本發(fā)明涉及一種雙軸同向無(wú)級(jí)輸出力矩，并能將輸出軸轉(zhuǎn)動(dòng)位置反饋給控制系統(tǒng)的救援機(jī)器人伺服裝置。

背景技術(shù)：

由于科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，越來(lái)越多的救援機(jī)器人逐漸被廣泛用于各種危險(xiǎn)的、情況復(fù)雜的、人類(lèi)無(wú)法到達(dá)的環(huán)境中工作，人們需要通過(guò)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)或動(dòng)作來(lái)執(zhí)行某種特定的任務(wù)，這就需要用到機(jī)器人的關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)裝置，作為救援機(jī)器人的關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)裝置，要求是一種技術(shù)成熟，性能可靠，驅(qū)動(dòng)精度高，扭力大，響應(yīng)快，體積小的伺服裝置，這種裝置一般采用閉環(huán)控制并能向控制系統(tǒng)反饋機(jī)器人關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的角度，從而能使操作者更好地了解和控制機(jī)器人執(zhí)行任務(wù)，但目前市場(chǎng)上救援機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)裝置體積過(guò)大，驅(qū)動(dòng)精度不高，功能單一，集成度不高，并且不具備驅(qū)動(dòng)和檢測(cè)分離的功能，以至于可靠性得不到充分的保證。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是針對(duì)現(xiàn)有的救援機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)裝置體積過(guò)大，驅(qū)動(dòng)精度不高，功能單一，集成度不高，并且不具備驅(qū)動(dòng)和檢測(cè)分離的功能，本發(fā)明是用于救援機(jī)器人的關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)，由頂蓋，輸出軸，齒輪，離合裝置部件，電位器，基座，微型電機(jī)和底蓋組成；該裝置固定在救援機(jī)器人的關(guān)節(jié)活動(dòng)部位，同側(cè)具有兩個(gè)輸出軸，每個(gè)輸出軸分別與電位器聯(lián)動(dòng)，依靠輸出軸的轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)器人相應(yīng)部位運(yùn)動(dòng)，可同時(shí)驅(qū)動(dòng)兩個(gè)關(guān)節(jié)同向運(yùn)動(dòng)，其中一個(gè)電位器與驅(qū)動(dòng)微型電機(jī)配合形成閉環(huán)控制，另一個(gè)電位器用于檢測(cè)該伺服裝置輸出軸的轉(zhuǎn)動(dòng)角度，并將其反饋給控制系統(tǒng)，使控制系統(tǒng)與輸出軸形成閉環(huán)控制。本發(fā)明具有性能可靠，驅(qū)動(dòng)精度高，扭力大，響應(yīng)快，體積小，集成度高，并能向控制系統(tǒng)反饋輸出軸轉(zhuǎn)動(dòng)的角度等優(yōu)點(diǎn)。

附圖說(shuō)明

圖1是本發(fā)明的整體軸測(cè)圖。

圖2是本發(fā)明的內(nèi)部示意圖。

圖3是離合裝置部件40的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4是本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

具體實(shí)施方式一：如圖3和圖4所示，所述救援機(jī)器人柔性雙軸驅(qū)動(dòng)器，包括離合裝置部件40，所述離合裝置部件40由離合裝置摩擦片41、摩擦片滑桿42、回位拉簧43、離合裝置蓋44、齒輪45和軸46組成，摩擦片滑桿42與軸46固接，兩片離合裝置摩擦片41分別套入摩擦片滑桿42兩端，兩片離合裝置摩擦片41之間連接有回位拉簧43，離合裝置蓋44套入軸46的一端，離合裝置蓋44與軸46之間為滑動(dòng)接觸，齒輪45與軸46的另一端固接， 離合裝置蓋44上設(shè)有傳動(dòng)齒輪。動(dòng)作實(shí)施過(guò)程：微型電機(jī)10驅(qū)動(dòng)齒輪45轉(zhuǎn)動(dòng)，摩擦片滑桿42跟隨轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)摩擦片滑桿42的轉(zhuǎn)速高于一定值時(shí)，兩片離合裝置摩擦片41克服回位拉簧43的拉力分別向摩擦片滑桿42的兩末端滑動(dòng)并與離合裝置蓋44的內(nèi)壁接觸，對(duì)離合裝置蓋44產(chǎn)生摩擦力，帶動(dòng)離合裝置蓋44轉(zhuǎn)動(dòng)；當(dāng)摩擦片滑桿42的轉(zhuǎn)速低于一定值時(shí)，兩片離合裝置摩擦片41在回位拉簧43的作用下向軸心方向滑動(dòng)，與離合裝置蓋44的內(nèi)壁分離，切斷離合裝置蓋44與微型電機(jī)10的連接。

