技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及傳遞機械手，用于夾取工件進行傳遞移送。

背景技術(shù)：

在現(xiàn)代機械化生產(chǎn)作業(yè)的過程中，采用機械手進行工件的夾取移送甚為關(guān)鍵。機械手的靈活度、自由度是機械手的關(guān)鍵設(shè)計和使用因素。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

鑒于背景技術(shù)中存在的技術(shù)問題，本發(fā)明所解決的技術(shù)問題旨在提供一種全新的傳遞機械手。

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明采用如下的技術(shù)方案：傳遞機械手，其機架上設(shè)有旋轉(zhuǎn)工作臺，旋轉(zhuǎn)工作臺由第一傳動裝置傳動在機架上旋轉(zhuǎn)，其特征在于：所述旋轉(zhuǎn)工作臺上設(shè)有升降架，升降架由第二傳動裝置傳動在旋轉(zhuǎn)工作臺上升降，所述升降架上設(shè)有橫臂，橫臂由第三傳動裝置傳動在升降架上前后移動，橫臂上設(shè)有旋轉(zhuǎn)支架，旋轉(zhuǎn)支架由第四傳動裝置傳動在橫臂上旋轉(zhuǎn)，旋轉(zhuǎn)支架上設(shè)置水平回轉(zhuǎn)架，水平回轉(zhuǎn)架由第五傳動裝置傳動在旋轉(zhuǎn)支架上水平回轉(zhuǎn)，水平回轉(zhuǎn)架上設(shè)有相互配合夾持和釋放動作的左夾臂和右夾臂，左夾臂和/或右夾臂由第六傳動裝置傳動進行配合動作。

旋轉(zhuǎn)工作臺的旋轉(zhuǎn)軸線豎直設(shè)置，第一傳動裝置包括第一電機和減速裝置。

第二傳動裝置包括絲桿、導(dǎo)軌和第二電機，第二電機與絲桿傳動連接，絲桿和導(dǎo)軌豎直在旋轉(zhuǎn)工作臺上，升降架沿導(dǎo)軌升降，絲桿與升降架升降傳動配合。

第三傳動裝置包括齒輪、齒條和第三電機，第三電機設(shè)置在升降架上，第三電機與齒輪傳動連接，齒條設(shè)置在橫臂上，齒輪與齒條傳動連接，橫臂在升降架上前后水平滑動設(shè)置。

第四傳動裝置包括相互傳動配合的第四電機、傳動帶和帶輪，第四電機設(shè)置在橫臂上，帶輪與旋轉(zhuǎn)支架連接。

第五傳動裝置包括有第一氣缸和回轉(zhuǎn)軸，回轉(zhuǎn)軸與水平回轉(zhuǎn)架連接，水平回轉(zhuǎn)架通過回轉(zhuǎn)軸設(shè)置在旋轉(zhuǎn)支架上，第一氣缸傳動回轉(zhuǎn)軸回轉(zhuǎn)，回轉(zhuǎn)軸水平設(shè)置。

第六傳動裝置包括有第二氣缸，左夾臂與右夾臂配合進行合攏夾持以及分開釋放動作。

水平回轉(zhuǎn)架上設(shè)有安裝板，左夾臂和右夾臂分別對應(yīng)連接有下齒條和上齒條，安裝板上設(shè)有開孔供下齒條和上齒條安裝，上齒條和下齒條之間中間齒輪，中間齒輪與上齒條和下齒條分別嚙合，中間齒輪設(shè)置在安裝板上。

安裝板的左右兩側(cè)設(shè)有開口供左夾臂和右夾臂移動，左夾臂和右夾臂分別設(shè)置在左安裝座和右安裝座上，左安裝座和右安裝座分別匹配在開口內(nèi)。

