平面三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明提出一種三自由度平面運(yùn)動(dòng)并聯(lián)機(jī)構(gòu)。該機(jī)構(gòu)包括固定平臺(tái)，設(shè)置在固定平臺(tái)上的第一組平行導(dǎo)軌、第二組平行導(dǎo)軌和第三組平行導(dǎo)軌，設(shè)置在第一組平行導(dǎo)軌上的第一運(yùn)動(dòng)滑塊、設(shè)置在第二組平行導(dǎo)軌上的第二運(yùn)動(dòng)滑塊和設(shè)置在第三組平行導(dǎo)軌上的第三運(yùn)動(dòng)滑塊，運(yùn)動(dòng)平臺(tái)，以及并聯(lián)連接在第一運(yùn)動(dòng)滑塊、第二運(yùn)動(dòng)滑塊和第三運(yùn)動(dòng)滑塊與運(yùn)動(dòng)平臺(tái)之間的定長(zhǎng)連桿。定長(zhǎng)連桿一端與第一運(yùn)動(dòng)滑塊、第二運(yùn)動(dòng)滑塊和第三運(yùn)動(dòng)滑塊之間分別通過(guò)被動(dòng)球鉸連接，定長(zhǎng)連桿另一端與運(yùn)動(dòng)平臺(tái)均通過(guò)被動(dòng)球鉸連接。該平面運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)為空間布置的結(jié)構(gòu)且機(jī)構(gòu)中的連桿為二力桿，因此該機(jī)構(gòu)在垂直于運(yùn)動(dòng)平面的方向上具有良好的剛度。
【專利說(shuō)明】平面三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明屬于并聯(lián)機(jī)器人領(lǐng)域，具體涉及一種平面三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)。
【背景技術(shù)】
[0002]平面三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)可以實(shí)現(xiàn)平面內(nèi)的2個(gè)平移自由度和I個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)自由度。平面三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)因其采用并聯(lián)結(jié)構(gòu)，與傳統(tǒng)的平面三自由度串聯(lián)機(jī)構(gòu)相比其具有更高的剛度和更好的動(dòng)態(tài)性能，因此平面三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)被應(yīng)用于模擬器、機(jī)床、定位平臺(tái)等載荷較大或動(dòng)態(tài)性能要求比較高的領(lǐng)域。
[0003]目前，現(xiàn)有的平面三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)中，授權(quán)公告為CN1106906C的專利提出用于虛擬軸機(jī)床的平面三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)中三支鏈的轉(zhuǎn)動(dòng)副和移動(dòng)副都在一個(gè)平面內(nèi)，其可以等效為3-RPR并聯(lián)機(jī)構(gòu)；授權(quán)公告為CN101966506B的專利為平面三自由度冗余并聯(lián)機(jī)構(gòu)，但是其有4條支鏈，每條支鏈的結(jié)構(gòu)也是RPR ;申請(qǐng)公布號(hào)為CN103337217A的專利申請(qǐng)本質(zhì)上也是3-RPR并聯(lián)機(jī)構(gòu)；申請(qǐng)公布號(hào)為CN102878394A的專利申請(qǐng)?zhí)岢龅慕馀浩矫嫒杂啥炔⒙?lián)精密定位平臺(tái)，其機(jī)構(gòu)原理是一個(gè)3-PPR并聯(lián)機(jī)構(gòu)。