一種自動化雙臂外抓旋轉(zhuǎn)機器人機構的制作方法
【專利摘要】本實用新型涉及一種自動化雙臂外抓旋轉(zhuǎn)機器人機構，包括基座平臺、安裝在基座平臺上的驅(qū)動電機、連接在基座平臺下表面的套筒、連接在套筒下端部上的升降機構和與升降機構相連接的抓取機構以及安裝在基座平臺上的控制器，驅(qū)動電機的輸出軸穿過套筒與升降機構相連接，控制器分別控制驅(qū)動電機、升降機構以及氣泵。所述的一種自動化雙臂外抓旋轉(zhuǎn)機器人機構，采用此種設計的機器人機構，在此機構上設計了升降機構，能夠根據(jù)不同的工件實現(xiàn)抬升抓取機構；再設計了自動旋轉(zhuǎn)和抓取的機構，實現(xiàn)了自動放入或取出工件的目的，本設計的機器人機構，可以有效提高工作流轉(zhuǎn)速度，節(jié)省作業(yè)人工，實現(xiàn)了一人管理多臺機器。
【專利說明】一種自動化雙臂外抓旋轉(zhuǎn)機器人機構

【技術領域】
[0001] 本實用新型涉及控制工程的領域，尤其是一種自動化雙臂外抓旋轉(zhuǎn)機器人機構?！颈尘凹夹g】
[0002] 在控制工程領域中，在進行抓取或放入圓柱類工件，比如電機等，這些工件在抓取 時很多都是通過人工手工抓取，浪費人力，效率低下，在人工進行操作時，需要拿起工件，然 后將工件放置到規(guī)定的地方，由于人工在排列時，容易造成排列不整齊等現(xiàn)象，由于，人工 操作時，人工手上會有油污沾到工件上，造成工件表面出現(xiàn)沾污現(xiàn)象，造成工件的不完美。 實用新型內(nèi)容
[0003] 本實用新型要解決的技術問題是：為了克服上述中存在的問題，提供一種自動化 雙臂外抓旋轉(zhuǎn)機器人機構，其設計結構合理并且能夠?qū)崿F(xiàn)自動化抓取或放入工件，工作效 率高。
[0004] 本實用新型解決其技術問題所采用的技術方案是：一種自動化雙臂外抓旋轉(zhuǎn)機 器人機構，用于安裝在加工中心或送料帶中放入或取出圓柱類工件到指定位置，包括基座 平臺、安裝在基座平臺上的驅(qū)動電機、連接在基座平臺下表面的套筒、連接在套筒下端部上 的升降機構和與升降機構相連接的抓取機構以及安裝在基座平臺上的控制器，驅(qū)動電機的 輸出軸穿過套筒與升降機構相連接，所述的抓取機構包括轉(zhuǎn)動連接在升降機構下方的轉(zhuǎn)動 基座、設在轉(zhuǎn)動基座內(nèi)的微型轉(zhuǎn)動電機、橫向連接在轉(zhuǎn)動基座上的第一機械臂、第二機械臂 和連接在第一機械臂端部的第一抓取機構以及連接在第二機械臂端部的第二抓取機構，微 型轉(zhuǎn)動電機的輸出端與升降機構的下端相轉(zhuǎn)動連接，第一機械臂和第二機械臂之間夾角為 60?90°，所述的第一抓取機構和第二抓取機構均包括抓取基座和連接在抓取基座兩側(cè) 的兩個相互對稱的夾持件以及開設在抓取基座上的用于連通氣泵的氣孔，抓取基座兩側(cè)面 均開設有滑動槽，夾持件的上端內(nèi)側(cè)面上連接有滑塊，兩個夾持件通過滑塊在抓取基座的 滑動槽內(nèi)滑動，兩個夾持件的夾緊作用通過與氣孔相連通的氣泵控制，控制器分別控制驅(qū) 動電機、升降機構以及氣泵。
[0005] 為了能夠?qū)崿F(xiàn)，適合不同高度進行實現(xiàn)升降的目的，所述的升降機構包括升降座、 滑動連接在升降座內(nèi)的升降柱以及升降平臺，升降柱中心開設有升降內(nèi)螺紋，驅(qū)動電機的 輸出軸與升降內(nèi)螺紋相連接，升降平臺兩側(cè)端面上垂直設有兩根相互平行的導向柱，兩根 導向柱分別穿入升降座兩側(cè)并且與升降座之間相滑動配合，所述的驅(qū)動電機的輸出軸在升 降內(nèi)螺紋內(nèi)轉(zhuǎn)動，從而使推動升降柱在升降座內(nèi)上下滑動。
[0006] 為了能夠在夾持過程中，避免出現(xiàn)夾持過度用力，造成工件損壞，所述的夾持件的 內(nèi)側(cè)面上貼復有防滑硅膠。
