第二終端電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)端與所述豎直終端旋轉(zhuǎn)軸相連接。

進(jìn)一步，所述多關(guān)節(jié)機(jī)械臂包括至少一條副臂。

進(jìn)一步，所述主臂長(zhǎng)35cm-40cm。

進(jìn)一步，所述副臂長(zhǎng)30cm-35cm。

進(jìn)一步，所述小車的長(zhǎng)小于或等于50cm，所述小車的寬小于或等于20cm。

進(jìn)一步，所述攝像頭還包括：前置攝像頭和后置攝像頭，所述前置攝像頭設(shè)置于所述小車的一端，所述后置攝像頭設(shè)置于所述小車的另一端。

進(jìn)一步，所述攝像頭設(shè)置有照明設(shè)備。

進(jìn)一步，所述輪子為萬向輪。

本發(fā)明實(shí)施例第二方面示出一種多視角檢測(cè)的機(jī)器人控制方法：所述方法包括：

獲取運(yùn)動(dòng)指令；

驅(qū)動(dòng)所述機(jī)器人運(yùn)動(dòng)，并發(fā)出一啟動(dòng)信號(hào)；

接收啟動(dòng)信號(hào)，啟動(dòng)攝像頭；

采集圖片；

上傳所述圖片。

本發(fā)明第三方面示出一種多視角檢測(cè)的機(jī)器人控制裝置，所述控制裝置包括：

獲取裝置，所述獲取裝置用于獲取運(yùn)動(dòng)指令；

驅(qū)動(dòng)裝置，所述驅(qū)動(dòng)裝置用于驅(qū)動(dòng)所述機(jī)器人運(yùn)動(dòng)，并發(fā)出一啟動(dòng)信號(hào)；

啟動(dòng)裝置，所述啟動(dòng)裝置用于接收啟動(dòng)信號(hào)，啟動(dòng)攝像頭；

采集裝置，所述采集裝置用于采集圖片；

上傳裝置，所述上傳裝置用于上傳所述圖片。

由以上技術(shù)方案可知，本發(fā)明實(shí)施例示出一種多視角檢測(cè)的機(jī)器人，控制方法及裝置；所述機(jī)器人包括：小車、多關(guān)節(jié)機(jī)械臂和攝像頭；其中，所述小車包括：主連接裝置，第一電機(jī)和輪子；所述主連接裝置包括：主軸，豎直旋轉(zhuǎn)軸和第二電機(jī)；所述多關(guān)節(jié)機(jī)械臂包括：主臂，副臂和連接裝置；所述連接裝置包括：第一主電機(jī)，主水平旋轉(zhuǎn)軸，主關(guān)節(jié)，第二主電機(jī)和主水平旋轉(zhuǎn)軸；所述攝像頭包括：終端攝像頭；所述終端攝像頭包括：第一終端電機(jī)，水平終端旋轉(zhuǎn)軸，第二終端電機(jī)和豎直終端旋轉(zhuǎn)軸和終端關(guān)節(jié)；所述小車的底部的四個(gè)頂角處分別設(shè)置有所述輪子；所述第一電機(jī)和所述主軸分別設(shè)置于所述小車內(nèi)，所述第一電機(jī)的旋轉(zhuǎn)端與所述主軸的一端相連接；所述主軸的另一端與所述主臂的一端通過所述主豎直旋轉(zhuǎn)軸主豎直旋轉(zhuǎn)軸214相連接；所述主軸與所述主臂的連接處設(shè)置有所述第二電機(jī)，所述第二電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)端與所述主豎直旋轉(zhuǎn)軸主豎直旋轉(zhuǎn)軸214相連接；所述主臂的另一端設(shè)置有第一主電機(jī)；所述第一主電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)端與所述主水平旋轉(zhuǎn)軸的一端相連接；所述主水平旋轉(zhuǎn)軸的另一端與所述主關(guān)節(jié)的一端相連接，所述主關(guān)節(jié)的另一端與所述副臂的一端通過所述主豎直旋轉(zhuǎn)軸主豎直旋轉(zhuǎn)軸214相連接；所述主關(guān)節(jié)與所述副臂的連接處設(shè)置有所述第二主電機(jī)，所述第二主電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)端與所述主豎直旋轉(zhuǎn)軸主豎直旋轉(zhuǎn)軸214相連接；所述副臂的另一端設(shè)置有所述第一終端電機(jī)，所述第一終端電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)端與所述水平終端旋轉(zhuǎn)軸的一端相連接；所述水平終端旋轉(zhuǎn)軸的另一端與所述終端關(guān)節(jié)的一端相連接；所述終端關(guān)節(jié)的另一端與所述終端攝像頭通過所述豎直終端旋轉(zhuǎn)軸相連接；所述終端關(guān)節(jié)與所述攝像頭的連接處設(shè)置有所述第二終端電機(jī)；所述第二終端電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)端與所述豎直終端旋轉(zhuǎn)軸相連接；本發(fā)明實(shí)施例示出的機(jī)器人，通過各個(gè)電機(jī)控制相應(yīng)旋轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，從而使多關(guān)節(jié)機(jī)械臂可以在空間內(nèi)進(jìn)行多個(gè)方向的伸展運(yùn)動(dòng)；通過整個(gè)機(jī)械臂在空間多個(gè)方向的移動(dòng)攝像頭，使機(jī)器人可以觀測(cè)到更多復(fù)雜角度部位的目標(biāo)圖像，在進(jìn)行設(shè)備檢修的過程中可以增加更多的視野范圍。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為根據(jù)一優(yōu)選實(shí)施例示出的一種帶有多視角檢測(cè)的機(jī)器人；