這些平面三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)具有以下特征:機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)副采用轉(zhuǎn)動(dòng)副和移動(dòng)副，且這些運(yùn)動(dòng)副軸線平行或共面；機(jī)構(gòu)在運(yùn)動(dòng)平面內(nèi)具有很高的剛度，但是在垂直于運(yùn)動(dòng)平面的方向剛度不高。導(dǎo)致這些機(jī)構(gòu)在垂直于運(yùn)動(dòng)平面的方向剛度不高的重要原因是其運(yùn)動(dòng)副在運(yùn)動(dòng)平面或相互平行的運(yùn)動(dòng)平面內(nèi)布置，當(dāng)機(jī)構(gòu)承受垂直于運(yùn)動(dòng)平面的方向的載荷時(shí)，機(jī)構(gòu)中的構(gòu)件將要承受彎矩，這極大地影響這個(gè)方向的剛度。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明為解決現(xiàn)有平面三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)在垂直運(yùn)動(dòng)平面的方向上剛度不高的問(wèn)題，提出一種三自由度平面平移并聯(lián)機(jī)構(gòu)。
[0005]本發(fā)明提出的平面三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)，包括固定平臺(tái)，設(shè)置在固定平臺(tái)上的第一組平行導(dǎo)軌、第二組平行導(dǎo)軌和第三組平行導(dǎo)軌，設(shè)置在第一組平行導(dǎo)軌上的第一運(yùn)動(dòng)滑塊，設(shè)置在第二組平行導(dǎo)軌上的第二運(yùn)動(dòng)滑塊，設(shè)置在第三組平行導(dǎo)軌上的第二運(yùn)動(dòng)滑塊，運(yùn)動(dòng)平臺(tái)，第一運(yùn)動(dòng)滑塊、第二運(yùn)動(dòng)滑塊和第三運(yùn)動(dòng)滑塊與運(yùn)動(dòng)平臺(tái)之間并聯(lián)連接有至少六根定長(zhǎng)連桿；定長(zhǎng)連桿的一端均通過(guò)被動(dòng)球鉸分別與第一運(yùn)動(dòng)滑塊、第二運(yùn)動(dòng)滑塊和第三運(yùn)動(dòng)滑塊連接，定長(zhǎng)連桿的另一端均通過(guò)被動(dòng)球鉸與運(yùn)動(dòng)平臺(tái)連接；第一組平行導(dǎo)軌的軸線、第二組平行導(dǎo)軌的軸線和第三組平行導(dǎo)軌的軸線重合或者相互平行；
[0006]第一運(yùn)動(dòng)滑塊、第二運(yùn)動(dòng)滑塊和第三運(yùn)動(dòng)滑塊均為驅(qū)動(dòng)滑塊，第一組平行導(dǎo)軌、第一運(yùn)動(dòng)滑塊、連接在第一運(yùn)動(dòng)滑塊和運(yùn)動(dòng)平臺(tái)之間的定長(zhǎng)連桿構(gòu)成第一支鏈，第二組平行導(dǎo)軌、第二運(yùn)動(dòng)滑塊、連接在第二運(yùn)動(dòng)滑塊和運(yùn)動(dòng)平臺(tái)之間的定長(zhǎng)連桿構(gòu)成第二支鏈，第三組平行導(dǎo)軌、第三運(yùn)動(dòng)滑塊、連接在第三運(yùn)動(dòng)滑塊和運(yùn)動(dòng)平臺(tái)之間的定長(zhǎng)連桿構(gòu)成第三支鏈，第一支鏈、第二支鏈和第三支鏈并聯(lián)連接在固定平臺(tái)與運(yùn)動(dòng)平臺(tái)之間；
[0007]第一支鏈中連接定長(zhǎng)連桿與運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的被動(dòng)球鉸的中心在第一組平行導(dǎo)軌、第二組平行導(dǎo)軌和第三組平行導(dǎo)軌軸線所在垂面上的投影重合為一點(diǎn)，第二支鏈中連接定長(zhǎng)連桿與運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的被動(dòng)球鉸的中心在第一組平行導(dǎo)軌、第二組平行導(dǎo)軌和第三組平行導(dǎo)軌軸線所在垂面上的投影重合為一點(diǎn)，第三支鏈中連接定長(zhǎng)連桿與運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的被動(dòng)球鉸的中心在第一組平行導(dǎo)軌、第二組平行導(dǎo)軌和第三組平行導(dǎo)軌軸線所在垂面上的投影重合為一
