本發(fā)明涉及一種基于套索驅(qū)動(dòng)的節(jié)能半被動(dòng)下肢外骨骼，屬于機(jī)器人應(yīng)用領(lǐng)域。

背景技術(shù)：
外骨骼機(jī)器人是一種可穿戴于使用者外側(cè)的機(jī)械系統(tǒng)，它通過安裝在各關(guān)節(jié)的驅(qū)動(dòng)器，輔以角位移傳感器以及關(guān)節(jié)力矩傳感器，輔助使用者與外骨骼進(jìn)行協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)助力、助行和康復(fù)治療的功能。當(dāng)前，隨著人類現(xiàn)代化社會(huì)的發(fā)，老齡化已逐漸成為一個(gè)社會(huì)化問題并且越來越嚴(yán)重。據(jù)統(tǒng)計(jì)，目前全世界60歲以上老年人口總數(shù)已超過6億，其中有60多個(gè)國家的老年人口達(dá)到或已超過其人口總數(shù)的10％，步入了老齡化社會(huì)行列。我國作為人口大國也不例外，并且老齡化的趨勢(shì)日益嚴(yán)重。由于老年人普遍存在體力不支，行走不便，力量、耐力不足等狀況，使老齡化給家庭和社會(huì)都帶來了巨大的壓力和負(fù)擔(dān)。因此，針對(duì)老年人的這種行走困難、吃力的狀況，研究開發(fā)一種舒適的、提供助力的外骨骼，使其能夠幫助老年人行走和負(fù)重，將會(huì)在一定程度上緩解老齡化的社會(huì)壓力，具有重要的社會(huì)和經(jīng)濟(jì)價(jià)值。目前，雖然傳統(tǒng)輪式交通工具是遠(yuǎn)行與負(fù)重的主要方式，但是很多場(chǎng)合并不適用。比如在軍事、科考、消防營救等領(lǐng)域，士兵、科考人員及消防營救人員常常需要長距離行走、背負(fù)重物、運(yùn)送傷員、野外作業(yè)、登山探險(xiǎn)等，這些特殊形式的運(yùn)動(dòng)無法借助傳統(tǒng)的交通工具完成?；谲娛?、科考、消防等領(lǐng)域的需求，研制出穿戴式外骨骼機(jī)構(gòu)十分有必要性。這種機(jī)構(gòu)能為穿戴者提供充足的力量和耐力來增強(qiáng)的長距離行走和負(fù)重等能力，從而完成一些特殊任務(wù)。在康復(fù)醫(yī)療方面，穿戴外骨骼也可以幫助殘疾人或年老體弱者像健康的年輕人那樣快速行走，上下樓梯等。這將大大減輕老齡化和下肢傷殘帶來的家庭和社會(huì)壓力，也為醫(yī)護(hù)人員帶來了福音。綜上可見，外骨骼機(jī)器人由于其自身的軍事和商業(yè)應(yīng)用價(jià)值，已成為近年來國內(nèi)外學(xué)者的一個(gè)重點(diǎn)研究方向。本專利設(shè)計(jì)的本套機(jī)構(gòu)相比于現(xiàn)有機(jī)構(gòu)，其主動(dòng)自由度少，被動(dòng)驅(qū)動(dòng)自由度多，需要的驅(qū)動(dòng)能量少，膝關(guān)節(jié)采用板簧結(jié)構(gòu)，即能夠使擺動(dòng)相時(shí)步態(tài)比較自然，又能在支撐相時(shí)起到支撐關(guān)節(jié)的作用，在髖關(guān)節(jié)處機(jī)構(gòu)采用位于髖關(guān)節(jié)與大腿桿之間的平衡拉簧機(jī)構(gòu)，同時(shí)也在腰部使用板簧結(jié)構(gòu)，一方面可以實(shí)現(xiàn)髖關(guān)節(jié)質(zhì)心平衡，另一方面還可以起到緩沖、能量的存儲(chǔ)和釋放功能，最后在大腿桿采用沖量機(jī)構(gòu)，起到在關(guān)鍵位姿時(shí)沖量機(jī)構(gòu)實(shí)施能量補(bǔ)償。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
技術(shù)問題：本發(fā)明提供一種能夠雙套索驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)，通過髖關(guān)節(jié)板簧平衡機(jī)構(gòu)和拉簧平衡機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)機(jī)構(gòu)的平衡和緩沖，通過膝關(guān)節(jié)板簧支撐機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)膝關(guān)節(jié)儲(chǔ)能、釋能及預(yù)緊作用，同時(shí)添加沖量機(jī)構(gòu)和彈性鞋底大幅度提高使用者使用舒適度，實(shí)現(xiàn)機(jī)構(gòu)節(jié)能、舒適、高效、輕量化的節(jié)能半被動(dòng)下肢外骨骼。技術(shù)方案：本發(fā)明公開了一種基于套索驅(qū)動(dòng)的節(jié)能半被動(dòng)下肢外骨骼，包括髖關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)、連接在所述髖關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)下側(cè)末端上的膝關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)、連接在所述膝關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)下側(cè)末端的踝關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)、設(shè)置在所述髖關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)上的髖關(guān)節(jié)電機(jī)機(jī)構(gòu)、設(shè)置在所述髖關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)上的沖量電機(jī)機(jī)構(gòu)，所述髖關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)包括髖關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)右和髖關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)左，所述膝關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)包括膝關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)右和膝關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)左，所述踝關(guān)節(jié)機(jī)包括踝關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)右和踝關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)左，所述髖關(guān)節(jié)電機(jī)機(jī)構(gòu)包括髖關(guān)節(jié)電機(jī)機(jī)構(gòu)右和髖關(guān)節(jié)電機(jī)機(jī)構(gòu)左，所述沖量電機(jī)機(jī)構(gòu)包括沖量電機(jī)機(jī)構(gòu)右、沖量電機(jī)機(jī)構(gòu)左和背板；其中，所述髖關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)左和髖關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)右之間通過髖關(guān)節(jié)調(diào)節(jié)板左、髖關(guān)節(jié)調(diào)節(jié)板右連接，所述髖關(guān)節(jié)電機(jī)機(jī)構(gòu)左固定在髖關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)左上，髖關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)左通過膝關(guān)節(jié)軸左與膝關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)左連接，膝關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)左通過踝關(guān)節(jié)球頭軸承左與踝關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)左連接；所述髖關(guān)節(jié)電機(jī)機(jī)構(gòu)右固定在髖關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)右上，髖關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)右通過膝關(guān)節(jié)軸右與膝關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)右連接，膝關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)右通過踝關(guān)節(jié)球頭軸承右與踝關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)右連接；所述背板固定于髖關(guān)節(jié)調(diào)節(jié)板右上，沖量電機(jī)機(jī)構(gòu)左和沖量電機(jī)機(jī)構(gòu)右分別固定于背板的左右兩端。本發(fā)明的優(yōu)選方案中，所述下肢外骨骼中髖關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)左通過其中的髖關(guān)節(jié)調(diào)節(jié)板左、髖關(guān)節(jié)調(diào)節(jié)板右和髖關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)右連接，髖關(guān)節(jié)電機(jī)機(jī)構(gòu)左通過螺栓直接固定在髖關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)左上，髖關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)左通過膝關(guān)節(jié)軸左與膝關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)左連接，膝關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)左通過踝關(guān)節(jié)球頭軸承左與踝關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)左連接，髖關(guān)節(jié)電機(jī)機(jī)構(gòu)右通過螺栓直接固定在髖關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)右上，髖關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)右通過膝關(guān)節(jié)軸右與膝關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)右連接，膝關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)右通過踝關(guān)節(jié)球頭軸承右與踝關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)右連接，沖量電機(jī)機(jī)構(gòu)中的背板直接固定于髖關(guān)節(jié)調(diào)節(jié)板右上，沖量電機(jī)機(jī)構(gòu)左和沖量電機(jī)機(jī)構(gòu)右直接固定于背板上。本發(fā)明的優(yōu)選方案中，在外骨骼中左右大腿連接桿處添加了沖量機(jī)構(gòu)，所述機(jī)構(gòu)包括髖關(guān)節(jié)大腿桿右髖關(guān)節(jié)大腿桿滑塊緩沖右，髖關(guān)節(jié)大腿桿滑塊右，髖關(guān)節(jié)大腿桿滑桿一右，髖關(guān)節(jié)大腿桿滑桿二右，髖關(guān)節(jié)大腿桿左，髖關(guān)節(jié)大腿桿滑塊緩沖左，髖關(guān)節(jié)大腿桿滑塊左，髖關(guān)節(jié)大腿桿滑桿一左，髖關(guān)節(jié)大腿桿滑桿二左，在電機(jī)的作用下沖量機(jī)構(gòu)可以在機(jī)構(gòu)支撐相結(jié)束時(shí)提供機(jī)構(gòu)一個(gè)沿大腿桿斜向上的作用力，使得機(jī)構(gòu)可以獲得一定的勢(shì)能和向前的作用力，從而使得使用者在行走的過程中更省力更舒適。本發(fā)明的優(yōu)選方案中，在外骨骼髖關(guān)節(jié)處中使用板簧平衡機(jī)構(gòu)，所述機(jī)構(gòu)包括髖關(guān)節(jié)調(diào)節(jié)板右，髖關(guān)節(jié)調(diào)節(jié)板軸右，髖關(guān)節(jié)連接板右，髖關(guān)節(jié)扭簧擋板右，髖關(guān)節(jié)扭簧右，髖關(guān)節(jié)扭簧底板右，髖關(guān)節(jié)調(diào)節(jié)板左，髖關(guān)節(jié)調(diào)節(jié)板軸左，髖關(guān)節(jié)連接板左，髖關(guān)節(jié)扭簧擋板左，髖關(guān)節(jié)扭簧左，髖關(guān)節(jié)扭簧底板左，在板簧平衡機(jī)構(gòu)的作用下下肢外骨骼機(jī)構(gòu)在人體站立的時(shí)候可以保持機(jī)構(gòu)左右平面上平衡，而在人走的過程中不僅可以實(shí)現(xiàn)機(jī)構(gòu)緩沖的目的，同時(shí)也可以實(shí)現(xiàn)機(jī)構(gòu)的重力勢(shì)能和彈性勢(shì)能的相互轉(zhuǎn)換的效果。