左安裝座和右安裝座上分別設(shè)有凹槽，開口內(nèi)設(shè)于凸條軌道，凹槽與凸條軌道匹配導(dǎo)向。

本發(fā)明的有益效果為，提供了一種全新的傳動機械手，并且傳動機械手自由度高、靈活度好，能夠?qū)⒐ぜM行夾取和移送，運行穩(wěn)定。因此本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比具有突出的實質(zhì)性特點和顯著的進步。

附圖說明

下面結(jié)合附圖描述本發(fā)明的實施方式及實施例的有關(guān)細節(jié)及工作原理。

圖1為本發(fā)明的立體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為本發(fā)明的側(cè)視結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3為本發(fā)明的旋轉(zhuǎn)支架、水平回轉(zhuǎn)部分的立體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4為本發(fā)明的分解示意圖。

具體實施方式

參見附圖，本實施方式中傳遞機械手，它的機架1上設(shè)有旋轉(zhuǎn)工作臺2，旋轉(zhuǎn)工作臺2由第一傳動裝置傳動在機架上旋轉(zhuǎn)。旋轉(zhuǎn)工作臺2的旋轉(zhuǎn)軸線豎直設(shè)置，第一傳動裝置11包括第一電機和減速裝置。第一傳動裝置11通過第一電機和減速裝置（如減速機）來帶動旋轉(zhuǎn)工作臺在機架上進行旋轉(zhuǎn)。旋轉(zhuǎn)工作臺可以進行來回旋轉(zhuǎn)，旋轉(zhuǎn)范圍可以進行設(shè)置，比如在270度的范圍內(nèi)來回旋轉(zhuǎn)。

旋轉(zhuǎn)工作臺2上設(shè)有升降架3，升降架3由第二傳動裝置傳動在旋轉(zhuǎn)工作臺上升降。第二傳動裝置包括絲桿12、導(dǎo)軌13和第二電機14，第二電機與絲桿傳動連接，絲桿和導(dǎo)軌豎直在旋轉(zhuǎn)工作臺上，升降架沿導(dǎo)軌升降，絲桿與升降架升降傳動配合（形成絲桿螺母副的配合結(jié)構(gòu)）。第二傳動裝置通過第二電機和絲桿來傳動升降座沿導(dǎo)軌進行升降。旋轉(zhuǎn)工作臺上具有框架結(jié)構(gòu)，第二電機可以設(shè)置在框架結(jié)構(gòu)的頂部。

升降架3上設(shè)有橫臂4，橫臂4由第三傳動裝置傳動在升降架上前后移動。第三傳動裝置包括齒輪15、齒條16和第三電機17（如伺服電機），第三電機設(shè)置在升降架上，第三電機與齒輪傳動連接，齒條設(shè)置在橫臂上，齒輪與齒條傳動連接，橫臂在升降架上前后水平滑動設(shè)置。橫臂4與升降架3之間設(shè)置滑軌和滑軌軸承進行滑動配合。第三電機通過帶動齒輪傳動齒條前后移動，最終帶動橫臂在升降架上前后移動。橫臂與升降架之間設(shè)置軸承安裝板，可在升降架上連接軸承安裝板，滑軌和滑軌軸承設(shè)置在軸承安裝板與橫臂之間，第三傳動裝置通過齒條、齒輪配合帶動橫臂進行水平往復(fù)滑動。軸承安裝板上設(shè)置滑軌軸承（直線軸承），滑軌設(shè)置在橫臂的下方，滑軌至少設(shè)置兩條，每條滑軌在軸承安裝板的上方至少配置兩個滑軌軸承。橫臂采用四方管型材，軸承安裝板具有橫板部分和立板部分，滑軌設(shè)置在橫臂的下方的外側(cè)面上，滑軌軸承設(shè)置在軸承安裝板的橫板部分的上側(cè)面上，齒條設(shè)置橫臂靠近立板部分的側(cè)壁上，該側(cè)壁上具有第一凹陷部與齒條匹配安裝。橫臂下方的外側(cè)面具有第二凹陷部，第二凹陷部與滑軌匹配安裝?；墶X條安裝更加方便，滑軌、齒條運行傳動更加穩(wěn)定。作為進一步優(yōu)選，橫臂水平往復(fù)移動經(jīng)過旋轉(zhuǎn)架的旋轉(zhuǎn)中心線；旋轉(zhuǎn)的情況下，橫臂5活動時占據(jù)的場地空間較小，更加安全。