占.[0008]第一支鏈中連接定長(zhǎng)連桿與第一運(yùn)動(dòng)滑塊的被動(dòng)球鉸的中心在第一組平行導(dǎo)軌、第二組平行導(dǎo)軌和第三組平行導(dǎo)軌軸線所在垂面上的投影重合為一點(diǎn)，第二支鏈中連接定長(zhǎng)連桿與第二運(yùn)動(dòng)滑塊的被動(dòng)球鉸的中心在第一組平行導(dǎo)軌、第二組平行導(dǎo)軌和第三組平行導(dǎo)軌軸線所在垂面上的投影重合為一點(diǎn)，第三支鏈中連接定長(zhǎng)連桿與第三運(yùn)動(dòng)滑塊的被動(dòng)球鉸的中心在第一組平行導(dǎo)軌、第二組平行導(dǎo)軌和第三組平行導(dǎo)軌軸線所在垂面上的投影重合為一點(diǎn)；
[0009]第一支鏈中的定長(zhǎng)連桿的軸線在垂直于第一組平行導(dǎo)軌、第二組平行導(dǎo)軌和第三組平行導(dǎo)軌軸線的平面上的投影線相互不重合也不平行，第二支鏈中的定長(zhǎng)連桿的軸線在垂直于第一組平行導(dǎo)軌、第二組平行導(dǎo)軌和第三組平行導(dǎo)軌軸線的平面上的投影線相互不重合也不平行，第三支鏈中的定長(zhǎng)連桿的軸線在垂直于第一組平行導(dǎo)軌、第二組平行導(dǎo)軌和第三組平行導(dǎo)軌軸線的平面上的投影線相互不重合也不平行。
[0010]本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比，其顯著優(yōu)點(diǎn)在于，本發(fā)明的平面三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)是空間布置的結(jié)構(gòu)并依靠機(jī)構(gòu)本身在尺度方面的約束實(shí)現(xiàn)在平面內(nèi)運(yùn)動(dòng)，使得本發(fā)明機(jī)構(gòu)在垂直于運(yùn)動(dòng)平面的方向上具有很高的剛度；另外，本發(fā)明的平面三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)中主要的受力定長(zhǎng)連桿兩端為被動(dòng)球鉸連接，因此定長(zhǎng)連桿不承受彎矩或扭距的作用，這樣定長(zhǎng)連桿為二力桿構(gòu)件，連桿構(gòu)件材料的力學(xué)性能可以得到充分發(fā)揮。
【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0011]圖1是本發(fā)明平面二自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)實(shí)施例1的結(jié)構(gòu)不意圖，其中，圖1 (a)是實(shí)施例I的立體視圖，圖1 (b)是實(shí)施例1的主視圖，圖1 (C)是實(shí)施例1的側(cè)視圖。
[0012]圖2是本發(fā)明平面三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)實(shí)施例2的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0013]圖3是本發(fā)明平面三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)實(shí)施例3的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0014]圖4是本發(fā)明平面二自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)實(shí)施例4的結(jié)構(gòu)不意圖。