本發(fā)明的優(yōu)選方案中，在外骨骼膝關(guān)節(jié)處中使用板簧支撐機(jī)構(gòu)，所述機(jī)構(gòu)包括髖關(guān)節(jié)大腿桿右，膝關(guān)節(jié)軸右，膝關(guān)節(jié)輸出桿右，膝關(guān)節(jié)扭簧右，膝關(guān)節(jié)扭簧擋板右，髖關(guān)節(jié)大腿桿左，膝關(guān)節(jié)軸左，膝關(guān)節(jié)輸出桿左，膝關(guān)節(jié)扭簧左，膝關(guān)節(jié)扭簧擋板左，由于板簧支撐機(jī)構(gòu)髖關(guān)節(jié)大腿桿右，膝關(guān)節(jié)輸出桿右，髖關(guān)節(jié)大腿桿左，膝關(guān)節(jié)輸出桿左中斜角的原因，板簧支撐機(jī)構(gòu)原先就有一定的預(yù)緊力，使得髖關(guān)節(jié)大腿桿右與膝關(guān)節(jié)輸出桿右，髖關(guān)節(jié)大腿桿左與膝關(guān)節(jié)輸出桿左不受外力時(shí)保持豎直關(guān)系，并且在機(jī)構(gòu)支撐相時(shí)提供一定的輔助作用，此外板簧支撐機(jī)構(gòu)在人體行走的不僅可以實(shí)現(xiàn)機(jī)構(gòu)緩沖的目的，同時(shí)也可以實(shí)現(xiàn)機(jī)構(gòu)在擺動(dòng)相過程中儲(chǔ)能和釋放能量的作用。本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)方案中，機(jī)構(gòu)髖關(guān)節(jié)處機(jī)構(gòu)采用位于髖關(guān)節(jié)與大腿桿之間的平衡拉簧機(jī)構(gòu)，所述機(jī)構(gòu)包括髖關(guān)節(jié)連接板右，拉伸彈簧右，髖關(guān)節(jié)大腿桿右，髖關(guān)節(jié)彈簧桿右，髖關(guān)節(jié)連接板左，拉伸彈簧左，髖關(guān)節(jié)大腿桿左，髖關(guān)節(jié)彈簧桿左，在平衡拉簧機(jī)構(gòu)的作用下下肢外骨骼機(jī)構(gòu)在人體站立的時(shí)候可以保持機(jī)構(gòu)前后平面上平衡，而在人走的過程中不僅可以實(shí)現(xiàn)機(jī)構(gòu)緩沖的目的，同時(shí)也可以向大腿提供向上的牽引力。有益效果：與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有以下優(yōu)點(diǎn)：（1）傳統(tǒng)外骨骼機(jī)構(gòu)在行走的過程中的勢(shì)能變化都是靠人提供力來克服，會(huì)大大消耗人的體力同時(shí)加重關(guān)節(jié)的磨損。本發(fā)明通過在外骨骼中左右大腿連接桿處添加了沖量機(jī)構(gòu)，在電機(jī)的作用下沖量機(jī)構(gòu)可以在機(jī)構(gòu)支撐相結(jié)束時(shí)提供機(jī)構(gòu)一個(gè)沿大腿桿斜向上的作用力，使得機(jī)構(gòu)可以獲得一定的勢(shì)能和向前的作用力，從而使得在行走的過程中使用者更省力更舒適，同時(shí)也能減少關(guān)節(jié)的磨損。（2）傳統(tǒng)的外骨骼機(jī)器人在髖關(guān)節(jié)處不加平衡緩沖機(jī)構(gòu)或者添加的機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)復(fù)雜，體積笨重。本發(fā)明首次在外骨骼髖關(guān)節(jié)處中使用板簧平衡機(jī)構(gòu)，機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)單，體積小，在板簧平衡機(jī)構(gòu)的作用下下肢外骨骼機(jī)構(gòu)在人體站立的時(shí)候可以保持機(jī)構(gòu)左右平面上平衡，而在人走的過程中不僅可以實(shí)現(xiàn)機(jī)構(gòu)緩沖的目的，同時(shí)也可以實(shí)現(xiàn)機(jī)構(gòu)的重力勢(shì)能和彈性勢(shì)能的相互轉(zhuǎn)換的效果，從而達(dá)到節(jié)能的目的。（3）本發(fā)明中，在外骨骼機(jī)器人膝關(guān)節(jié)處設(shè)計(jì)了欠驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，在膝關(guān)節(jié)處設(shè)計(jì)了板簧支撐機(jī)構(gòu)，由于板簧支撐機(jī)構(gòu)髖關(guān)節(jié)大腿桿右，膝關(guān)節(jié)輸出桿右，髖關(guān)節(jié)大腿桿左和膝關(guān)節(jié)輸出桿左中設(shè)計(jì)的安裝斜角的原因，板簧支撐機(jī)構(gòu)原先就有一定的預(yù)緊力，使得髖關(guān)節(jié)大腿桿右與膝關(guān)節(jié)輸出桿右，髖關(guān)節(jié)大腿桿左與膝關(guān)節(jié)輸出桿左在不受外力時(shí)始終保持豎直關(guān)系，并且在機(jī)構(gòu)支撐相時(shí)提供一定的輔助作用，此外板簧支撐機(jī)構(gòu)在人體行走的不僅可以實(shí)現(xiàn)機(jī)構(gòu)緩沖的目的，同時(shí)也可以實(shí)現(xiàn)機(jī)構(gòu)在擺動(dòng)相過程中能量儲(chǔ)存和釋放的作用。（4）本發(fā)明中，在機(jī)構(gòu)髖關(guān)節(jié)處機(jī)構(gòu)采用位于髖關(guān)節(jié)與大腿桿之間的平衡拉簧機(jī)構(gòu)，在平衡拉簧機(jī)構(gòu)的作用下下肢外骨骼機(jī)構(gòu)在人體站立的時(shí)候可以保持機(jī)構(gòu)前后平面上平衡，而在人走的過程中不僅可以實(shí)現(xiàn)機(jī)構(gòu)緩沖的目的，同時(shí)也可以向大腿提供向上的牽引力。（5）傳統(tǒng)的外骨骼機(jī)器人直接將驅(qū)動(dòng)部件安裝于機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)，機(jī)構(gòu)整體笨重，功耗大。本發(fā)明能實(shí)現(xiàn)驅(qū)動(dòng)電機(jī)與外骨骼關(guān)節(jié)的分離，驅(qū)動(dòng)部件可以置于遠(yuǎn)離外骨骼運(yùn)動(dòng)范圍的電機(jī)支架，有效減小運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)的質(zhì)量和慣量，降低功耗，有利于改善系統(tǒng)的控制性能和安全性能。（6）本發(fā)明結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，質(zhì)量輕，并且機(jī)構(gòu)對(duì)環(huán)境的適應(yīng)性強(qiáng)，可以適用于各種地形場(chǎng)合，使得本發(fā)明可以運(yùn)用于軍事、民用等各個(gè)領(lǐng)域和眾多場(chǎng)合。