橫臂4上設(shè)有旋轉(zhuǎn)支架5，旋轉(zhuǎn)支架5由第四傳動裝置傳動在橫臂4上旋轉(zhuǎn)。第四傳動裝置包括第四電機18（如伺服電機）、傳動帶19和帶輪，第四電機設(shè)置在橫臂上，傳動帶19和帶輪可以設(shè)置在橫臂內(nèi)或者用罩殼罩住，本實施例中可以直接設(shè)置在四方管型材的橫臂內(nèi)。帶輪與旋轉(zhuǎn)支架5連接，進行同步轉(zhuǎn)動。第四電機、傳動帶和帶輪相互傳動配合，第四電機通過傳動帶傳動帶輪轉(zhuǎn)動，帶輪與旋轉(zhuǎn)支架5連接進行同步轉(zhuǎn)動，實現(xiàn)旋轉(zhuǎn)支架5在橫臂4上的轉(zhuǎn)動。帶輪包括從帶輪40和主帶輪41，旋轉(zhuǎn)支架設(shè)置在橫臂的下方。橫臂為四方管型材，橫臂內(nèi)設(shè)有支承軸42，支承軸豎直設(shè)置，支承軸外套設(shè)有從帶輪40，從帶輪與支承軸之間設(shè)有第一軸承44，從帶輪連有旋轉(zhuǎn)軸401，橫臂的下側(cè)壁上設(shè)有開口和軸承安裝座43，軸承安裝座設(shè)置在開口處，軸承安裝座43與旋轉(zhuǎn)軸401之間設(shè)有第二軸承45，從帶輪設(shè)置在橫臂內(nèi)，橫臂內(nèi)還設(shè)有主帶輪，主帶輪與從帶輪由傳動帶（如同步帶）進行傳動連接，主帶輪與第四電機傳動連接。從帶輪與旋轉(zhuǎn)軸可一體設(shè)置。從帶輪的內(nèi)圈壁上設(shè)有下臺階，支承軸的外圈壁上設(shè)有第一上臺階，第一軸承設(shè)置在第一上臺階和下臺階之間。旋轉(zhuǎn)軸的外圈壁上設(shè)有第二上臺階，第二軸承設(shè)置在第二上臺階與軸承安裝座之間。支承軸42為空心支承軸，旋轉(zhuǎn)軸為空心旋轉(zhuǎn)軸，空心旋轉(zhuǎn)軸套設(shè)在空心支承軸外，空心旋轉(zhuǎn)軸和空心支承軸向開口外伸出，橫臂的頂部開設(shè)有通孔與空心支承軸的中心孔道連通。第一軸承為一個旋轉(zhuǎn)軸承，第二軸承為兩個旋轉(zhuǎn)軸承。第四電機設(shè)置在橫臂的頂部外側(cè)面上。支承軸通過第一緊固件連接在橫臂的內(nèi)側(cè)頂部，軸承安裝座通過第二緊固件連接在橫臂的開口處。旋轉(zhuǎn)支架5連接在旋轉(zhuǎn)軸上進行同步旋轉(zhuǎn)。