[0015]圖5是本發(fā)明平面三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)實(shí)施例5的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0016]圖6是本發(fā)明平面三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)實(shí)施例6的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0017]圖7是本發(fā)明平面三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)實(shí)施例7的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0018]圖8是本發(fā)明平面三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)實(shí)施例8的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0019]本發(fā)明平面三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)，包括固定平臺(tái)1，設(shè)置在固定平臺(tái)I上的第一組平行導(dǎo)軌21、第二組平行導(dǎo)軌22和第三組平行導(dǎo)軌23，設(shè)置在第一組平行導(dǎo)軌21上的第一運(yùn)動(dòng)滑塊31，設(shè)置在第二組平行導(dǎo)軌22上的第二運(yùn)動(dòng)滑塊32，設(shè)置在第三組平行導(dǎo)軌23上的第二運(yùn)動(dòng)滑塊33,運(yùn)動(dòng)平臺(tái)7,第一運(yùn)動(dòng)滑塊31、第二運(yùn)動(dòng)滑塊32和第三運(yùn)動(dòng)滑塊33與運(yùn)動(dòng)平臺(tái)7之間并聯(lián)連接有至少六根定長(zhǎng)連桿；定長(zhǎng)連桿的一端通過(guò)被動(dòng)球鉸分別與第一運(yùn)動(dòng)滑塊31、第二運(yùn)動(dòng)滑塊32和第三運(yùn)動(dòng)滑塊33連接，定長(zhǎng)連桿的另一端均通過(guò)被動(dòng)球鉸與運(yùn)動(dòng)平臺(tái)7連接；第一組平行導(dǎo)軌21的軸線、第二組平行導(dǎo)軌22的軸線和第三組平行導(dǎo)軌23的軸線重合或者相互平行；
[0020]第一運(yùn)動(dòng)滑塊31、第二運(yùn)動(dòng)滑塊32和第三運(yùn)動(dòng)滑塊33均為驅(qū)動(dòng)滑塊，第一組平行導(dǎo)軌21、第一運(yùn)動(dòng)滑塊31、連接在第一運(yùn)動(dòng)滑塊31和運(yùn)動(dòng)平臺(tái)7之間的定長(zhǎng)連桿構(gòu)成第一支鏈，第二組平行導(dǎo)軌22、第二運(yùn)動(dòng)滑塊32、連接在第二運(yùn)動(dòng)滑塊32和運(yùn)動(dòng)平臺(tái)7之間的定長(zhǎng)連桿構(gòu)成第二支鏈，第三組平行導(dǎo)軌23、第三運(yùn)動(dòng)滑塊33、連接在第三運(yùn)動(dòng)滑塊和運(yùn)動(dòng)平臺(tái)7之間的定長(zhǎng)連桿構(gòu)成第三支鏈，第一支鏈、第二支鏈和第三支鏈并聯(lián)連接在固定平臺(tái)I與運(yùn)動(dòng)平臺(tái)7之間；
[0021]第一支鏈中連接定長(zhǎng)連桿與運(yùn)動(dòng)平臺(tái)7的被動(dòng)球鉸的中心在第一組平行導(dǎo)軌21、第二組平行導(dǎo)軌22和第三組平行導(dǎo)軌23軸線所在垂面上的投影重合為一點(diǎn)，第二支鏈中連接定長(zhǎng)連桿與運(yùn)動(dòng)平臺(tái)7的被動(dòng)球鉸的中心在第一組平行導(dǎo)軌21、第二組平行導(dǎo)軌22和第三組平行導(dǎo)軌23軸線所在垂面上的投影重合為一點(diǎn)，第三支鏈中連接定長(zhǎng)連桿與運(yùn)動(dòng)平臺(tái)7的被動(dòng)球鉸的中心在第一組平行導(dǎo)軌21、第二組平行導(dǎo)軌22和第三組平行導(dǎo)軌23軸線所在垂面上的投影重合為一點(diǎn)；