附圖說明圖1為本發(fā)明的整體結(jié)構(gòu)件示意圖一；圖2為本發(fā)明的整體結(jié)構(gòu)件示意圖二；圖3為本發(fā)明的整體結(jié)構(gòu)件示意圖三；圖4為本發(fā)明的髖關(guān)節(jié)軸側(cè)圖；圖5為本發(fā)明的髖關(guān)節(jié)右正視圖；圖6為本發(fā)明的髖關(guān)節(jié)右側(cè)視圖；圖7為本發(fā)明的髖關(guān)節(jié)左正視圖；圖8為本發(fā)明的髖關(guān)節(jié)左側(cè)視圖；圖9本發(fā)明的膝關(guān)節(jié)右正視圖；圖10本發(fā)明的沖量機(jī)構(gòu)爆炸圖；圖11本發(fā)明的膝關(guān)節(jié)板簧支撐機(jī)構(gòu)；圖12本發(fā)明的膝關(guān)節(jié)左側(cè)視圖；圖13本發(fā)明的踝關(guān)節(jié)右正視圖圖14本發(fā)明的踝關(guān)節(jié)右側(cè)視圖；圖15本發(fā)明的踝關(guān)節(jié)左正視圖；圖16本發(fā)明的踝關(guān)節(jié)左側(cè)視圖；圖17本發(fā)明的沖量電機(jī)機(jī)構(gòu)右軸測(cè)圖；圖18本發(fā)明的沖量電機(jī)機(jī)構(gòu)左軸測(cè)圖；圖19本發(fā)明的髖關(guān)節(jié)電機(jī)機(jī)構(gòu)右軸測(cè)圖；圖20本發(fā)明的髖關(guān)節(jié)電機(jī)機(jī)構(gòu)左軸測(cè)圖；圖中：髖關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)1、膝關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)2、踝關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)3、髖關(guān)節(jié)電機(jī)機(jī)構(gòu)4、沖量電機(jī)機(jī)構(gòu)5、髖關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)右11、髖關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)左12、膝關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)右21、膝關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)左22、踝關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)右31、踝關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)左32、髖關(guān)節(jié)電機(jī)機(jī)構(gòu)右41、髖關(guān)節(jié)電機(jī)機(jī)構(gòu)左42、沖量電機(jī)機(jī)構(gòu)右51、沖量電機(jī)機(jī)構(gòu)左52、背板53、髖關(guān)節(jié)調(diào)節(jié)板右1101、髖關(guān)節(jié)調(diào)節(jié)板軸右1102、髖關(guān)節(jié)連接板右1103、髖關(guān)節(jié)套索預(yù)緊右1104、髖關(guān)節(jié)套索盤右1105、髖關(guān)節(jié)輸出桿右1106、髖關(guān)節(jié)外擺連接件軸右1107、髖關(guān)節(jié)外擺連接件右1108、拉伸彈簧右1109、髖關(guān)節(jié)大腿桿右1110、髖關(guān)節(jié)大腿桿滑塊緩沖右1111、髖關(guān)節(jié)大腿桿滑塊右1112、髖關(guān)節(jié)大腿桿滑桿一右1113、髖關(guān)節(jié)大腿桿滑桿二右1114、髖關(guān)節(jié)彈簧桿右1115、髖關(guān)節(jié)扭簧擋板右1116、髖關(guān)節(jié)扭簧右1117、髖關(guān)節(jié)扭簧底板右1118、髖關(guān)節(jié)腰部護(hù)墊右1119、髖關(guān)節(jié)套索盤固定件一右1120、髖關(guān)節(jié)套索盤固定件二右1121、髖關(guān)節(jié)調(diào)節(jié)板左1201、髖關(guān)節(jié)調(diào)節(jié)板軸左1202、髖關(guān)節(jié)連接板左1203、髖關(guān)節(jié)套索預(yù)緊左1204、髖關(guān)節(jié)套索盤左1205、髖關(guān)節(jié)輸出桿左1206、髖關(guān)節(jié)外擺連接件軸左1207、髖關(guān)節(jié)外擺連接件左1208、拉伸彈簧左1209、髖關(guān)節(jié)大腿桿左1210、髖關(guān)節(jié)大腿桿滑塊緩沖左1211、髖關(guān)節(jié)大腿桿滑塊左1212、髖關(guān)節(jié)大腿桿滑桿一左1213、髖關(guān)節(jié)大腿桿滑桿二左1214、髖關(guān)節(jié)彈簧桿左1215、髖關(guān)節(jié)扭簧擋板左1216、髖關(guān)節(jié)扭簧左1217、髖關(guān)節(jié)扭簧底板左1218、髖關(guān)節(jié)腰部護(hù)墊左1219、髖關(guān)節(jié)套索盤固定件一左1220、髖關(guān)節(jié)套索盤固定件二左1221、膝關(guān)節(jié)軸右2101、膝關(guān)節(jié)輸出桿右2102、膝關(guān)節(jié)輸出桿下右2103、膝關(guān)節(jié)扭簧右2104、膝關(guān)節(jié)扭簧擋板右2105、膝關(guān)節(jié)軸左2201、膝關(guān)節(jié)輸出桿左2202、膝關(guān)節(jié)輸出桿下左2203、膝關(guān)節(jié)扭簧左2204、膝關(guān)節(jié)扭簧擋板左2205、踝關(guān)節(jié)球頭軸承右3101、踝關(guān)節(jié)球頭軸承軸右3102、踝關(guān)節(jié)支撐座右3103、踝關(guān)節(jié)連接板右3104、踝關(guān)節(jié)后腳板右3105、踝關(guān)節(jié)前腳板右3106、踝關(guān)節(jié)軟板右3107、踝關(guān)節(jié)彈性板右3108、踝關(guān)節(jié)球頭軸承左3201、踝關(guān)節(jié)球頭軸承軸左3202、踝關(guān)節(jié)支撐座左3203、踝關(guān)節(jié)連接板左3204、踝關(guān)節(jié)后腳板左3205、踝關(guān)節(jié)前腳板左3206、踝關(guān)節(jié)軟板左3207、踝關(guān)節(jié)彈性板左3208、髖關(guān)節(jié)電機(jī)編碼器右4101、髖關(guān)節(jié)電機(jī)右4102、髖關(guān)節(jié)電機(jī)支架圓盤右4103、髖關(guān)節(jié)電機(jī)法蘭右4104、髖關(guān)節(jié)電機(jī)減速器右4105、髖關(guān)節(jié)電機(jī)套索盤右4106、髖關(guān)節(jié)電機(jī)套索固定件一右4107、髖關(guān)節(jié)電機(jī)套索固定件二右4108、髖關(guān)節(jié)電機(jī)支架右4109、髖關(guān)節(jié)電機(jī)調(diào)節(jié)螺栓一右4110、髖關(guān)節(jié)電機(jī)套索一右4111、髖關(guān)節(jié)電機(jī)調(diào)節(jié)螺栓二右4112、髖關(guān)節(jié)電機(jī)套索二右4113、髖關(guān)節(jié)電機(jī)編碼器左4201、髖關(guān)節(jié)電機(jī)左4202、髖關(guān)節(jié)電機(jī)支架圓盤左4203、髖關(guān)節(jié)電機(jī)法蘭左4204、髖關(guān)節(jié)電機(jī)減速器左4205、髖關(guān)節(jié)電機(jī)套索盤左4206、髖關(guān)節(jié)電機(jī)套索固定件一左4207、髖關(guān)節(jié)電機(jī)套索固定件二左4208、