圖2為根據(jù)一優(yōu)選實(shí)施例示出的一種帶有多視角檢測(cè)的機(jī)器人控制方法流程圖；

圖3為根據(jù)一優(yōu)選實(shí)施例示出的一種帶有多視角檢測(cè)的機(jī)器人控制裝置結(jié)構(gòu)框圖；

圖4為根據(jù)一優(yōu)選實(shí)施例示出的一種控制器的示意圖。

圖例說明：1-小車；11-輪子；12-第一電機(jī)；21-主臂；211-主關(guān)節(jié)；212-第一主電機(jī)；213-主水平旋轉(zhuǎn)軸；214-主豎直旋轉(zhuǎn)軸；215-第二主電機(jī)；22-副臂；31-后置攝像頭；32-前置攝像頭；33-終端攝像頭；331-第一終端電機(jī)；332-水平終端旋轉(zhuǎn)軸；333-第二終端電機(jī)；334-豎直終端旋轉(zhuǎn)軸；335-終端關(guān)節(jié)；41-主軸；42-第二電機(jī)；43-豎直旋轉(zhuǎn)軸，5-旋轉(zhuǎn)按鈕；6-車輪鍵；7-攝像頭鍵；8-圖像面板。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整的描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

本發(fā)明實(shí)施例示出一種多視角檢測(cè)的機(jī)器人，圖1為根據(jù)一優(yōu)選實(shí)施例示出的一種帶有多視角檢測(cè)的機(jī)器人；

所述機(jī)器人包括：小車1、多關(guān)節(jié)機(jī)械臂和攝像頭；其中，

所述小車1包括：主連接裝置，第一電機(jī)12和輪子11；

所述主連接裝置包括：主軸41，豎直旋轉(zhuǎn)軸43和第二電機(jī)42；

所述多關(guān)節(jié)機(jī)械臂包括：主臂21，副臂22和連接裝置；

所述連接裝置包括：第一主電機(jī)212，主水平旋轉(zhuǎn)軸213，主關(guān)節(jié)211，第二主電機(jī)215和主豎直旋轉(zhuǎn)軸214；

所述攝像頭包括：終端攝像頭33；

所述終端攝像頭33包括：第一終端電機(jī)331，水平終端旋轉(zhuǎn)軸332，第二終端電機(jī)333和豎直終端旋轉(zhuǎn)軸334和終端關(guān)節(jié)335；

所述小車1的底部的四個(gè)頂角處分別設(shè)置有所述輪子11；所述第一電機(jī)12和所述主軸41分別設(shè)置于所述小車1內(nèi)，所述第一電機(jī)12的旋轉(zhuǎn)端與所述主軸41的一端相連接；所述主軸41的另一端與所述主臂21的一端通過所述主豎直旋轉(zhuǎn)軸214相連接；所述主軸41與所述主臂21的連接處設(shè)置有所述第二電機(jī)42，所述第二電機(jī)42的轉(zhuǎn)動(dòng)端與所述主豎直旋轉(zhuǎn)軸214相連接；