[0022]第一支鏈中連接定長(zhǎng)連桿與第一運(yùn)動(dòng)滑塊31的被動(dòng)球鉸的中心在第一組平行導(dǎo)軌21、第二組平行導(dǎo)軌22和第三組平行導(dǎo)軌23軸線所在垂面上的投影重合為一點(diǎn)，第二支鏈中連接定長(zhǎng)連桿與第二運(yùn)動(dòng)滑塊32的被動(dòng)球鉸的中心在第一組平行導(dǎo)軌21、第二組平行導(dǎo)軌22和第三組平行導(dǎo)軌23軸線所在垂面上的投影重合為一點(diǎn)，第三支鏈中連接定長(zhǎng)連桿與第三運(yùn)動(dòng)滑塊33的被動(dòng)球鉸的中心在第一組平行導(dǎo)軌21、第二組平行導(dǎo)軌22和第三組平行導(dǎo)軌23軸線所在垂面上的投影重合為一點(diǎn)；
[0023]第一支鏈中的定長(zhǎng)連桿的軸線在垂直于第一組平行導(dǎo)軌21、第二組平行導(dǎo)軌22和第三組平行導(dǎo)軌23軸線的平面上的投影線相互不重合也不平行，第二支鏈中的定長(zhǎng)連桿的軸線在垂直于第一組平行導(dǎo)軌21、第二組平行導(dǎo)軌22和第三組平行導(dǎo)軌23軸線的平面上的投影線相互不重合也不平行，第三支鏈中的定長(zhǎng)連桿的軸線在垂直于第一組平行導(dǎo)軌21、第二組平行導(dǎo)軌22和第三組平行導(dǎo)軌23軸線的平面上的投影線相互不重合也不平行。
[0024]實(shí)施例1
[0025]結(jié)合圖1 (a)，本實(shí)施例的結(jié)構(gòu)包括固定平臺(tái)1，設(shè)置在固定平臺(tái)I上的第一組平行導(dǎo)軌21、第二組平行導(dǎo)軌22和第三組平行導(dǎo)軌23，設(shè)置在第一組平行導(dǎo)軌21上的第一運(yùn)動(dòng)滑塊31，設(shè)置在第二組平行導(dǎo)軌22上的第二運(yùn)動(dòng)滑塊32，設(shè)置在第三組平行導(dǎo)軌23上的第二運(yùn)動(dòng)滑塊33，運(yùn)動(dòng)平臺(tái)7，以及并聯(lián)連接在第一運(yùn)動(dòng)滑塊31、第二運(yùn)動(dòng)滑塊32和第三運(yùn)動(dòng)滑塊33與運(yùn)動(dòng)平臺(tái)7之間的六根定長(zhǎng)連桿51、52、53、54、55和56 ;
[0026]如圖1 (a)所示，定長(zhǎng)連桿51和52并聯(lián)連接在第一運(yùn)動(dòng)滑塊31與運(yùn)動(dòng)平臺(tái)7之間，定長(zhǎng)連桿51和52與第一運(yùn)動(dòng)滑塊31之間分別通過(guò)被動(dòng)球鉸41、42相連接，定長(zhǎng)連桿51和52與運(yùn)動(dòng)平臺(tái)7之間分別通過(guò)被動(dòng)球鉸61、62相連接；
[0027]如圖1 (a)所示，定長(zhǎng)連桿53和54并聯(lián)連接在第二運(yùn)動(dòng)滑塊32與運(yùn)動(dòng)平臺(tái)7之間，定長(zhǎng)連桿53和54與第二運(yùn)動(dòng)滑塊32之間分別通過(guò)被動(dòng)球鉸43、44相連接，定長(zhǎng)連桿53和54與運(yùn)動(dòng)平臺(tái)7之間分別通過(guò)被動(dòng)球鉸63、64相連接；[0028]如圖1 (a)所示，定長(zhǎng)連桿55和56并聯(lián)連接在第三運(yùn)動(dòng)滑塊33與運(yùn)動(dòng)平臺(tái)7之間，定長(zhǎng)連桿55和56與第二運(yùn)動(dòng)滑塊33之間分別通過(guò)被動(dòng)球鉸45、46相連接，定長(zhǎng)連桿55和56與運(yùn)動(dòng)平臺(tái)7之間分別通過(guò)被動(dòng)球鉸65、66相連接；
[0029]如圖1 (a)所示，第一組平行導(dǎo)軌21、第一運(yùn)動(dòng)滑塊31、連接在第一運(yùn)動(dòng)滑塊31和運(yùn)動(dòng)平臺(tái)7之間的兩根定長(zhǎng)連桿51和52構(gòu)成第一支鏈，第二組平行導(dǎo)軌22、第二運(yùn)動(dòng)滑塊32、連接在第二運(yùn)動(dòng)滑塊32和運(yùn)動(dòng)平臺(tái)7之間的兩根定長(zhǎng)連桿53和54構(gòu)成第二支鏈，第三組平行導(dǎo)軌23、第三運(yùn)動(dòng)滑塊33、連接在第三運(yùn)動(dòng)滑塊和運(yùn)動(dòng)平臺(tái)7之間的兩根定長(zhǎng)連桿55和56構(gòu)成第三支鏈，第一支鏈、第二支鏈和第三支鏈并聯(lián)連接在固定平臺(tái)I與運(yùn)動(dòng)平臺(tái)7之間；