髖關(guān)節(jié)電機(jī)支架左4209、髖關(guān)節(jié)電機(jī)調(diào)節(jié)螺栓一左4210、髖關(guān)節(jié)電機(jī)套索一左4211、髖關(guān)節(jié)電機(jī)調(diào)節(jié)螺栓二左4212、髖關(guān)節(jié)電機(jī)套索二左4213、沖量電機(jī)編碼器右5101、沖量電機(jī)右5102、沖量電機(jī)支架圓盤右5103、沖量電機(jī)法蘭右5104、沖量電機(jī)減速器右5105、沖量電機(jī)套索盤右5106、沖量電機(jī)套索固定件一右5107、沖量電機(jī)支架右5108、沖量電機(jī)調(diào)節(jié)螺栓右5109、沖量電機(jī)套索右5110、沖量電機(jī)編碼器左5201、沖量電機(jī)左5202、沖量電機(jī)支架圓盤左5203、沖量電機(jī)法蘭左5204、沖量電機(jī)減速器左5205、沖量電機(jī)套索盤左5206、沖量電機(jī)套索固定件一左5207、沖量電機(jī)支架左5208、沖量電機(jī)調(diào)節(jié)螺栓左5209、沖量電機(jī)套索左5210。具體實(shí)施方式為使本發(fā)明實(shí)施例的目的和技術(shù)方案更加清楚，下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述。顯然，所描述的實(shí)施例是本發(fā)明的一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；谒枋龅谋景l(fā)明的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在無需創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。本技術(shù)領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解，除非另外定義，這里使用的所有術(shù)語（包括技術(shù)術(shù)語和科學(xué)術(shù)語）具有與本發(fā)明所屬領(lǐng)域中的普通技術(shù)人員的一般理解相同的意義。還應(yīng)該理解的是，諸如通用字典中定義的那些術(shù)語應(yīng)該被理解為具有與現(xiàn)有技術(shù)的上下文中的意義一致的意義，并且除非像這里一樣定義，不會(huì)用理想化或過于正式的含義來解釋。本發(fā)明中所述的“內(nèi)、外”的含義指的是相對(duì)于設(shè)備本身而言，指向設(shè)備內(nèi)部的方向?yàn)閮?nèi)，反之為外，而非對(duì)本發(fā)明的裝置機(jī)構(gòu)的特定限定。本發(fā)明中所述的“左、右”的含義指的是閱讀者正對(duì)附圖時(shí)，閱讀者的左邊即為左，閱讀者的右邊即為右，而非對(duì)本發(fā)明的裝置機(jī)構(gòu)的特定限定。本發(fā)明中所述的“連接”的含義可以是部件之間的直接連接也可以是部件間通過其它部件的間接連接。如圖1至圖20所示，本發(fā)明是一種基于套索驅(qū)動(dòng)的節(jié)能半被動(dòng)下肢外骨骼，包括髖關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)1、連接在所述髖關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)1末端上的膝關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)2、連接在所述膝關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)2末端的踝關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)3、設(shè)置在所述髖關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)1上的髖關(guān)節(jié)電機(jī)機(jī)構(gòu)4、設(shè)置在所述髖關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)1上的沖量電機(jī)機(jī)構(gòu)5。髖關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)1包括髖關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)右11、髖關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)左12，膝關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)2包括膝關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)右21、膝關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)左22，踝關(guān)節(jié)機(jī)3包括踝關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)右31、踝關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)左32，髖關(guān)節(jié)電機(jī)機(jī)4包括髖關(guān)節(jié)電機(jī)機(jī)構(gòu)右41、髖關(guān)節(jié)電機(jī)機(jī)構(gòu)左42，沖量電機(jī)機(jī)構(gòu)5包括沖量電機(jī)機(jī)構(gòu)右51、沖量電機(jī)機(jī)構(gòu)左52、背板53。進(jìn)一步，通過髖關(guān)節(jié)調(diào)節(jié)板軸右1102連接作用，髖關(guān)節(jié)調(diào)節(jié)板右1101連接到髖關(guān)節(jié)連接板右1103并且彼此間可以相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)，髖關(guān)節(jié)套索預(yù)緊右1104通過螺栓固定在髖關(guān)節(jié)連接板右1103的螺紋孔位置。進(jìn)一步，通過髖關(guān)節(jié)套索盤右1105連接作用，髖關(guān)節(jié)連接板右1103連接到髖關(guān)節(jié)輸出桿右1106并且彼此間可以相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)，通過髖關(guān)節(jié)外擺連接件軸右1107連接作用，髖關(guān)節(jié)輸出桿右1106另一端連接到髖關(guān)節(jié)外擺連接件右1108并且可以相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)，所述的髖關(guān)節(jié)外擺連接件右1108安裝在髖關(guān)節(jié)大腿桿右1110的孔中，并且可以根據(jù)不同使用者調(diào)節(jié)高度，利用髖關(guān)節(jié)大腿桿右1110上的螺釘進(jìn)行預(yù)緊。髖關(guān)節(jié)套索盤固定件一右1120、髖關(guān)節(jié)套索盤固定件二右1121安裝在髖關(guān)節(jié)套索盤右1105端面槽中。