所述主臂21的另一端設(shè)置有第一主電機(jī)212；所述第一主電機(jī)212的轉(zhuǎn)動(dòng)端與所述主水平旋轉(zhuǎn)軸213的一端相連接；所述主水平旋轉(zhuǎn)軸213的另一端與所述主關(guān)節(jié)211的一端相連接，所述主關(guān)節(jié)211的另一端與所述副臂22的一端通過所述主豎直旋轉(zhuǎn)軸214相連接；所述主關(guān)節(jié)211與所述副臂22的連接處設(shè)置有所述第二主電機(jī)215，所述第二主電機(jī)215的轉(zhuǎn)動(dòng)端與所述主豎直旋轉(zhuǎn)軸214相連接；

所述副臂22的另一端設(shè)置有所述第一終端電機(jī)331，所述第一終端電機(jī)331的轉(zhuǎn)動(dòng)端與所述水平終端旋轉(zhuǎn)軸332的一端相連接；所述水平終端旋轉(zhuǎn)軸332的另一端與所述終端關(guān)節(jié)335的一端相連接；所述終端關(guān)節(jié)335的另一端與所述終端攝像頭33通過所述豎直終端旋轉(zhuǎn)軸334相連接；所述終端關(guān)節(jié)335與所述終端攝像頭33的連接處設(shè)置有所述第二終端電機(jī)333；所述第二終端電機(jī)333的轉(zhuǎn)動(dòng)端與所述豎直終端旋轉(zhuǎn)軸334相連接。

具體的，所述小車1的底部的四個(gè)頂角處分別設(shè)置有所述輪子11，所述小車1可以自由的移動(dòng)；所述第一電機(jī)12的旋轉(zhuǎn)端與所述主軸41的一端相連接，第一電機(jī)12轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)所述主軸41在水平方向上轉(zhuǎn)動(dòng)，所述主軸41的另一端與所述主臂21的一端通過所述主豎直旋轉(zhuǎn)軸214相連接，所述主軸41與所述主臂21的連接處設(shè)置有所述第二電機(jī)42，所述第二電機(jī)42的轉(zhuǎn)動(dòng)端與所述主豎直旋轉(zhuǎn)軸214相連接，所述第二電機(jī)42轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)所述主豎直旋轉(zhuǎn)軸214在豎直方向上旋轉(zhuǎn)，進(jìn)而帶動(dòng)所述主臂21在豎直方向上運(yùn)動(dòng)。

所述主臂21的另一端設(shè)置有所述第一主電機(jī)212，所述第一主電機(jī)212的轉(zhuǎn)動(dòng)端與所述主水平旋轉(zhuǎn)軸213的一端相連接；所述主水平旋轉(zhuǎn)軸213的另一端與所述主關(guān)節(jié)211的一端相連接，主控制器控制所述第一主電機(jī)212轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)所述主水平旋轉(zhuǎn)軸213轉(zhuǎn)動(dòng)；當(dāng)所述主臂21位于水平方向上時(shí)，所述主水平旋轉(zhuǎn)軸213轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)所述副臂22在垂直于水平面的方向上運(yùn)動(dòng)；當(dāng)所述主臂21位于垂直方向上時(shí)，所述主水平旋轉(zhuǎn)軸213轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)所述副臂22在水平面的方向上運(yùn)動(dòng)。

所述主關(guān)節(jié)211的另一端與所述副臂22的一端通過所述主豎直旋轉(zhuǎn)軸214相連接；所述主關(guān)節(jié)211與所述副臂22的連接處設(shè)置有所述第二主電機(jī)215，所述第二主電機(jī)215的轉(zhuǎn)動(dòng)端與所述主豎直旋轉(zhuǎn)軸214相連接；主控制器控制所述第二主電機(jī)215旋轉(zhuǎn)，所述第二主電機(jī)215帶動(dòng)所述主豎直旋轉(zhuǎn)軸214旋轉(zhuǎn)，進(jìn)而帶動(dòng)所述副臂22在豎直方向上運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)所述終端攝像頭33在豎直方向上運(yùn)動(dòng)。

