伸縮機械手的制作方法
【專利摘要】一種伸縮機械手，屬仿生領(lǐng)域、機械領(lǐng)域或民用機電領(lǐng)域。解決了機械手能伸長和縮短都可以進(jìn)行各個動作的問題。腿桿（20）的中部偏上處，活動連接腿桿（13）的一端，腿桿（13）的中部偏上處，以上組構(gòu)成一個機械腿。基節(jié)（1）的中部偏上處，活動連接中節(jié)（2）的一端，以上組構(gòu)成一個機械指。腿桿（8）的頂部與機械指的基節(jié)（1）固定連接。當(dāng)然腿桿（8）與多個機械指的基節(jié)（1）連接，組成伸縮機械手。在腿桿（8）上，安裝一齒條（14），使齒條只能上下移動?；?jié)（1）上安裝攝像頭（22）。用于民用，工業(yè)，機動車，國防等所有的領(lǐng)域。
【專利說明】伸縮機械手
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]一種伸縮機械手，屬仿生領(lǐng)域、機械領(lǐng)域或民用機電領(lǐng)域。
【背景技術(shù)】
[0002]目前的機械手，都很簡單。功能也比較單一。且不具有伸縮性和自控。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]這里提供一種伸縮機械手，能伸長或縮短，抓拿物體可遠(yuǎn)可近。能抓就不脫落。
[0004]該發(fā)明是這樣的:腿桿(20)的的中部偏上處，活動連接腿桿(13)的一端，腿桿(13)的中部偏上處，活動連接腿桿(18)的一端，腿桿(18)的中部偏上處活動連接腿桿(12)的一端，腿桿(12)的中部偏上處，活動連接腿桿(16)的一端，腿桿(16)的頂端，活動連接腿桿(8)的一端。腿桿(20)的頂部，與腿桿(18)的中部偏下處，各活動連接拉線(19)的一端，腿桿(13)的頂部，與腿桿(12)的中部偏下處，各活動連接拉線(9)的一端，腿桿(18)的頂部，與腿桿(16)的中部偏下處，各活動連接拉線(17)的一端，腿桿(12)的頂部，與腿桿(8)的中部偏下處，各活動連接拉線(10)的一端。以上組構(gòu)成一個機械腿。基節(jié)(I)的中部偏上處，活動連接中節(jié)(2)的一端，中節(jié)(2)的中部偏上處，活動連接尾節(jié)(3)的一端，尾節(jié)(3)的中部偏上處，活動連接稍節(jié)(4)的一端?；?jié)(I)的的頂部，與尾節(jié)(3)的中部偏下處，各活動連接拉線(6)的一端，中節(jié)(2)的頂部，與稍節(jié)(4)的中部偏下處，各活動連接拉線(7)的一端。以上組構(gòu)成一個機械指。腿桿(8)的頂部與機械指的基節(jié)(I)固定連接。當(dāng)然腿桿(8)與多個機械指的基節(jié)(I)連接，組成伸縮機械手。在腿桿(8)上，安裝一齒條(14)，使齒條只能上下移動。齒條(14)上有套叉(15)，套叉套著齒條上的一個齒。套叉(15)的一端有輪盤(21)，轉(zhuǎn)動輪盤，就可以使套叉轉(zhuǎn)動。中節(jié)(2)的中部偏下處，有拉線(5)活動連接到齒條(14)上。腿桿(13 )上連接一拉線(11)，拉線(11)的一端連接一個齒條，齒條上有套叉套著一個齒，齒條的另一端與動力設(shè)備連接。基節(jié)(I)上安裝攝像頭(22)。
[0005]工作原理:當(dāng)拉線(11)上或下移動時，腿桿(13)以腿桿(20)為支點，從而移動。由于腿桿(13)與拉線(19)處于平行位置，腿桿(13)與腿桿(18)之間和拉線(19)與腿桿
(18)之間各形成一定的角度，這個角度隨著拉線(11)的拉動而產(chǎn)生或大或小的變化。當(dāng)拉線(11)前推，腿桿(13)前推，腿桿(13)與腿桿(18)之間移動的角度超過90度時，腿桿(18)以拉線(19)為支點，腿桿(18)與腿桿(13)連接那端就后縮，而腿桿另一端卻前推。其它腿桿同理。這樣整個機械腿因拉線(11)的前推而伸長。反之，整個機械腿就收縮變短。中節(jié)
(2)和拉線同在基節(jié)(I)上活動連接，但因為位置的不同，基節(jié)的中部偏上處(與中節(jié)的連接點處)到基節(jié)的頂部的距離，加上拉線(6)的長度，才略等于中節(jié)(從中節(jié)與基節(jié)的連接的地方算起)到頂部，加上尾節(jié)的底部(即與中節(jié)的連接處)到尾節(jié)的中點偏下處(即與拉線6的連接處)。所以，當(dāng)套叉套動齒條上的棱齒，使齒條上下移動時，拉線(5)也會上下移動，從而拉動中節(jié)上下運動。當(dāng)中節(jié)向下移動時，整個中節(jié)與尾節(jié)隨著中節(jié)下移，但基節(jié)的頂部不與中節(jié)和拉線(6)同步移動，因而使得基節(jié)偏上處到基節(jié)頂部這段距離，與其拉線(6)產(chǎn)生了疊折，變得更折回，所以，拉線(6)的長度到基節(jié)的距離，不再加上基節(jié)的中部偏上處(與中節(jié)的連接點處)到基節(jié)的頂部的距離，因而距離變短。因此，在中節(jié)下移的過程中，拉線