進(jìn)一步，髖關(guān)節(jié)大腿桿滑桿一右1113、髖關(guān)節(jié)大腿桿滑桿二右1114安裝在髖關(guān)節(jié)大腿桿右1110后面凸起孔中并通過螺栓預(yù)緊，髖關(guān)節(jié)大腿桿滑塊緩沖右1111固定于滑桿與髖關(guān)節(jié)大腿桿右1110固定端的上端面，髖關(guān)節(jié)大腿桿滑塊右1112安裝在髖關(guān)節(jié)大腿桿滑桿一右1113、髖關(guān)節(jié)大腿桿滑桿二右1114上，并且可以沿滑桿軸向運(yùn)動(dòng)。進(jìn)一步，髖關(guān)節(jié)扭簧擋板右1116固定于髖關(guān)節(jié)連接板右1103上端凸起處并形成導(dǎo)槽，髖關(guān)節(jié)扭簧底板右1118固定于髖關(guān)節(jié)調(diào)節(jié)板右1101上端，髖關(guān)節(jié)扭簧右1117一端固定于所述髖關(guān)節(jié)扭簧底板右1118上，另一端插于髖關(guān)節(jié)扭簧擋板右1116與髖關(guān)節(jié)連接板右1103形成的導(dǎo)槽中，由此共同組成板簧平衡機(jī)構(gòu)，在板簧平衡機(jī)構(gòu)的作用下下肢外骨骼機(jī)構(gòu)在人體站立的時(shí)候可以保持機(jī)構(gòu)左右平面上平衡，而在人走的過程中不僅可以實(shí)現(xiàn)機(jī)構(gòu)緩沖的目的，同時(shí)也可以實(shí)現(xiàn)機(jī)構(gòu)的重力勢(shì)能和彈性勢(shì)能的相互轉(zhuǎn)換的效果，從而達(dá)到節(jié)能的目的。進(jìn)一步，髖關(guān)節(jié)彈簧桿右1115一端固定于髖關(guān)節(jié)連接板右1103側(cè)面，另一端與拉伸彈簧右1109固定，拉伸彈簧右1109另一端與髖關(guān)節(jié)大腿桿右1110前面中間的凸起孔固定，由此組成平衡拉簧機(jī)構(gòu)，在平衡拉簧機(jī)構(gòu)的作用下下肢外骨骼機(jī)構(gòu)在人體站立的時(shí)候可以保持機(jī)構(gòu)前后平面上平衡，而在人走的過程中不僅可以實(shí)現(xiàn)機(jī)構(gòu)緩沖的目的，同時(shí)也可以向大腿提供向上的牽引力。進(jìn)一步，通過膝關(guān)節(jié)軸右2101連接作用，髖關(guān)節(jié)大腿桿右1110末端連接到膝關(guān)節(jié)輸出桿右2102并且兩者可以相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)，膝關(guān)節(jié)輸出桿下右2103插入所述膝關(guān)節(jié)輸出桿右2102末端光孔中，并且可以根據(jù)不同使用者調(diào)節(jié)高度，利用膝關(guān)節(jié)輸出桿右2102上的螺釘進(jìn)行預(yù)緊。進(jìn)一步，膝關(guān)節(jié)扭簧擋板右2105固定于膝關(guān)節(jié)輸出桿右2102上端凸起處并形成導(dǎo)槽，膝關(guān)節(jié)扭簧右2104一端固定于髖關(guān)節(jié)大腿桿右1110下端凸起處，另一端插于膝關(guān)節(jié)扭簧擋板右2105與膝關(guān)節(jié)輸出桿右2102上端凸起形成的導(dǎo)槽中，由此共同組成板簧支撐機(jī)構(gòu)，由于板簧支撐機(jī)構(gòu)中髖關(guān)節(jié)大腿桿右和膝關(guān)節(jié)輸出桿右中設(shè)計(jì)的安裝斜角的原因，板簧支撐機(jī)構(gòu)原先就有一定的預(yù)緊力，使得髖關(guān)節(jié)大腿桿右與膝關(guān)節(jié)輸出桿右在不受外力時(shí)始終保持豎直關(guān)系，并且在機(jī)構(gòu)支撐相時(shí)提供一定的輔助作用，此外板簧支撐機(jī)構(gòu)在人體行走的不僅可以實(shí)現(xiàn)機(jī)構(gòu)緩沖的目的，同時(shí)也可以實(shí)現(xiàn)機(jī)構(gòu)在擺動(dòng)相過程中能量儲(chǔ)存和釋放的作用。進(jìn)一步，踝關(guān)節(jié)支撐座右3103通過螺栓固定于踝關(guān)節(jié)連接板右3104側(cè)面，踝關(guān)節(jié)球頭軸承右3101球頭一端通過踝關(guān)節(jié)球頭軸承軸右3102安裝在踝關(guān)節(jié)支撐座右3103與踝關(guān)節(jié)連接板右3104形成的間隙中，并且可以繞踝關(guān)節(jié)球頭軸承右3101轉(zhuǎn)動(dòng)，踝關(guān)節(jié)后腳板右3105固定于踝關(guān)節(jié)連接板右3104另一側(cè)底部，踝關(guān)節(jié)后腳板右3105與踝關(guān)節(jié)前腳板右3106通過踝關(guān)節(jié)彈性板右3108連接在一起，踝關(guān)節(jié)軟板右3107固定于踝關(guān)節(jié)彈性板右3108上，在腳底板處使用分段式彈性機(jī)構(gòu)，腳底板分為前腳板和后腳板并且通過彈性板連接，由于彈性板具有一定的彈性，使得分段式彈性機(jī)構(gòu)在行走過程中起到一定的足弓的作用，達(dá)到了能量儲(chǔ)存和釋放，在行走的過程中使用者會(huì)感覺更舒適且機(jī)構(gòu)會(huì)更節(jié)能。進(jìn)一步，在電機(jī)機(jī)構(gòu)中，髖關(guān)節(jié)電機(jī)右4102一端固定髖關(guān)節(jié)電機(jī)編碼器右4101，另一端通過髖關(guān)節(jié)電機(jī)法蘭右4104固定于髖關(guān)節(jié)電機(jī)減速器右4105上，髖關(guān)節(jié)電機(jī)套索盤右4106固定于髖關(guān)節(jié)電機(jī)減速器右4105輸出端，髖關(guān)節(jié)電機(jī)套索固定件一右4107，髖關(guān)節(jié)電機(jī)套索固定件二右4108固定于髖關(guān)節(jié)電機(jī)套索盤右4106槽中，髖關(guān)節(jié)電機(jī)支架圓盤右4103固定在髖關(guān)節(jié)電機(jī)法蘭右4104電機(jī)端，髖關(guān)節(jié)電機(jī)支架右4109通過螺栓固定在髖關(guān)節(jié)電機(jī)法蘭右4104底端，髖關(guān)節(jié)電機(jī)調(diào)節(jié)螺栓一右4110和髖關(guān)節(jié)電機(jī)調(diào)節(jié)螺栓二右4112固定在髖關(guān)節(jié)電機(jī)支架右4109末端螺紋孔中，髖關(guān)節(jié)電機(jī)支架右4109安裝在髖關(guān)節(jié)連接板右1103上端后側(cè)面。