所述副臂22的另一端設(shè)置有所述第一終端電機(jī)331，所述第一終端電機(jī)331的轉(zhuǎn)動(dòng)端與所述水平終端旋轉(zhuǎn)軸332的一端相連接；所述水平終端旋轉(zhuǎn)軸332的另一端與所述終端關(guān)節(jié)335的一端相連接；所述主控制器控制所述第一終端電機(jī)331轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)所述水平終端旋轉(zhuǎn)軸332轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)所述終端關(guān)節(jié)335運(yùn)動(dòng)，當(dāng)所述副臂22位于水平方向上是，所述水平終端旋轉(zhuǎn)軸332帶動(dòng)所述終端攝像頭33在垂直于水平面的方向上運(yùn)動(dòng)；當(dāng)所述副臂22位于垂直水平方向上時(shí)，所述水平終端旋轉(zhuǎn)軸332帶動(dòng)所述終端攝像頭33在水平面的方向上運(yùn)動(dòng)。

所述終端關(guān)節(jié)335的另一端與所述終端攝像頭33通過所述豎直終端旋轉(zhuǎn)軸334相連接；所述終端關(guān)節(jié)335與所述終端攝像頭33的連接處設(shè)置有所述第二終端電機(jī)333；所述第二終端電機(jī)333的轉(zhuǎn)動(dòng)端與所述豎直終端旋轉(zhuǎn)軸334相連接；主控制器控制所述第二終端電機(jī)333的轉(zhuǎn)動(dòng)進(jìn)而帶動(dòng)所述終端攝像頭33在豎直方向上運(yùn)動(dòng)。

進(jìn)一步，所述多關(guān)節(jié)機(jī)械臂包括至少一條副臂22。

具體的，可以根據(jù)實(shí)際的作業(yè)環(huán)境來設(shè)置副臂22的數(shù)目。

進(jìn)一步，所述小車1的長(zhǎng)小于或等于50cm，所述小車1的寬小于或等于20cm。

針對(duì)管道的限制，將小車1設(shè)計(jì)成小于或等于50cm*20cm，即可以滿足機(jī)器人在管道狹小空間內(nèi)移動(dòng)，同時(shí)要保證機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)過程中保證一定的平穩(wěn)性，同時(shí)，將小車1設(shè)計(jì)成小于或等于50cm*20cm也有利于車輪等其他零部件的安裝分配。

進(jìn)一步，所述主臂21長(zhǎng)35cm-40cm；

進(jìn)一步，所述副臂22長(zhǎng)30cm-35cm。

主臂21和副臂22的設(shè)計(jì)長(zhǎng)度出于對(duì)小車1的車身長(zhǎng)度的考慮，也出于為了多關(guān)節(jié)機(jī)械臂可以伸長(zhǎng)到更高的高度,主臂21設(shè)計(jì)成35cm-40cm也出于一美觀考慮，不至于伸出小車1的車身；副臂22設(shè)計(jì)成35cm-40cm，長(zhǎng)度比主臂21長(zhǎng)度小的目的是為了增加多關(guān)節(jié)機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)過程中的穩(wěn)定性。

進(jìn)一步，所述攝像頭還包括：前置攝像頭32和后置攝像頭31，所述前置攝像頭32設(shè)置于所述小車1的一端，所述后置攝像頭31設(shè)置于所述小車1的另一端。

具體的，前置攝像頭32和后置攝像頭31通過旋轉(zhuǎn)軸安置在小車1前后兩端，前置攝像頭32和后置攝像頭31可以左右旋轉(zhuǎn)，在機(jī)器人移動(dòng)的過程中，通過觀查前置攝像頭32和后置攝像頭31傳輸?shù)娇刂破鲌D像面板的畫面來調(diào)整機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)方向，使機(jī)器人可以避開障礙物，沿平穩(wěn)路徑移動(dòng)。

