本發(fā)明屬于機器人領域，涉及一種摩擦式機器人球副裝置。

背景技術：

隨著人們生活水平的日益提高和需求的不斷增加，各種智能化設備逐漸出現(xiàn)。機器人所謂智能化設備的巔峰產物，幫助著各行各業(yè)的人群，解決了許多問題。機器人傳動副作為機器人運動的主要部件，往往起著承擔著控制機器人運動的重要責任?，F(xiàn)有的機器人轉動副通常為齒輪或連桿式轉動副，這種轉動副占用空間大，與機器人結構緊湊的特點相悖。不適用于小型輕載機器人的傳動工作。

分析上述提及的現(xiàn)有技術存在以下不足，即本發(fā)明所要解決的技術問題:

（1）現(xiàn)有機器人轉動副通常為齒輪或連桿式轉動副，每個轉動副只有一個自由度，自由度少；

（2）現(xiàn)有機器人轉動副通常為齒輪或連桿式轉動副，在關節(jié)處需要兩套這種轉動副，占用空間大。

技術實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于克服現(xiàn)有技術中存在的缺陷，設計一種摩擦式機器人球副裝置。該裝置主要應用于機器人行業(yè)。高效的解決了常規(guī)機器人轉動副中，自由度少、占用空間增大的問題。

為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明的技術方案是設計一種摩擦式機器人球副裝置，包括摩擦球副，XY電機，XY摩擦輪，XZ電機，XZ摩擦輪和保持架。

其連接關系在于：摩擦球副安裝在保持架內；XY電機與XY摩擦輪相連接；XZ電機與XZ摩擦輪相連接；XY摩擦輪壓在摩擦球副上；XZ摩擦輪壓在摩擦球副上。

本發(fā)明的優(yōu)點和有益效果在于：由于本發(fā)明機器人轉動副為球副，轉動副有3個自由度，自由度增加。

由于本發(fā)明機器人轉動副為球副，在關節(jié)處只需要一套這種轉動副，占用空間小。

附圖說明

圖1為本發(fā)明機器人球副原理示意圖；

其中，1-摩擦球副；2-XY電機；3-XY摩擦輪；4-XZ電機；5-XZ摩擦輪；6-保持架。

具體實施方式

下面結合附圖和實施例對本發(fā)明的具體實施方式作進一步描述，以下實施例僅用于更加清楚地說明本發(fā)明的技術方案，而不能以此來限制本發(fā)明的保護范圍。

如圖1所示，本發(fā)明的技術方案是設計一種摩擦式機器人球副裝置，包括摩擦球副1，XY電機2，XY摩擦輪3，XZ電機4，XZ摩擦輪5和保持架6。

其連接關系在于：所述摩擦球副1安裝在所述保持架6內；所述XY電機2與所述XY摩擦輪3相連接；所述XZ電機4與所述XZ摩擦輪5相連接；所述XY摩擦輪3壓在所述摩擦球副1上；所述XZ摩擦輪5壓在所述摩擦球副1上。

所述XY電機2帶動所述XY摩擦輪3，所述XY摩擦輪3帶動所述摩擦球副1，使所述摩擦球副1可在XY平面轉動。所述XZ電機4帶動所述XZ摩擦輪5，所述XZ摩擦輪5帶動所述摩擦球副1，使所述摩擦球副1可在XZ平面轉動。所述XY電機2與所述XZ電機4協(xié)同作用，使所述摩擦球副1可在與XY平面呈一定夾角的平面內轉動。所述摩擦球副1有2個自由度，自由度增加。

所述摩擦球副1為球副，在關節(jié)處只需要一套這種轉動副，占用空間小。

以上所述僅是本發(fā)明的優(yōu)先實施方式，應當指出，對于本技術領域的普通技術人員來說，在不脫離本發(fā)明技術原理的前提下，還可以做出若干改進和潤飾，這些改進和潤飾也應視為本發(fā)明的保護范圍。