本發(fā)明涉及一種柔性雙軸輸出力矩，并能將輸出軸轉(zhuǎn)動位置反饋給控制系統(tǒng)的小型機器人伺服裝置。

背景技術(shù)：

由于科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，越來越多的小型機器人逐漸被廣泛用于各種危險的、情況復(fù)雜的、人類無法到達(dá)的環(huán)境中工作，人們需要通過機器人的運動或動作來執(zhí)行某種特定的任務(wù)，這就需要用到機器人的關(guān)節(jié)驅(qū)動裝置，作為小型機器人的關(guān)節(jié)驅(qū)動裝置，要求是一種技術(shù)成熟，性能可靠，驅(qū)動精度高，扭力大，響應(yīng)快，體積小的伺服裝置，這種裝置一般采用閉環(huán)控制并能向控制系統(tǒng)反饋機器人關(guān)節(jié)運動的角度，從而能使操作者更好地了解和控制機器人執(zhí)行任務(wù)，但目前市場上小型機器人的驅(qū)動裝置體積過大，驅(qū)動精度不高，功能單一，集成度不高，并且不具備驅(qū)動和檢測分離的功能，以至于可靠性得不到充分的保證。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是針對現(xiàn)有的小型機器人的驅(qū)動裝置體積過大，驅(qū)動精度不高，功能單一，集成度不高，并且不具備驅(qū)動和檢測分離的功能，本發(fā)明是用于小型機器人的關(guān)節(jié)驅(qū)動，由頂蓋，輸出軸，齒輪，減速齒輪組，角度傳感器，基座，驅(qū)動部件和底蓋組成；該裝置固定在小型機器人的關(guān)節(jié)活動部位，不同的兩個面具有互相垂直的兩個輸出軸，每個輸出軸分別與角度傳感器聯(lián)動，依靠輸出軸的轉(zhuǎn)動驅(qū)動機器人相應(yīng)部位運動，可同時驅(qū)動兩個關(guān)節(jié)同向運動，其中一個角度傳感器與驅(qū)動電機配合形成閉環(huán)控制，另一個角度傳感器用于檢測該伺服裝置輸出軸的轉(zhuǎn)動角度，并將其反饋給控制系統(tǒng)，使控制系統(tǒng)與輸出軸形成閉環(huán)控制。本發(fā)明具有性能可靠，驅(qū)動精度高，扭力大，響應(yīng)快，體積小，集成度高，并能向控制系統(tǒng)反饋輸出軸轉(zhuǎn)動的角度等優(yōu)點。

附圖說明

圖1是本發(fā)明的整體軸測圖。

圖2是驅(qū)動部件111的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3是本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實施方式

具體實施方式一：如圖2和圖3所示，所述機械臂垂直驅(qū)動器，包括驅(qū)動部件111，所述驅(qū)動部件111包括微型電機40和離合裝置，所述離合裝置由離合裝置摩擦片41、摩擦片滑桿42、回位拉簧43、離合裝置蓋44組成，摩擦片滑桿42與微型電機40的軸固接，兩片離合裝置摩擦片41分別套入摩擦片滑桿42兩端，兩片離合裝置摩擦片41之間連接有回位拉簧43，離合裝置蓋44套入微型電機40的軸，離合裝置蓋44與微型電機40的軸之間為滑動接觸，離合裝置蓋44上設(shè)有傳動齒輪。動作實施過程：當(dāng)微型電機40轉(zhuǎn)速高于一定值時， 兩片離合裝置摩擦片41克服回位拉簧43的拉力分別向摩擦片滑桿42的兩末端滑動并與離合裝置蓋44的內(nèi)壁接觸，對離合裝置蓋44產(chǎn)生摩擦力，帶動離合裝置蓋44轉(zhuǎn)動；當(dāng)微型電機40轉(zhuǎn)速低于一定值時，兩片離合裝置摩擦片41在回位拉簧43的作用下向軸心方向滑動，與離合裝置蓋44的內(nèi)壁分離，切斷離合裝置蓋44與微型電機40的連接。

具體實施方式二：如圖1、圖2和圖3所示，所述機械臂垂直驅(qū)動器，包括頂蓋1、12，輸出軸A、B，齒輪2、3、6，減速齒輪組4、5，角度傳感器7，基座9，驅(qū)動部件111和底蓋11。所述輸出軸A與齒輪2固接，所述輸出軸A與齒輪2的轉(zhuǎn)動軸心重合，所述齒輪2與第一角度傳感器7的轉(zhuǎn)動軸固接，所述齒輪2的軸心與第一角度傳感器7的軸心重合，所述第一角度傳感器7固定于基座9的孔座C內(nèi)，所述輸出軸B與齒輪3固接，所述輸出軸B與齒輪3的轉(zhuǎn)動軸心重合，所述齒輪3與第二角度傳感器7的轉(zhuǎn)動軸固接，所述齒輪3的軸心與第二角度傳感器7的軸心重合，所述第二角度傳感器7固定于基座9的孔座D內(nèi)，所述孔座C與孔座D的軸線互相垂直，所述驅(qū)動部件111固定于基座9的孔座E內(nèi)，所述驅(qū)動部件111的離合裝置蓋44齒輪與減速齒輪組4嚙合，所述減速齒輪組4與齒輪2嚙合，所述減速齒輪組4與齒輪6嚙合，所述齒輪6與減速齒輪組5嚙合，所述減速齒輪組5與齒輪3嚙合，所述頂蓋1和基座9配合固定輸出軸A、減速齒輪組4和齒輪6，所述頂蓋12和基座9配合固定輸出軸B和減速齒輪組5，所述底蓋11與基座9配合固定驅(qū)動部件111。動作實施過程：控制系統(tǒng)給出驅(qū)動信號，驅(qū)動部件111通過嚙合的齒輪驅(qū)動輸出軸A、B轉(zhuǎn)動，第一角度傳感器7跟隨輸出軸A轉(zhuǎn)動，與驅(qū)動部件111配合形成閉環(huán)控制，使得輸出軸A轉(zhuǎn)動到達(dá)控制系統(tǒng)給定的位置，并保持在該位置不動，直到控制系統(tǒng)給出下一個位置的信號，第二角度傳感器7跟隨輸出軸B轉(zhuǎn)動，檢測輸出軸B轉(zhuǎn)動的位置并實時反饋給控制系統(tǒng)，輸出軸A和輸出軸B聯(lián)動，使得控制系統(tǒng)與輸出軸A、B之間形成閉環(huán)控制。

作為本發(fā)明的另一實例，也可以用其他傳感器代替角度傳感器，同樣可以起到檢測輸出軸轉(zhuǎn)動位置的目的，實現(xiàn)本發(fā)明的目的。

在不使本發(fā)明的原理受到損害的情況下，上述構(gòu)成的細(xì)節(jié)和具體實施方式僅僅是當(dāng)做例子和圖示的東西，它可以不脫離本發(fā)明的范圍而廣泛改變，這些均屬于本發(fā)明的保護之內(nèi)。