進(jìn)一步，所述攝像頭設(shè)置有照明設(shè)備。

具體的，攝像頭都配有照明設(shè)備，使機(jī)器人在暗處作業(yè)時(shí)，可以拍攝到更加清晰的畫面。

進(jìn)一步，所述輪子11為萬向輪。

具體的，在小車1底座下方設(shè)有四個(gè)萬向車輪，萬向車輪控制使機(jī)器人可以沿任意方向運(yùn)動(dòng)。

本發(fā)明第二方面示出一種多視角檢測(cè)的機(jī)器人控制方法，

圖2為根據(jù)一優(yōu)選實(shí)施例示出的一種帶有多視角檢測(cè)的機(jī)器人控制方法流程圖；所述方法包括：

s110獲取運(yùn)動(dòng)指令；

s120驅(qū)動(dòng)所述機(jī)器人運(yùn)動(dòng)；

s130啟動(dòng)攝像頭；

s140采集圖片；

s150上傳所述圖片。

圖4為根據(jù)一優(yōu)選實(shí)施例示出的一種控制器的示意圖。具體的，帶有多視角檢測(cè)的機(jī)器人的整個(gè)動(dòng)作是通過如圖4所示的控制器通過無線方式進(jìn)行控制的，控制器包括控制面板和圖像面板8，控制面板上有各個(gè)旋轉(zhuǎn)軸和小車1運(yùn)動(dòng)方向?qū)?yīng)的控制鍵，其中旋轉(zhuǎn)按鈕5分別控制各個(gè)軸的旋轉(zhuǎn)來控制多關(guān)節(jié)機(jī)械臂和終端攝像頭33的運(yùn)動(dòng)，車輪鍵7控制萬向車輪的方向從而使小車1沿任意方向運(yùn)動(dòng)，攝像頭鍵7分別控制前置攝像頭32和后置攝像頭31的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)；圖像面板8用于顯示攝像頭觀察到的實(shí)時(shí)畫面，通過觀察圖像面板8上的實(shí)時(shí)畫面，使微型機(jī)器人可以平穩(wěn)的運(yùn)動(dòng)到目標(biāo)位置。

主控制器獲取運(yùn)動(dòng)指令，并驅(qū)動(dòng)所述機(jī)器人運(yùn)動(dòng)，所述機(jī)器人開始運(yùn)動(dòng)，主控制器發(fā)出一啟動(dòng)信號(hào)，啟動(dòng)攝像頭采集圖片，攝像頭實(shí)時(shí)的采集gis設(shè)備中的圖像，并將圖像上傳至主控制器器進(jìn)行存儲(chǔ)。

本發(fā)明第三方面示出一種多視角檢測(cè)的機(jī)器人控制裝置，圖3為根據(jù)一優(yōu)選實(shí)施例示出的一種帶有多視角檢測(cè)的機(jī)器人控制裝置結(jié)構(gòu)框圖；所述控制裝置

獲取裝置201，所述獲取裝置201用于獲取運(yùn)動(dòng)指令；

驅(qū)動(dòng)裝置202，所述驅(qū)動(dòng)裝置202用于驅(qū)動(dòng)所述機(jī)器人運(yùn)動(dòng)；

啟動(dòng)裝置203，所述啟動(dòng)裝置203用于啟動(dòng)攝像頭；

采集裝置204，所述采集裝置204用于采集圖片；

上傳裝置205，所述上傳裝置205用于上傳所述圖片。

具體的，獲取裝置201獲取運(yùn)動(dòng)指令，并上傳至驅(qū)動(dòng)裝置202，驅(qū)動(dòng)裝置202驅(qū)動(dòng)所述機(jī)器人運(yùn)動(dòng)，并發(fā)出一啟動(dòng)信號(hào)至啟動(dòng)裝置203，啟動(dòng)裝置203啟動(dòng)攝像頭采集圖片，采集裝置204實(shí)時(shí)的采集gis設(shè)備中的圖像，上傳裝置205將圖像上傳至主控制器器進(jìn)行存儲(chǔ)。

