技術(shù)特征：
1.一種全液壓自主移動機械臂的動作方法，所述全液壓自主移動機械臂包括全方位移動平臺，所述全方位移動平臺上設(shè)置有雙機械臂、動力系統(tǒng)、視覺系統(tǒng)、以及感知與控制系統(tǒng)，其中：所述全方位移動平臺上設(shè)置有回轉(zhuǎn)腰身裝置，所述雙機械臂通過所述回轉(zhuǎn)腰身裝置設(shè)置在所述全方位移動平臺上，所述雙機械臂為具有多自由度的仿人雙臂結(jié)構(gòu)；所述動力系統(tǒng)采用發(fā)動機-液壓驅(qū)動模式；所述視覺系統(tǒng)包括導(dǎo)航相機、大視場伺服相機和手眼相機；所述感知與控制系統(tǒng)包括關(guān)節(jié)力傳感器、關(guān)節(jié)位置傳感器和六維力傳感器，所述關(guān)節(jié)力傳感器和關(guān)節(jié)位置傳感器設(shè)置在所述雙機械臂的各關(guān)節(jié)處，所述六維力傳感器設(shè)置在所述雙機械臂的每條機械臂的末端；其特征在于：所述全液壓自主移動機械臂具有第二動作模式，在所述第二動作模式下所述全方位移動平臺靜止、所述雙機械臂運動，所述第二動作模式對應(yīng)的動作方法包括：步驟(1)：所述導(dǎo)航相機引導(dǎo)所述全方位移動平臺以指定位姿進入作業(yè)工位，并制動、鎖緊；步驟(2)：所述大視場伺服相機搜索工件，引導(dǎo)所述雙機械臂趨近工件；步驟(3)：當(dāng)所述雙機械臂的末端到達工件附近一定距離、工件進入所述手眼相機的視場范圍內(nèi)時，執(zhí)行步驟(4)，否則執(zhí)行所述步驟(2)；步驟(4)：所述雙機械臂在所述大視場伺服相機的監(jiān)控下，并在所述手眼相機的引導(dǎo)和視覺伺服控制器的控制下執(zhí)行作業(yè)任務(wù)，如果工件脫離所述手眼相機的視場范圍時，執(zhí)行所述步驟(2)，將所述雙機械臂再次引導(dǎo)回工件附近。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的全液壓自主移動機械臂的動作方法，其特征在于，所述雙機械臂的每條機械臂具有6個旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，各旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)均由擺動油缸或液壓馬達驅(qū)動，所述回轉(zhuǎn)腰身裝置由液壓馬達驅(qū)動；所有液壓馬達均采用電液伺服閥控制。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的全液壓自主移動機械臂的動作方法，其特征在于，所述導(dǎo)航相機為2臺彩色單目導(dǎo)航相機，分別設(shè)置在所述全方位移動平臺的前后兩端，所述大視場伺服相機設(shè)置在所述回轉(zhuǎn)腰身裝置的上方，所述手眼相機為2臺彩色立體手眼相機，分別設(shè)置在所述雙機械臂的每條機械臂的末端。4.根據(jù)權(quán)利要求1的全液壓自主移動機械臂的動作方法，其特征在于，所述動力系統(tǒng)采用以燃氣為能源的機載發(fā)動機提供動力，所述全方位移動平臺的四周安裝有用于探測障礙物的超聲波傳感器和廣角相機。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的全液壓自主移動機械臂的動作方法，其特征在于，所述感知與控制系統(tǒng)還包括用于探測所述全方位移動平臺的姿態(tài)、角速度和加速度的垂直陀螺儀組件、以及用于探測所述全方位移動平臺的車輪轉(zhuǎn)速的輪速傳感器。6.根據(jù)權(quán)利要求1至5中任一所述的全液壓自主移動機械臂的動作方法，其特征在于，所述雙機械臂的控制器的帶寬大于所述全方位移動平臺的控制器的帶寬。7.權(quán)利要求2所述的全液壓自主移動機械臂的動作方法，其特征在于，所述全液壓自主移動機械臂還具有第一動作模式，在所述第一動作模式下所述全方位移動平臺運動、所述雙機械臂靜止，所述第一動作模式對應(yīng)的動作方法包括：步驟(1)：對所跟蹤的路徑使用非完整約束條件進行規(guī)劃；步驟(2)：根據(jù)所述步驟(1)規(guī)劃的路徑，設(shè)定所述全方位移動平臺的運動模式，所述運動模式包括Ackerman轉(zhuǎn)向、雙Ackerman轉(zhuǎn)向或車輪同向運動模式；步驟(3)：測量所述全方位移動平臺的航向、位置和速度偏差；步驟(4)：基于非完整全方位移動平臺運動學(xué)模型，使用自抗擾控制(ADRC)方法計算所述全方位移動平臺所需的轉(zhuǎn)角和轉(zhuǎn)速控制量；步驟(5)：使用自抗擾控制方法實現(xiàn)所述全方位移動平臺的轉(zhuǎn)角和轉(zhuǎn)速的底層控制。8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的全液壓自主移動機械臂的動作方法，其特征在于，選定原點在所述全方位移動平臺的質(zhì)心處、與世界坐標(biāo)系平行的坐標(biāo)系作為所述雙機械臂和所述大視場伺服相機的凍結(jié)世界坐標(biāo)系，該凍結(jié)世界坐標(biāo)系與所述全方位移動平臺一起運動。9.權(quán)利要求2所述的全液壓自主移動機械臂的動作方法，其特征在于，所述全液壓自主移動機械臂還具有第三動作模式，在所述第三動作模式下所述全方位移動平臺運動、所述雙機械臂運動，所述第三動作模式對應(yīng)的動作方法包括：步驟(1)：所述導(dǎo)航相機引導(dǎo)所述全方位移動平臺移動至運動目標(biāo)路徑附近；步驟(2)：所述大視場伺服相機搜索、監(jiān)視運動目標(biāo)的出現(xiàn)，運動目標(biāo)一旦出現(xiàn)，所述大視場伺服相機對運動目標(biāo)進行識別，若運動目標(biāo)為待抓取的目標(biāo)，則估計運動目標(biāo)相對所述全方位移動平臺的距離，否則繼續(xù)搜索；步驟(3)：將待抓取的運動目標(biāo)的位置提供給所述雙機械臂的控制系統(tǒng)，利用所述大視場伺服相機引導(dǎo)所述全方位移動平臺向待抓取的運動目標(biāo)運動，同時控制所述雙機械臂朝向待抓取的運動目標(biāo)運動，直至待抓取的運動目標(biāo)完全處于所述雙機械臂的任務(wù)空間內(nèi)并有一定裕量時，控制所述全方位移動平臺與待抓取的運動目標(biāo)同步；步驟(4)：所述大視場伺服相機引導(dǎo)所述雙機械臂的末端趨近待抓取的運動目標(biāo)，直至待抓取的運動目標(biāo)處于所述手眼相機的視場內(nèi)；步驟(5)：在所述大視場伺服相機的監(jiān)控下，利用所述手眼相機引導(dǎo)所述雙機械臂對工件進行抓取。