進(jìn)一步，髖關(guān)節(jié)電機(jī)套索一右4111一端穿過髖關(guān)節(jié)電機(jī)調(diào)節(jié)螺栓一右4110和髖關(guān)節(jié)電機(jī)套索固定件一右4107并沿髖關(guān)節(jié)電機(jī)套索盤右4106導(dǎo)槽固定于髖關(guān)節(jié)電機(jī)套索固定件一右4107與髖關(guān)節(jié)電機(jī)套索盤右4106孔中，髖關(guān)節(jié)電機(jī)套索一右4111另一端穿過髖關(guān)節(jié)套索預(yù)緊右1104并沿髖關(guān)節(jié)套索盤右1105導(dǎo)槽固定于髖關(guān)節(jié)套索盤右1105與髖關(guān)節(jié)套索盤固定件一右1120孔中；髖關(guān)節(jié)電機(jī)套索二右4113一端穿過髖關(guān)節(jié)電機(jī)調(diào)節(jié)螺栓二右4112和髖關(guān)節(jié)電機(jī)套索固定件二右4108并沿髖關(guān)節(jié)電機(jī)套索盤右4106導(dǎo)槽固定于髖關(guān)節(jié)電機(jī)套索固定件二右4108與髖關(guān)節(jié)電機(jī)套索盤右4106孔中，髖關(guān)節(jié)電機(jī)套索二右4113另一端穿過髖關(guān)節(jié)套索預(yù)緊右1104并沿髖關(guān)節(jié)套索盤右1105導(dǎo)槽固定于髖關(guān)節(jié)套索盤右1105與髖關(guān)節(jié)套索盤固定件二右1121孔中。進(jìn)一步，通過髖關(guān)節(jié)調(diào)節(jié)板軸左1202連接作用，髖關(guān)節(jié)調(diào)節(jié)板左1201連接到髖關(guān)節(jié)連接板左1203并且彼此間可以相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)，髖關(guān)節(jié)套索預(yù)緊左1204通過螺栓固定在髖關(guān)節(jié)連接板左1203的螺紋孔位置。進(jìn)一步，通過髖關(guān)節(jié)套索盤左1205連接作用，髖關(guān)節(jié)連接板左1203連接到髖關(guān)節(jié)輸出桿左1206并且彼此間可以相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)，通過髖關(guān)節(jié)外擺連接件軸左1207連接作用，髖關(guān)節(jié)輸出桿左1206另一端連接到髖關(guān)節(jié)外擺連接件左1208并且可以相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)，所述的髖關(guān)節(jié)外擺連接件左1208安裝在髖關(guān)節(jié)大腿桿左1210的孔中，并且可以根據(jù)不同使用者調(diào)節(jié)高度，利用髖關(guān)節(jié)大腿桿左1210上的螺釘進(jìn)行預(yù)緊。髖關(guān)節(jié)套索盤固定件一左1220、髖關(guān)節(jié)套索盤固定件二左1221安裝在髖關(guān)節(jié)套索盤左1205端面槽中。進(jìn)一步，髖關(guān)節(jié)大腿桿滑桿一左1213、髖關(guān)節(jié)大腿桿滑桿二左1214安裝在髖關(guān)節(jié)大腿桿左1210后面凸起孔中并通過螺栓預(yù)緊，髖關(guān)節(jié)大腿桿滑塊緩沖左1211固定于滑桿與髖關(guān)節(jié)大腿桿左1210固定端的上端面，髖關(guān)節(jié)大腿桿滑塊左1212安裝在髖關(guān)節(jié)大腿桿滑桿一左1213、髖關(guān)節(jié)大腿桿滑桿二左1214上，并且可以沿滑桿軸向運(yùn)動(dòng)。進(jìn)一步，髖關(guān)節(jié)扭簧擋板左1216固定于髖關(guān)節(jié)連接板左1203上端凸起處并形成導(dǎo)槽，髖關(guān)節(jié)扭簧底板左1218固定于髖關(guān)節(jié)調(diào)節(jié)板左1201上端，髖關(guān)節(jié)扭簧左1217一端固定于所述髖關(guān)節(jié)扭簧底板左1218上，另一端插于髖關(guān)節(jié)扭簧擋板左1216與髖關(guān)節(jié)連接板左1203形成的導(dǎo)槽中，由此共同組成板簧平衡機(jī)構(gòu)，在板簧平衡機(jī)構(gòu)的作用下下肢外骨骼機(jī)構(gòu)在人體站立的時(shí)候可以保持機(jī)構(gòu)左右平面上平衡，而在人走的過程中不僅可以實(shí)現(xiàn)機(jī)構(gòu)緩沖的目的，同時(shí)也可以實(shí)現(xiàn)機(jī)構(gòu)的重力勢(shì)能和彈性勢(shì)能的相互轉(zhuǎn)換的效果，從而達(dá)到節(jié)能的目的。進(jìn)一步，髖關(guān)節(jié)彈簧桿左1215一端固定于髖關(guān)節(jié)連接板左1203側(cè)面，另一端與拉伸彈簧左1209固定，拉伸彈簧左1209另一端與髖關(guān)節(jié)大腿桿左1210前面中間的凸起孔固定，由此組成平衡拉簧機(jī)構(gòu)，在平衡拉簧機(jī)構(gòu)的作用下下肢外骨骼機(jī)構(gòu)在人體站立的時(shí)候可以保持機(jī)構(gòu)前后平面上平衡，而在人走的過程中不僅可以實(shí)現(xiàn)機(jī)構(gòu)緩沖的目的，同時(shí)也可以向大腿提供向上的牽引力。進(jìn)一步，通過膝關(guān)節(jié)軸左2201連接作用，髖關(guān)節(jié)大腿桿左1210末端連接到膝關(guān)節(jié)輸出桿左2202并且兩者可以相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)，膝關(guān)節(jié)輸出桿下左2203插入所述膝關(guān)節(jié)輸出桿左2202末端光孔中，并且可以根據(jù)不同使用者調(diào)節(jié)高度，利用膝關(guān)節(jié)輸出桿左2202上的螺釘進(jìn)行預(yù)緊。進(jìn)一步，膝關(guān)節(jié)扭簧擋板左2205固定于膝關(guān)節(jié)輸出桿左2202上端凸起處并形成導(dǎo)槽，膝關(guān)節(jié)扭簧左2204一端固定于髖關(guān)節(jié)大腿桿左1210下端凸起處，另一端插于膝關(guān)節(jié)扭簧擋板左2205與膝關(guān)節(jié)輸出桿左2202上端凸起形成的導(dǎo)槽中，由此共同組成板簧支撐機(jī)構(gòu)，由于板簧支撐機(jī)構(gòu)中髖關(guān)節(jié)大腿桿右和膝關(guān)節(jié)輸出桿右中設(shè)計(jì)的安裝斜角的原因，板簧支撐機(jī)構(gòu)原先就有一定的預(yù)緊力，使得髖關(guān)節(jié)大腿桿右與膝關(guān)節(jié)輸出桿右在不受外力時(shí)始終保持豎直關(guān)系，并且在機(jī)構(gòu)支撐相時(shí)提供一定的輔助作用，此外板簧支撐機(jī)構(gòu)在人體行走的不僅可以實(shí)現(xiàn)機(jī)構(gòu)緩沖的目的，同時(shí)也可以實(shí)現(xiàn)機(jī)構(gòu)在擺動(dòng)相過程中能量儲(chǔ)存和釋放的作用。