(6)會拉動尾節(jié)，在距離變短時，隨著中節(jié)的下移而向下彎曲移動。尾節(jié)下移時，稍節(jié)亦同理。這樣，整個機械指就向里彎曲握拳。同理，在套叉齒條的控制下，機械腿也如上述機械指一樣。由于機械腿的腿桿(8)與機械手指的基節(jié)(I)固定連接在一起，因此，機械腿伸或縮，就會帶動機械手伸或縮。由于遠(yuǎn)距離看不清楚，在機械手上安裝一個攝像頭，因而，我們在屏幕上就可以看到伸出去的機械手是否抓到了物體上。
[0006]由于上述設(shè)計，使得機械手可以伸長縮短。并且可以抓握、挾持、沖擊擊打物體等?！緦＠綀D】

【附圖說明】
[0007]圖1是伸縮機械手全圖。
【具體實施方式】
[0008]在圖1中，腿桿(20)的的中部偏上處，活動連接腿桿(13)的一端，腿桿(13)的中部偏上處，活動連接腿桿(18)的一端，腿桿(18)的中部偏上處活動連接腿桿(12)的一端，腿桿(12)的中部偏上處，活動連接腿桿(16)的一端，腿桿(16)的頂端，活動連接腿桿(8)的一端。腿桿(20)的頂部，與腿桿(18)的中部偏下處，各活動連接拉線(19)的一端，腿桿
(13)的頂部，與腿桿(12)的中部偏下處，各活動連接拉線(9)的一端，腿桿(18)的頂部，與腿桿(16)的中部偏下處，各活動連接拉線(17)的一端，腿桿(12)的頂部，與腿桿(8)的中部偏下處，各活動連接拉線(10)的一端。以上組構(gòu)成一個機械腿。基節(jié)(I)的中部偏上處，活動連接中節(jié)(2)的一端，中節(jié)(2)的中部偏上處，活動連接尾節(jié)(3)的一端，尾節(jié)(3)的中部偏上處，活動連接稍節(jié)(4)的一端?；?jié)(I)的的頂部，與尾節(jié)(3)的中部偏下處，各活動連接拉線(6)的一端，中節(jié)(2)的頂部，與稍節(jié)(4)的中部偏下處，各活動連接拉線(7)的一端。以上組構(gòu)成一個機械指。腿桿(8)的頂部與機械指的基節(jié)(I)固定連接。當(dāng)然也可以與多個機械指的基節(jié)(I)連接，組成伸縮機械手。在腿桿(8)上，安裝一齒條(14)，使齒條只能上下移動。齒條(14)上有套叉(15)，套叉套著齒條上的一個齒。套叉(15)的一端有輪盤(21)，轉(zhuǎn)動輪盤，就可以使套叉轉(zhuǎn)動。中節(jié)(2)的中部偏下處，有拉線(5)活動連接到齒條(14)上。腿桿(13)上連接一拉線(11)，拉線(11)的一端連接一個齒條，齒條上有套叉套著一個齒，齒條的另一端與動力設(shè)備連接?；?jié)(I)上安裝攝像頭(22)。
【權(quán)利要求】
1.一種伸縮機械手，其特征是:腿桿(20)的的中部偏上處，活動連接腿桿(13)的一端，腿桿(13)的中部偏上處，活動連接腿桿(18)的一端，腿桿(18)的中部偏上處活動連接腿桿(12)的一端，腿桿(12)的中部偏上處，活動連接腿桿(16)的一端，腿桿(16)的頂端，活動連接腿桿(8)的一端，腿桿(20)的頂部，與腿桿(18)的中部偏下處，各活動連接拉線(19)的一端，腿桿(13)的頂部，與腿桿(12)的中部偏下處，各活動連接拉線(9)的一端，腿桿(18)的頂部，與腿桿(16)的中部偏下處，各活動連接拉線(17)的一端，腿桿(12)的頂部，與腿桿(8)的中部偏下處，各活動連接拉線(10)的一端，以上組構(gòu)成一個機械腿。
2.基節(jié)(I)的中部偏上處，活動連接中節(jié)(2)的一端，中節(jié)(2)的中部偏上處，活動連接尾節(jié)(3)的一端，尾節(jié)(3)的中部偏上處，活動連接稍節(jié)(4)的一端，基節(jié)(I)的的頂部，與尾節(jié)(3)的中部偏下處，各活動連接拉線(6)的一端，中節(jié)(2)的頂部，與稍節(jié)(4)的中部偏下處，各活動連接拉線(7)的一端以上組構(gòu)成一個機械指，腿桿(8)的頂部與機械指的基節(jié)(I)固定連接。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的伸縮機械手，其特征是:腿桿(8)與多個機械指的基節(jié)(I)連接，組成伸縮機械手。
4.據(jù)權(quán)利要求1所述的伸縮機械手，其特征是:在腿桿(8)上，安裝一齒條(14)，使齒條只能上下移動，齒條(14)上有套叉(15)，套叉套著齒條上的一個齒，套叉(15)的一端有輪盤(21)，轉(zhuǎn)動輪盤，就可以使套叉轉(zhuǎn)動，中節(jié)(2)的中部偏下處，有拉線(5)活動連接到齒條(14)上。
5.據(jù)權(quán)利要求1所述的伸縮機械手，其特征是:腿桿(13)上連接一拉線(11)，拉線(11)的一端連接一個齒條，齒條上有套叉套著一個齒，齒條的另一端與動力設(shè)備連接。
6.據(jù)權(quán)利要求1所述的伸縮機械手，其特征是:基節(jié)(I)上安裝攝像頭(22)。
【文檔編號】B25J19/04GK103895033SQ201410149915
【公開日】2014年7月2日 申請日期:2014年4月15日 優(yōu)先權(quán)日:2014年4月15日
【發(fā)明者】王光樹 申請人:王光樹