由以上技術(shù)方案可知，本發(fā)明實(shí)施例示出一種多視角檢測(cè)的機(jī)器人，控制方法及裝置；所述機(jī)器人包括：小車1、多關(guān)節(jié)機(jī)械臂和攝像頭；其中，所述小車1包括：主連接裝置，第一電機(jī)12和輪子11；所述主連接裝置包括：主軸41，豎直旋轉(zhuǎn)軸43和第二電機(jī)42；所述多關(guān)節(jié)機(jī)械臂包括：主臂21，副臂22和連接裝置；所述連接裝置包括：第一主電機(jī)212，主水平旋轉(zhuǎn)軸213，主關(guān)節(jié)211，第二主電機(jī)215和主水平旋轉(zhuǎn)軸213；所述攝像頭包括：終端攝像頭33；所述終端攝像頭33包括：第一終端電機(jī)331，水平終端旋轉(zhuǎn)軸332，第二終端電機(jī)333和豎直終端旋轉(zhuǎn)軸334和終端關(guān)節(jié)335；所述小車1的底部的四個(gè)頂角處分別設(shè)置有所述輪子11；所述第一電機(jī)12和所述主軸41分別設(shè)置于所述小車1內(nèi)，所述第一電機(jī)12的旋轉(zhuǎn)端與所述主軸41的一端相連接；所述主軸41的另一端與所述主臂21的一端通過所述主豎直旋轉(zhuǎn)軸214相連接；所述主軸41與所述主臂21的連接處設(shè)置有所述第二電機(jī)42，所述第二電機(jī)42的轉(zhuǎn)動(dòng)端與所述主豎直旋轉(zhuǎn)軸214相連接；所述主臂21的另一端設(shè)置有第一主電機(jī)212；所述第一主電機(jī)212的轉(zhuǎn)動(dòng)端與所述主水平旋轉(zhuǎn)軸213的一端相連接；所述主水平旋轉(zhuǎn)軸213的另一端與所述主關(guān)節(jié)211的一端相連接，所述主關(guān)節(jié)211的另一端與所述副臂22的一端通過所述主豎直旋轉(zhuǎn)軸214相連接；所述主關(guān)節(jié)211與所述副臂22的連接處設(shè)置有所述第二主電機(jī)215，所述第二主電機(jī)215的轉(zhuǎn)動(dòng)端與所述主豎直旋轉(zhuǎn)軸214相連接；所述副臂22的另一端設(shè)置有所述第一終端電機(jī)331，所述第一終端電機(jī)331的轉(zhuǎn)動(dòng)端與所述水平終端旋轉(zhuǎn)軸332的一端相連接；所述水平終端旋轉(zhuǎn)軸332的另一端與所述終端關(guān)節(jié)335的一端相連接；所述終端關(guān)節(jié)335的另一端與所述終端攝像頭33通過所述豎直終端旋轉(zhuǎn)軸334相連接；所述終端關(guān)節(jié)335與所述攝像頭的連接處設(shè)置有所述第二終端電機(jī)333；所述第二終端電機(jī)333的轉(zhuǎn)動(dòng)端與所述豎直終端旋轉(zhuǎn)軸334相連接；本發(fā)明實(shí)施例示出的機(jī)器人，通過各個(gè)電機(jī)控制相應(yīng)旋轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，從而使多關(guān)節(jié)機(jī)械臂可以在空間內(nèi)進(jìn)行多個(gè)方向的伸展運(yùn)動(dòng)；通過整個(gè)機(jī)械臂在空間多個(gè)方向的移動(dòng)帶動(dòng)終端攝像頭在多個(gè)方向移動(dòng)，使機(jī)器人可以觀測(cè)到更多復(fù)雜角度部位的目標(biāo)圖像，在進(jìn)行設(shè)備檢修的過程中可以增加更多的視野范圍。

本領(lǐng)域技術(shù)人員在考慮說明書及實(shí)踐這里公開的發(fā)明后，將容易想到本發(fā)明的其它實(shí)施方案。本申請(qǐng)旨在涵蓋本發(fā)明的任何變型、用途或者適應(yīng)性變化，這些變型、用途或者適應(yīng)性變化遵循本發(fā)明的一般性原理并包括本發(fā)明未公開的本技術(shù)領(lǐng)域中的公知常識(shí)或慣用技術(shù)手段。說明書和實(shí)施例僅被視為示例性的，本發(fā)明的真正范圍和精神由下面的權(quán)利要求指出。

應(yīng)當(dāng)理解的是，本發(fā)明并不局限于上面已經(jīng)描述并在附圖中示出的精確結(jié)構(gòu)，并且可以在不脫離其范圍進(jìn)行各種修改和改變。本發(fā)明的范圍僅由所附的權(quán)利要求來限制。