進(jìn)一步，踝關(guān)節(jié)支撐座左3203通過螺栓固定于踝關(guān)節(jié)連接板左3204側(cè)面，踝關(guān)節(jié)球頭軸承左3201球頭一端通過踝關(guān)節(jié)球頭軸承軸左3202安裝在踝關(guān)節(jié)支撐座左3203與踝關(guān)節(jié)連接板左3204形成的間隙中，并且可以繞踝關(guān)節(jié)球頭軸承左3201轉(zhuǎn)動(dòng)，踝關(guān)節(jié)后腳板左3205固定于踝關(guān)節(jié)連接板左3204另一側(cè)底部，踝關(guān)節(jié)后腳板左3205與踝關(guān)節(jié)前腳板左3206通過踝關(guān)節(jié)彈性板左3208連接在一起，踝關(guān)節(jié)軟板左3207固定于踝關(guān)節(jié)彈性板左3208上，在腳底板處使用分段式彈性機(jī)構(gòu)，腳底板分為前腳板和后腳板并且通過彈性板連接，由于彈性板具有一定的彈性，使得分段式彈性機(jī)構(gòu)在行走過程中起到一定的足弓的作用，達(dá)到了能量儲(chǔ)存和釋放，在行走的過程中使用者會(huì)感覺更舒適且機(jī)構(gòu)會(huì)更節(jié)能。進(jìn)一步，在電機(jī)機(jī)構(gòu)中，髖關(guān)節(jié)電機(jī)左4202一端固定髖關(guān)節(jié)電機(jī)編碼器左4201，另一端通過髖關(guān)節(jié)電機(jī)法蘭左4204固定于髖關(guān)節(jié)電機(jī)減速器左4205上，髖關(guān)節(jié)電機(jī)套索盤左4206固定于髖關(guān)節(jié)電機(jī)減速器左4205輸出端，髖關(guān)節(jié)電機(jī)套索固定件一左4207，髖關(guān)節(jié)電機(jī)套索固定件二左4208固定于髖關(guān)節(jié)電機(jī)套索盤左4206槽中，髖關(guān)節(jié)電機(jī)支架圓盤左4203固定在髖關(guān)節(jié)電機(jī)法蘭左4204電機(jī)端，髖關(guān)節(jié)電機(jī)支架左4209通過螺栓固定在髖關(guān)節(jié)電機(jī)法蘭左4204底端，髖關(guān)節(jié)電機(jī)調(diào)節(jié)螺栓一左4210和髖關(guān)節(jié)電機(jī)調(diào)節(jié)螺栓二左4212固定在髖關(guān)節(jié)電機(jī)支架左4209末端螺紋孔中，髖關(guān)節(jié)電機(jī)支架左4209安裝在髖關(guān)節(jié)連接板左1203上端后側(cè)面。進(jìn)一步，髖關(guān)節(jié)電機(jī)套索一左4211一端穿過髖關(guān)節(jié)電機(jī)調(diào)節(jié)螺栓一左4210和髖關(guān)節(jié)電機(jī)套索固定件一左4207并沿髖關(guān)節(jié)電機(jī)套索盤左4206導(dǎo)槽固定于髖關(guān)節(jié)電機(jī)套索固定件一左4207與髖關(guān)節(jié)電機(jī)套索盤左4206孔中，髖關(guān)節(jié)電機(jī)套索一左4211另一端穿過髖關(guān)節(jié)套索預(yù)緊左1204并沿髖關(guān)節(jié)套索盤左1205導(dǎo)槽固定于髖關(guān)節(jié)套索盤左1205與髖關(guān)節(jié)套索盤固定件一左1220孔中；髖關(guān)節(jié)電機(jī)套索二左4213一端穿過髖關(guān)節(jié)電機(jī)調(diào)節(jié)螺栓二左4212和髖關(guān)節(jié)電機(jī)套索固定件二左4208并沿髖關(guān)節(jié)電機(jī)套索盤左4206導(dǎo)槽固定于髖關(guān)節(jié)電機(jī)套索固定件二左4208與髖關(guān)節(jié)電機(jī)套索盤左4206孔中，髖關(guān)節(jié)電機(jī)套索二左4213另一端穿過髖關(guān)節(jié)套索預(yù)緊左1204并沿髖關(guān)節(jié)套索盤左1205導(dǎo)槽固定于髖關(guān)節(jié)套索盤左1205與髖關(guān)節(jié)套索盤固定件二左1221孔中。進(jìn)一步，在電機(jī)機(jī)構(gòu)中，沖量電機(jī)右5102一端固定沖量電機(jī)編碼器右5101，另一端通過沖量電機(jī)法蘭右5104固定于沖量電機(jī)減速器右5105上，沖量電機(jī)套索盤右5106固定于沖量電機(jī)減速器右5105輸出端，沖量電機(jī)套索固定件右5107固定于沖量電機(jī)套索盤右5106槽中，沖量電機(jī)支架圓盤右5103固定在沖量電機(jī)法蘭右5104電機(jī)端，沖量電機(jī)支架右5108通過螺栓固定在沖量電機(jī)法蘭右5104底端，沖量電機(jī)調(diào)節(jié)螺栓右5109固定在沖量電機(jī)支架右4108末端螺紋孔中，沖量電機(jī)支架右5108安裝在背板53右端。進(jìn)一步，沖量電機(jī)套索右5110一端穿過沖量電機(jī)調(diào)節(jié)螺栓右5109和沖量電機(jī)套索固定件右5107并沿沖量電機(jī)套索盤右5106導(dǎo)槽固定于沖量電機(jī)套索固定件右5107與沖量電機(jī)套索盤右5106孔中，沖量電機(jī)套索右5110另一端穿過髖關(guān)節(jié)大腿桿右1110后側(cè)上端凸起固定在髖關(guān)節(jié)大腿桿滑塊右1112上。進(jìn)一步，在電機(jī)機(jī)構(gòu)中，沖量電機(jī)左5202一端固定沖量電機(jī)編碼器左5201，另一端通過沖量電機(jī)法蘭左5204固定于沖量電機(jī)減速器左5205上，沖量電機(jī)套索盤左5206固定于沖量電機(jī)減速器左5205輸出端，沖量電機(jī)套索固定件左5207固定于沖量電機(jī)套索盤左5206槽中，沖量電機(jī)支架圓盤左5203固定在沖量電機(jī)法蘭左5204電機(jī)端，沖量電機(jī)支架左5208通過螺栓固定在沖量電機(jī)法蘭左5204底端，沖量電機(jī)調(diào)節(jié)螺栓左5209固定在沖量電機(jī)支架左4208末端螺紋孔中，沖量電機(jī)支架左5208安裝在背板53右端。進(jìn)一步，沖量電機(jī)套索左5210一端穿過沖量電機(jī)調(diào)節(jié)螺栓左5209和沖量電機(jī)套索固定件左5207并沿沖量電機(jī)套索盤左5206導(dǎo)槽固定于沖量電機(jī)套索固定件左5207與沖量電機(jī)套索盤左5206孔中，沖量電機(jī)套索左5210另一端穿過髖關(guān)節(jié)大腿桿左1210后側(cè)上端凸起固定在髖關(guān)節(jié)大腿桿滑塊左1212上。進(jìn)一步，髖關(guān)節(jié)調(diào)節(jié)板右1101與髖關(guān)節(jié)調(diào)節(jié)板左1201通過螺栓連接，并且由于髖關(guān)節(jié)調(diào)節(jié)板右1101與髖關(guān)節(jié)調(diào)節(jié)板左1201上有通槽的存在，可以調(diào)節(jié)兩者之間的距離，實(shí)現(xiàn)機(jī)構(gòu)腰部寬度的調(diào)節(jié)試用于不同體型的使用者，背板53固定于髖關(guān)節(jié)調(diào)節(jié)板右1101上。以上僅是本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式，應(yīng)當(dāng)指出：對(duì)于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明原理的前提下，還可以做出若干可以預(yù)期的改進(jìn)和等同替換，這些對(duì)本發(fā)明權(quán)利要求進(jìn)行改進(jìn)和等同替換后的技術(shù)方案，均落入本發(fā)明的保護(hù)。