[0030]如圖1 (b)所示，第一支鏈中連接定長(zhǎng)連桿51與運(yùn)動(dòng)平臺(tái)7的被動(dòng)球鉸61的中心和連接定長(zhǎng)連桿52與運(yùn)動(dòng)平臺(tái)7的被動(dòng)球鉸62的中心在第一組平行導(dǎo)軌21、第二組平行導(dǎo)軌22和第三組平行導(dǎo)軌23軸線所在垂面上的投影重合為一點(diǎn)，連接定長(zhǎng)連桿51與第一運(yùn)動(dòng)滑塊31的被動(dòng)球鉸41的中心和連接定長(zhǎng)連桿52與第一運(yùn)動(dòng)滑塊31的被動(dòng)球鉸42的中心在第一組平行導(dǎo)軌21、第二組平行導(dǎo)軌22和第三組平行導(dǎo)軌23軸線所在垂面上的投影重合為一點(diǎn)；
[0031]如圖1 (b)所示，第二支鏈中連接定長(zhǎng)連桿53與運(yùn)動(dòng)平臺(tái)7的被動(dòng)球鉸63的中心和連接定長(zhǎng)連桿54與運(yùn)動(dòng)平臺(tái)7的被動(dòng)球鉸64的中心在第一組平行導(dǎo)軌21、第二組平行導(dǎo)軌22和第三組平行導(dǎo)軌23軸線所在垂面上的投影重合為一點(diǎn)，連接定長(zhǎng)連桿53與第二運(yùn)動(dòng)滑塊32的被動(dòng)球鉸43的中心和連接定長(zhǎng)連桿54與第二運(yùn)動(dòng)滑塊32的被動(dòng)球鉸44的中心在第一組平行導(dǎo)軌21、第二組平行導(dǎo)軌22和第三組平行導(dǎo)軌23軸線所在垂面上的投影重合為一點(diǎn)；
[0032]如圖1 (b)所示，第三支鏈中連接定長(zhǎng)連桿55與運(yùn)動(dòng)平臺(tái)7的被動(dòng)球鉸65的中心和連接定長(zhǎng)連桿56與運(yùn)動(dòng)平臺(tái)7的被動(dòng)球鉸66的中心在第一組平行導(dǎo)軌21、第二組平行導(dǎo)軌22和第三組平行導(dǎo)軌23軸線所在垂面上的投影重合為一點(diǎn)，連接定長(zhǎng)連桿55與第三運(yùn)動(dòng)滑塊33的被動(dòng)球鉸45的中心和連接定長(zhǎng)連桿56與第三運(yùn)動(dòng)滑塊33的被動(dòng)球鉸46的中心在第一組平行導(dǎo)軌21、第二組平行導(dǎo)軌22和第三組平行導(dǎo)軌23軸線所在垂面上的投影重合為一點(diǎn)；
[0033]如圖1 (c)所不,第一支鏈中定長(zhǎng)連桿51和定長(zhǎng)連桿52的軸線在垂直于第一組平行導(dǎo)軌21、第二組平行導(dǎo)軌22和第三組平行導(dǎo)軌23軸線的平面上的投影線相互不重合也不平行，第二支鏈中定長(zhǎng)連桿53和定長(zhǎng)連桿54的軸線在垂直于第一組平行導(dǎo)軌21、第二組平行導(dǎo)軌22和第三組平行導(dǎo)軌23軸線的平面上的投影線相互不重合也不平行，第三支鏈中定長(zhǎng)連桿55和定長(zhǎng)連桿56的軸線在垂直于第一組平行導(dǎo)軌21、第二組平行導(dǎo)軌22和第三組平行導(dǎo)軌23軸線的平面上的投影線相互不重合也不平行。
[0034]實(shí)施例2
[0035]本實(shí)施例的結(jié)構(gòu)如圖2所示，本實(shí)施例與實(shí)施例1的區(qū)別在于，第一支鏈中只有定長(zhǎng)連桿51連接在第一運(yùn)動(dòng)滑塊31與運(yùn)動(dòng)平臺(tái)7之間，定長(zhǎng)連桿51與第一運(yùn)動(dòng)滑塊31之間通過(guò)被動(dòng)球鉸41相連接,定長(zhǎng)連桿51與運(yùn)動(dòng)平臺(tái)7之間通過(guò)被動(dòng)球鉸61相連接；第二支鏈中定長(zhǎng)連桿52、53和54并聯(lián)連接在第二運(yùn)動(dòng)滑塊32與運(yùn)動(dòng)平臺(tái)7之間，定長(zhǎng)連桿52、53和54與第二運(yùn)動(dòng)滑塊32之間分別通過(guò)被動(dòng)球鉸42、43和44相連接，定長(zhǎng)連桿52、53和54與運(yùn)動(dòng)平臺(tái)7之間分別通過(guò)被動(dòng)球鉸62、63和64相連接。