旋轉(zhuǎn)支架5上設(shè)置水平回轉(zhuǎn)架6，水平回轉(zhuǎn)架6能夠在旋轉(zhuǎn)支架5上進行水平回轉(zhuǎn)。水平回轉(zhuǎn)架6由第五傳動裝置傳動在旋轉(zhuǎn)支架5上水平回轉(zhuǎn)，可以進行90度、180度回轉(zhuǎn)。第五傳動裝置可以設(shè)置電機進行驅(qū)動，本實施例中第五傳動裝置包括有第一氣缸20（回轉(zhuǎn)氣缸）和回轉(zhuǎn)軸21，回轉(zhuǎn)軸與水平回轉(zhuǎn)架連接，水平回轉(zhuǎn)架6通過回轉(zhuǎn)軸21連接在旋轉(zhuǎn)支架5上，第一氣缸傳動回轉(zhuǎn)軸回轉(zhuǎn)，回轉(zhuǎn)軸水平設(shè)置?；剞D(zhuǎn)軸回轉(zhuǎn)將會帶動水平回轉(zhuǎn)架進行水平回轉(zhuǎn)。

水平回轉(zhuǎn)架6上設(shè)有左夾臂7和右夾臂8，左夾臂7和右夾臂8相互配合進行夾持和釋放工件的動作。左夾臂與右夾臂配合進行合攏時夾持，分開時釋放動作。左夾臂7或右夾臂8或者他們兩個由第六傳動裝置傳動進行配合動作，即配合進行夾持和釋放工件。第六傳動裝置包括有第二氣缸或電機，本實施例中，第六傳動裝置包括第二氣缸22，第二氣缸傳動左夾臂或右夾臂或者他們兩個進行配合動作。

水平回轉(zhuǎn)架6上設(shè)有安裝板23，安裝板23供左夾臂和右夾臂安裝，左夾臂和右夾臂分別對應(yīng)連接有下齒條24和上齒條25，其中左夾臂連下齒條，右夾臂連上齒條。安裝板23上設(shè)有開孔26供下齒條和上齒條安裝，開孔設(shè)置上下兩個，以便上下齒條穩(wěn)定移動，上下齒條將對應(yīng)插入開孔內(nèi)。上齒條和下齒條之間中間齒輪27，中間齒輪27與上齒條和下齒條分別嚙合，中間齒輪27設(shè)置在安裝板23上由蓋板蓋住28，上齒條和下齒條能夠進行同步移動。采用第二氣缸22設(shè)置在安裝板23，空間占據(jù)較小，布局更加合理。

安裝板的左右兩側(cè)設(shè)有開口29供左夾臂和右夾臂移動，開口分左右兩個。左夾臂設(shè)置在左安裝座30上，右夾臂設(shè)置在右安裝座31上，左安裝座和右安裝座分別對應(yīng)匹配在開口內(nèi)。以便左夾臂和右夾臂能夠穩(wěn)定地進行移動、動作。

左安裝座和右安裝座上分別設(shè)有凹槽32，開口內(nèi)設(shè)于凸條軌道33，如圖凹槽和凸條軌道均設(shè)置在上下兩側(cè)，凹槽與凸條軌道對應(yīng)匹配導(dǎo)向。能夠更好地、進一步地進行穩(wěn)定移動。上齒條的上側(cè)面、下齒條的下側(cè)面也設(shè)有凹槽，該凹槽也與凸條軌道對應(yīng)匹配導(dǎo)向。

圖中，第二氣缸22裝在安裝板23背部，第二氣缸的活塞軸與右夾臂8傳動連接。

傳遞機械手工作的時候，旋轉(zhuǎn)工作臺由第一傳動裝置傳動在機架上旋轉(zhuǎn)，升降架由第二傳動裝置傳動在旋轉(zhuǎn)工作臺上升降，橫臂由第三傳動裝置傳動在升降架上前后移動，旋轉(zhuǎn)支架由第四傳動裝置傳動在橫臂上旋轉(zhuǎn)，水平回轉(zhuǎn)架由第五傳動裝置傳動在旋轉(zhuǎn)支架上水平回轉(zhuǎn)，左夾臂和右夾臂由第六傳動裝置傳動進行夾持和釋放動作。各轉(zhuǎn)動裝置與控制裝置（如PLC或電腦等）連接，并由控制裝置控制進行工作。