1.一種機(jī)械臂垂直驅(qū)動器，用于小型機(jī)器人的關(guān)節(jié)驅(qū)動，由頂蓋(1、12)，輸出軸(A、B)，齒輪(2、3、6)，減速齒輪組(4、5)，角度傳感器(7)，基座(9)，驅(qū)動部件(111)和底蓋(11)組成；
其特征在于：
該裝置固定在小型機(jī)器人的關(guān)節(jié)活動部位，不同的兩個(gè)面具有互相垂直的兩個(gè)輸出軸，每個(gè)輸出軸分別與角度傳感器聯(lián)動，依靠輸出軸的轉(zhuǎn)動驅(qū)動機(jī)器人相應(yīng)部位運(yùn)動，可同時(shí)驅(qū)動兩個(gè)關(guān)節(jié)同向運(yùn)動，其中一個(gè)角度傳感器與驅(qū)動部件配合形成閉環(huán)控制，另一個(gè)角度傳感器用于檢測該伺服裝置輸出軸的轉(zhuǎn)動角度，并將其反饋給控制系統(tǒng)，使控制系統(tǒng)與輸出軸形成閉環(huán)控制。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械臂垂直驅(qū)動器，其特征在于：所述驅(qū)動部件(111)包括微型電機(jī)(40)和離合裝置，所述離合裝置由離合裝置摩擦片(41)、摩擦片滑桿(42)、回位拉簧(43)、離合裝置蓋(44)組成，摩擦片滑桿(42)與微型電機(jī)(40)的軸固接，兩片離合裝置摩擦片(41)分別套入摩擦片滑桿(42)兩端，兩片離合裝置摩擦片(41)之間連接有回位拉簧(43)，離合裝置蓋(44)套入微型電機(jī)(40)的軸，離合裝置蓋(44)與微型電機(jī)(40)的軸之間為滑動接觸，離合裝置蓋(44)上設(shè)有傳動齒輪。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械臂垂直驅(qū)動器，其特征在于：所述輸出軸(A)與齒輪(2)固接，所述輸出軸(A)與齒輪(2)的轉(zhuǎn)動軸心重合，所述齒輪(2)與第一角度傳感器(7)的轉(zhuǎn)動軸固接，所述齒輪(2)的軸心與第一角度傳感器(7)的軸心重合，所述第一角度傳感器(7)固定于基座(9)的孔座(C)內(nèi)，所述輸出軸(B)與齒輪(3)固接，所述輸出軸(B)與齒輪(3)的轉(zhuǎn)動軸心重合，所述齒輪(3)與第二角度傳感器(7)的轉(zhuǎn)動軸固接，所述齒輪(3)的軸心與第二角度傳感器(7)的軸心重合，所述第二角度傳感器(7)固定于基座(9)的孔座(D)內(nèi)，所述孔座(C)與孔座(D)的軸線互相垂直，所述驅(qū)動部件(111)固定于基座(9)的孔座(E)內(nèi)，所述底蓋(10)與基座(9)配合固定驅(qū)動部件(111)，所述驅(qū)動部件(111)的離合裝置蓋(44)齒輪與減速齒輪組(4)嚙合，所述減速齒輪組(4)與齒輪(2)嚙合，所述減速齒輪組(4)與齒輪(6)嚙合，所述齒輪(6)與減速齒輪組(5)嚙合，所述減速齒輪組(5)與齒輪(3)嚙合，所述頂蓋(1)和基座(9)配合固定輸出軸(A)、減速齒輪組(4)和齒輪(6)，所述頂蓋(12)和基座(9)配合固定輸出軸(B)和減速齒輪組(5)，所述底蓋(11)與基座(9)配合固定驅(qū)動部件(111)。