技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明屬于機器人領(lǐng)域，涉及一種摩擦式機器人球副裝置。包括摩擦球副，XY電機，XY摩擦輪，XZ電機，XZ摩擦輪和保持架。由于本發(fā)明機器人轉(zhuǎn)動副為球副，轉(zhuǎn)動副有2個自由度，自由度增加。在關(guān)節(jié)處只需要一套這種轉(zhuǎn)動副，占用空間小。

技術(shù)研發(fā)人員：王彥君;張雅晨
受保護的技術(shù)使用者：北京靈銥科技有限公司
文檔號碼：201610842648
技術(shù)研發(fā)日：2016.09.23
技術(shù)公布日：2017.01.04