具體實(shí)施方式二：如圖1、圖2和圖4所示，所述救援機(jī)器人柔性雙軸驅(qū)動(dòng)器，包括頂蓋1，輸出軸A、B，齒輪2、3、8，離合裝置部件40，電位器7，基座9，微型電機(jī)10和底蓋11。所述輸出軸A與齒輪2固接，所述輸出軸A與齒輪2的轉(zhuǎn)動(dòng)軸心重合，所述齒輪2與第一電位器7的轉(zhuǎn)動(dòng)軸固接，所述齒輪2的軸心與第一電位器7的軸心重合，所述第一電位器7固定于基座9的孔座C內(nèi)，所述齒輪2與第一離合裝置部件40的離合裝置蓋44齒輪嚙合，所述輸出軸B與齒輪3固接，所述輸出軸B與齒輪3的轉(zhuǎn)動(dòng)軸心重合，所述齒輪3與第二電位器7的轉(zhuǎn)動(dòng)軸固接，所述齒輪3的軸心與第二電位器7的軸心重合，所述第二電位器7固定于基座9的孔座D內(nèi)，所述齒輪3與第二離合裝置部件40的離合裝置蓋44齒輪嚙合，所述第一、第二離合裝置部件40的齒輪45分別與齒輪8嚙合，所述齒輪8固接于微型電機(jī)10的軸上，所述頂蓋1和基座9配合固定輸出軸A、B及第一、第二離合裝置部件40，所述底蓋11和基座9配合固定微型電機(jī)10。動(dòng)作實(shí)施過(guò)程：控制系統(tǒng)給出驅(qū)動(dòng)信號(hào)，微型電機(jī)10通過(guò)嚙合的齒輪驅(qū)動(dòng)輸出軸A、B轉(zhuǎn)動(dòng)，第一電位器7跟隨輸出軸A轉(zhuǎn)動(dòng)，與第一離合裝置部件40配合形成閉環(huán)控制，使得輸出軸A轉(zhuǎn)動(dòng)到達(dá)控制系統(tǒng)給定的位置，并保持在該位置不動(dòng)，直到控制系統(tǒng)給出下一個(gè)位置的信號(hào)，第二電位器7跟隨輸出軸B轉(zhuǎn)動(dòng)，與第二離合裝置部件40配合形成閉環(huán)控制，使得輸出軸B轉(zhuǎn)動(dòng)到達(dá)控制系統(tǒng)給定的位置，并保持在該位置不動(dòng)，直到控制系統(tǒng)給出下一個(gè)位置的信號(hào)。

作為本發(fā)明的另一實(shí)例，也可以用其他傳感器代替電位器，同樣可以起到檢測(cè)輸出軸轉(zhuǎn)動(dòng)位置的目的，實(shí)現(xiàn)本發(fā)明的目的。

在不使本發(fā)明的原理受到損害的情況下，上述構(gòu)成的細(xì)節(jié)和具體實(shí)施方式僅僅是當(dāng)做例子和圖示的東西，它可以不脫離本發(fā)明的范圍而廣泛改變，這些均屬于本發(fā)明的保護(hù)之內(nèi)。