[0007] 本實用新型的有益效果是：所述的一種自動化雙臂外抓旋轉(zhuǎn)機器人機構，采用此 種設計的機器人機構，在此機構上設計了升降機構，能夠根據(jù)不同的工件實現(xiàn)抬升抓取機 構；再設計了自動旋轉(zhuǎn)和抓取的機構，實現(xiàn)了自動放入或取出工件的目的，本設計的機器人 機構，可以有效提高工作流轉(zhuǎn)速度，節(jié)省作業(yè)人工，實現(xiàn)了一人管理多臺機器。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0008] 下面結合附圖和實施例對本實用新型進一步說明。
[0009] 圖1是本實用新型的結構示意圖；
[0010] 圖2是圖1中第一抓取機構或第二抓取機構的結構示意圖。
[0011] 圖中1.基座平臺，2.驅(qū)動電機，3.套筒，41.升降座，42.升降柱，43.升降平臺， 44.導向柱，51.轉(zhuǎn)動基座，52.第一機械臂，53.第二機械臂，54.第一抓取機構，55.第二抓 取機構，56.抓取基座，57.夾持件，58.氣孔，59.防滑硅膠，6.控制器。

【具體實施方式】
[0012] 現(xiàn)在結合附圖對本實用新型作進一步詳細的說明。這些附圖均為簡化的示意圖， 僅以示意方式說明本實用新型的基本結構，因此其僅顯示與本實用新型有關的構成。
[0013] 如圖1所示的一種自動化雙臂外抓旋轉(zhuǎn)機器人機構，用于安裝在加工中心或送料 帶中放入或取出圓柱類工件到指定位置，包括基座平臺1和安裝在基座平臺1上的控制器 6,在基座平臺1上端面上安裝驅(qū)動電機2,在基座平臺1下表面連接套筒3,在套筒3下端 部連接的升降機構上的升降座41，升降座41內(nèi)滑動連接有升降柱42,升降柱42的底端連 接升降平臺43,在升降柱42中心開設有升降內(nèi)螺紋，驅(qū)動電機2的輸出軸與升降內(nèi)螺紋相 連接，在升降平臺43兩側(cè)端面上垂直設有兩根相互平行的導向柱44,兩根導向柱44分別穿 入升降座41兩側(cè)并且與升降座41之間相滑動配合，驅(qū)動電機2的輸出軸在升降內(nèi)螺紋內(nèi) 轉(zhuǎn)動，從而使推動升降柱44在升降座41內(nèi)上下滑動，在升降平臺43的下表面連接轉(zhuǎn)動基 座51，在轉(zhuǎn)動基座51內(nèi)安裝有微型轉(zhuǎn)動電機，微型轉(zhuǎn)動電機的輸出端與升降平臺43的下端 相轉(zhuǎn)動連接，在橫向連接在轉(zhuǎn)動基座51上的第一機械臂52和第二機械臂53,第一機械臂 52和第二機械臂53之間夾角為90°，在在第一機械臂52端部連接有第一抓取機構54,在 第二機械臂53端部連接有第二抓取機構55。
[0014] 如圖2所不的一種自動化雙臂外抓旋轉(zhuǎn)機器人機構，第一抓取機構54和第二抓取 機構55均包括抓取基座56和連接在抓取基座56兩側(cè)的兩個相互對稱的夾持件57以及開 設在抓取基座56上的用于連通氣泵的氣孔58,抓取基座56兩側(cè)面均開設有滑動槽，夾持件 57的上端內(nèi)側(cè)面上連接有滑塊，兩個夾持件通過滑塊在抓取基座56的滑動槽內(nèi)滑動，在夾 持件57的內(nèi)側(cè)面上貼復有防滑硅膠59,兩個夾持件57的夾緊作用通過與氣孔相連通的氣 泵控制，控制器6分別控制驅(qū)動電機2、升降機構以及氣泵。
