1.一種單元組合式機器人手腕，包括：
上臂(1)，所述上臂(1)的后端為中空內(nèi)腔，中空內(nèi)腔的左、右側(cè)壁上分別設(shè)有B軸伺服驅(qū)動電機(2)和T軸伺服驅(qū)動電機(10)，所述上臂(1)的前端為U形叉，U形叉的一側(cè)設(shè)有B軸諧波減速器(4)，U形叉的另一側(cè)設(shè)有T軸中間傳動單元，U形叉的內(nèi)側(cè)設(shè)有擺動體(5)；
B軸傳動與減速單元，所述B軸傳動與減速單元用來實現(xiàn)B軸的傳動和減速，所述B軸傳動與減速單元包括B軸傳動件(3)和B軸諧波減速器(4)，所述B軸傳動件(3)包括B軸同步皮帶(3.1)和B軸同步皮帶輪(3.2)，所述B軸諧波減速器(4)包括B軸諧波減速器輸入軸(4.1)和B軸諧波減速器輸出軸(4.2)，所述B軸傳動件(3)通過B軸同步皮帶(3.1)傳動，所述B軸同步皮帶(3.1)兩側(cè)通過所述B軸同步皮帶輪(3.2)固定在所述B軸伺服驅(qū)動電機(2)和B軸諧波減速器輸入軸(4.1)上，所述B軸諧波減速器輸出軸(4.2)與所述擺動體(5)連接；
T軸減速與輸出單元，所述T軸減速與輸出單元用來實現(xiàn)T軸減速和安裝作業(yè)工具，所述T軸減速與輸出單元包括T軸諧波減速器(6)和工具安裝法蘭(7)，所述T軸諧波減速器(6)設(shè)于所述擺動體(5)的前端，所述T軸減速器(6)包括T軸諧波減速器輸入軸(6.1)、T軸諧波減速器輸出軸(6.2)和T軸諧波減速器傘齒輪(6.3)，所述T軸諧波減速器傘齒輪(6.3)設(shè)在所述T軸諧波減速器輸入軸(6.1)上，所述工具安裝法蘭(7)可旋轉(zhuǎn)地安裝在所述T軸諧波減速器輸出軸(6.2)上；
T軸中間傳動單元，設(shè)于所述擺動體(5)的內(nèi)腔，所述T軸中間傳動單元用來連接T軸伺服驅(qū)動電機(10)和T軸減速與輸出單元，包括T軸中間傳動部件(8)和T軸傳動件(9)，所述T軸傳動部件(8)包括輔助支承軸承(8.1)、支承座(8.2)、端蓋(8.3)、T軸中間傳動傘齒輪(8.4)、中間傳動軸(8.5)、隔套(8.6)、軸承(8.7)，所述T軸傳動件(9)包括T軸同步皮帶(9.1)和T軸同步皮帶輪(9.2)，所述T軸同步皮帶(9.1)兩側(cè)通過所述T軸同步皮帶輪(9.2)固定在所述T軸伺服驅(qū)動電機(10)和所述中間傳動軸(8.5)上。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種單元組合式機器人手腕，其特征在于，所述擺動體(5)為內(nèi)部中空的箱體形結(jié)構(gòu)，所述T軸諧波減速器傘齒輪(6.3)和所述T軸中間傳動傘齒輪(8.4)設(shè)于所述擺動體(5)的中空內(nèi)腔中。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種單元組合式機器人手腕，其特征在于，所述中間傳動軸(8.5)設(shè)于所述T軸中間傳動部件(8)的內(nèi)部，所述中間傳動軸(8.5)一端與所述T軸同步皮帶輪(9.2)連接，另一端與所述T軸中間傳動傘齒輪(8.4)連接。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種單元組合式機器人手腕，其特征在于，所述輔助支承軸承(8.1)設(shè)于所述擺動體(5)上，對所述擺動體(5)進行徑向支承和軸向浮動支承。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種單元組合式機器人手腕，其特征在于，所述輔助支承軸承(8.1)通過密封鎖緊螺母與所述支承座(8.2)連接。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種單元組合式機器人手腕，其特征在，所述T軸中間傳動部件(8)設(shè)于所述支承座(8.2)上。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種單元組合式機器人手腕，其特征在于，所述的B軸諧波減速器(4)與所述B軸諧波減速器輸入軸(4.1)、所述B軸諧波減速器輸出軸(4.2)分別通過可同時承受徑向和軸向載荷的交叉滾子軸承連接。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種單元組合式機器人手腕，其特征在于，所述的T軸諧波減速器(6)與所述T軸諧波減速器輸入軸(6.1)、所述T軸諧波減速器輸出軸(6.2)分別通過可同時承受徑向和軸向載荷的交叉滾子軸承連接。
9.根據(jù)權(quán)利要求1至3任一權(quán)利要求所述的一種單元組合式機器人手腕，其特征在于，所述中間傳動軸(8.5)通過所述軸承(8.7)和隔套(8.6)安裝在所述支承座(8.2)上。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的一種單元組合式機器人手腕，其特征在于，所述軸承(8.7)的外圈通過所述端蓋(8.3)壓緊后固定在所述支承座(8.2)上，所述軸承(8.7)的內(nèi)圈通過鎖緊螺母固定在所述中間傳動軸(8.5)上。