1.一種剛?cè)峄炻?lián)的橫向縮放式柔性機(jī)械臂，它包括機(jī)座、末端執(zhí)行器以及連接它們的多個(gè)依次串聯(lián)的驅(qū)動(dòng)單元，其中所述驅(qū)動(dòng)單元的一端通過(guò)連桿支架上的連接盤(pán)固定在機(jī)座上，其另一端與另一個(gè)驅(qū)動(dòng)單元的一端通過(guò)連桿支架連接；同樣，另一個(gè)驅(qū)動(dòng)單元的另一端與第三個(gè)驅(qū)動(dòng)單元的一端通過(guò)連桿支架連接；依次與其它驅(qū)動(dòng)單元連接，直至需要的長(zhǎng)度，最后一個(gè)驅(qū)動(dòng)單元的另一端通過(guò)連桿支架上的連接盤(pán)與末端執(zhí)行器連接，用來(lái)抓取目標(biāo)物體，其特征在于：所述驅(qū)動(dòng)單元包括柔性部分和連桿支架，所述連桿支架主要包括三個(gè)上連桿、三個(gè)下連桿、迷你氣缸、上銷(xiāo)軸、下銷(xiāo)軸、螺母、上連接架、下連接架、三個(gè)中部銷(xiāo)軸、二個(gè)滑桿、二個(gè)滑筒、二個(gè)滑桿；所述上連接架和下連接架結(jié)構(gòu)相同，它們均為中間帶有圓形通孔并且沿連接架圓周均設(shè)三對(duì)耳座的結(jié)構(gòu)形式，上連接架固定在迷你氣缸的活塞桿上，下連接架固定在迷你氣缸缸體上；三個(gè)上連桿的一端分別通過(guò)上銷(xiāo)軸與上連接架上的三對(duì)耳座相連，構(gòu)成三個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副，其另一端分別通過(guò)中部銷(xiāo)軸與三個(gè)下連桿的一端以及兩個(gè)滑筒的末端和一個(gè)滑桿的末端連接，構(gòu)成三個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副；三個(gè)下連桿的另一端分別通過(guò)下銷(xiāo)軸與下連接架上的三對(duì)耳座連接，構(gòu)成三個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副；所述兩個(gè)滑筒分別與兩個(gè)滑桿套接，組成圓柱副，上述兩個(gè)滑筒的末端均設(shè)有與圓柱形滑道中軸線垂直的帶有內(nèi)螺紋的套筒，上述一個(gè)滑桿的末端設(shè)有與圓柱形桿體的中軸線垂直的帶有內(nèi)螺紋的套筒；
所述柔性部分包括三根結(jié)構(gòu)相同的氣動(dòng)肌腱，三根氣動(dòng)肌腱橫向成三角形布置，其中兩個(gè)氣動(dòng)肌腱的兩端通過(guò)端部螺紋分別固定在相鄰的兩個(gè)連桿支架的滑筒的套筒內(nèi)，另外一個(gè)氣動(dòng)肌腱三的兩端通過(guò)端部螺紋分別固定在相鄰的兩個(gè)連桿支架的滑桿的套筒內(nèi)；
與機(jī)座連接的連桿支架的一端，迷你氣缸的缸體固定在下連接盤(pán)中心，三對(duì)耳座沿圓周方向均布在法蘭盤(pán)上，三個(gè)下連桿的另一端分別通過(guò)下銷(xiāo)軸與耳座連接構(gòu)成三個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副；
與末端執(zhí)行器連接的連桿支架的一端，上連接盤(pán)通過(guò)螺母固定在迷你氣缸的活塞桿上，三對(duì)耳座沿圓周方向均布在法蘭盤(pán)上，三個(gè)上連桿的一端分別通過(guò)上銷(xiāo)軸與耳座連接構(gòu)成三個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的剛?cè)峄炻?lián)的橫向縮放式柔性機(jī)械臂，其特征在于：所述上連桿、螺母、上連接架、下連接架、下連桿、下連接盤(pán)、上連接盤(pán)、滑筒、滑桿，均為鋁合金材質(zhì)，所有銷(xiāo)軸均為鋼質(zhì)材料。