[0015] 本實用新型的一種自動化雙臂外抓旋轉(zhuǎn)機器人機構，在使用此機器人機構進行抓 取圓柱類工件時，操作控制器6,設定好操作步驟后，驅(qū)動電機2的輸出軸在升降柱42中心 的升降內(nèi)螺紋順時針轉(zhuǎn)動，從而提升升降柱42在升降座41內(nèi)向上滑動，通過導向柱44能 夠?qū)崿F(xiàn)升降座41順著導向柱44向上運動，將升降座41抬升至合適位置后，同時通過氣泵 的作用，將兩個夾持件57在抓取基座56上向兩邊滑動，利用轉(zhuǎn)動基座51內(nèi)的微型轉(zhuǎn)動電 機實現(xiàn)抓取機構的轉(zhuǎn)動，轉(zhuǎn)動到工件的上方后，通過提升升降柱42在升降座41內(nèi)向下滑 動，使第一機械臂52上的兩個夾持件57在圓柱類工件的兩側(cè)時，再次通過氣泵的作用，將 兩個夾持件57向內(nèi)滑動，從而使兩個夾持件57夾持第一個工件實現(xiàn)夾持的目的；重復上述 步驟，利用第二機械臂53上的兩個夾持件57進行夾持第二個工件，從而有效提高了工件流 轉(zhuǎn)速度，節(jié)省作業(yè)人力。
[0016] 以上述依據(jù)本實用新型的理想實施例為啟示，通過上述的說明內(nèi)容，相關工作人 員完全可以在不偏離本項實用新型技術思想的范圍內(nèi)，進行多樣的變更以及修改。本項實 用新型的技術性范圍并不局限于說明書上的內(nèi)容，必須要根據(jù)權利要求范圍來確定其技術 性范圍。
【權利要求】
1. 一種自動化雙臂外抓旋轉(zhuǎn)機器人機構，用于安裝在加工中心或送料帶中放入或取出 圓柱類工件到指定位置，其特征是：包括基座平臺（1)、安裝在基座平臺（1)上的驅(qū)動電機 (2)、連接在基座平臺（1)下表面的套筒（3)、連接在套筒（3)下端部上的升降機構和與升降 機構相連接的抓取機構以及安裝在基座平臺（1)上的控制器（6)，驅(qū)動電機（2)的輸出軸 穿過套筒（3)與升降機構相連接，所述的抓取機構包括轉(zhuǎn)動連接在升降機構下方的轉(zhuǎn)動基 座（51)、設在轉(zhuǎn)動基座（51)內(nèi)的微型轉(zhuǎn)動電機、橫向連接在轉(zhuǎn)動基座（51)上的第一機械 臂（52)、第二機械臂（53)和連接在第一機械臂（52)端部的第一抓取機構（54)以及連接在 第二機械臂（53)端部的第二抓取機構（55)，微型轉(zhuǎn)動電機的輸出端與升降機構的下端相 轉(zhuǎn)動連接，第一機械臂（52)和第二機械臂（53)之間夾角為60?90°，所述的第一抓取機 構（54)和第二抓取機構（55)均包括抓取基座（56)和連接在抓取基座（56)兩側(cè)的兩個相 互對稱的夾持件（57)以及開設在抓取基座（56)上的用于連通氣泵的氣孔（58)，抓取基座 (56)兩側(cè)面均開設有滑動槽，夾持件（57)的上端內(nèi)側(cè)面上連接有滑塊，兩個夾持件通過滑 塊在抓取基座（56)的滑動槽內(nèi)滑動，兩個夾持件（57)的夾緊作用通過與氣孔相連通的氣 泵控制，控制器（6)分別控制驅(qū)動電機（2)、升降機構以及氣泵。
2. 根據(jù)權利要求1所述的一種自動化雙臂外抓旋轉(zhuǎn)機器人機構，其特征是：所述的升 降機構包括升降座（41)、滑動連接在升降座（41)內(nèi)的升降柱（42)以及升降平臺（43)，升 降柱（42)中心開設有升降內(nèi)螺紋，驅(qū)動電機（2)的輸出軸與升降內(nèi)螺紋相連接，升降平臺 (43)兩側(cè)端面上垂直設有兩根相互平行的導向柱（44)，兩根導向柱（44)分別穿入升降座 (41)兩側(cè)并且與升降座（41)之間相滑動配合，所述的驅(qū)動電機⑵的輸出軸在升降內(nèi)螺紋 內(nèi)轉(zhuǎn)動，從而使推動升降柱（44)在升降座（41)內(nèi)上下滑動。
3. 根據(jù)權利要求1所述的一種自動化雙臂外抓旋轉(zhuǎn)機器人機構，其特征是：所述的夾 持件（57)的內(nèi)側(cè)面上貼復有防滑硅膠（59)。
【文檔編號】B25J15/08GK203863675SQ201420268422
【公開日】2014年10月8日 申請日期:2014年5月23日 優(yōu)先權日:2014年5月23日
【發(fā)明者】呂成, 程軍蕊, 陸軍建 申請人:呂成, 程軍蕊, 陸軍建