[0036]第二支鏈中被動(dòng)球鉸42、43和44的中心在第一組平行導(dǎo)軌21、第二組平行導(dǎo)軌22和第三組平行導(dǎo)軌23軸線所在垂面上的投影重合為一點(diǎn)，被動(dòng)球鉸62、63和64的中心在第一組平行導(dǎo)軌21、第二組平行導(dǎo)軌22和第三組平行導(dǎo)軌23軸線所在垂面上的投影重合為一點(diǎn)。
[0037]實(shí)施例3
[0038]本實(shí)施例的結(jié)構(gòu)如圖3所示，本實(shí)施例與實(shí)施例1的區(qū)別在于，第一支鏈中只有定長(zhǎng)連桿51連接在第一運(yùn)動(dòng)滑塊31與運(yùn)動(dòng)平臺(tái)7之間，定長(zhǎng)連桿51與第一運(yùn)動(dòng)滑塊31之間通過(guò)被動(dòng)球鉸41相連接,定長(zhǎng)連桿51與運(yùn)動(dòng)平臺(tái)7之間通過(guò)被動(dòng)球鉸61相連接；第三支鏈中定長(zhǎng)連桿52、55和56并聯(lián)連接在第三運(yùn)動(dòng)滑塊33與運(yùn)動(dòng)平臺(tái)7之間，定長(zhǎng)連桿52、55和56與第三運(yùn)動(dòng)滑塊33之間分別通過(guò)被動(dòng)球鉸42、45和46相連接，定長(zhǎng)連桿52、55和56與運(yùn)動(dòng)平臺(tái)7之間分別通過(guò)被動(dòng)球鉸62、65和66相連接。
[0039]第三支鏈中被動(dòng)球鉸42、45和46的中心在第一組平行導(dǎo)軌21、第二組平行導(dǎo)軌22和第三組平行導(dǎo)軌23軸線所在垂面上的投影重合為一點(diǎn)，被動(dòng)球鉸62、65和66的中心在第一組平行導(dǎo)軌21、第二組平行導(dǎo)軌22和第三組平行導(dǎo)軌23軸線所在垂面上的投影重合為一點(diǎn)。
[0040]實(shí)施例4
[0041]本實(shí)施例的結(jié)構(gòu)如圖4所示，本實(shí)施例與實(shí)施例1的區(qū)別在于，第二支鏈中只有定長(zhǎng)連桿53連接在第二運(yùn)動(dòng)滑塊32與運(yùn)動(dòng)平臺(tái)7之間，定長(zhǎng)連桿53與第二運(yùn)動(dòng)滑塊32之間通過(guò)被動(dòng)球鉸43相連接，定長(zhǎng)連桿53與運(yùn)動(dòng)平臺(tái)7之間通過(guò)被動(dòng)球鉸63相連接；第三支鏈中定長(zhǎng)連桿54、55和56并聯(lián)連接在第三運(yùn)動(dòng)滑塊33與運(yùn)動(dòng)平臺(tái)7之間，定長(zhǎng)連桿54、55和56與第三運(yùn)動(dòng)滑塊33之間分別通過(guò)被動(dòng)球鉸44、45和46相連接，定長(zhǎng)連桿54、55和56與運(yùn)動(dòng)平臺(tái)7之間分別通過(guò)被動(dòng)球鉸64、65和66相連接。
[0042]第三支鏈中被動(dòng)球鉸44、45和46的中心在第一組平行導(dǎo)軌21、第二組平行導(dǎo)軌22和第三組平行導(dǎo)軌23軸線所在垂面上的投影重合為一點(diǎn)，被動(dòng)球鉸64、65和66的中心在第一組平行導(dǎo)軌21、第二組平行導(dǎo)軌22和第三組平行導(dǎo)軌23軸線所在垂面上的投影重合為一點(diǎn)。
[0043]實(shí)施例5
[0044]本實(shí)施例的結(jié)構(gòu)如圖5所示，本實(shí)施例與實(shí)施例2的區(qū)別在于，第二支鏈中定長(zhǎng)連桿52、53、54和56并聯(lián)連接在第二運(yùn)動(dòng)滑塊32與運(yùn)動(dòng)平臺(tái)7之間，定長(zhǎng)連桿52、53、54和56與第二運(yùn)動(dòng)滑塊32之間分別通過(guò)被動(dòng)球鉸42、43、44和46相連接，定長(zhǎng)連桿52、53、54和56與運(yùn)動(dòng)平臺(tái)7之間分別通過(guò)被動(dòng)球鉸62、63、64和66相連接；第三支鏈中只有定長(zhǎng)連桿55并聯(lián)連接在第三運(yùn)動(dòng)滑塊33與運(yùn)動(dòng)平臺(tái)7之間，定長(zhǎng)連桿55與第三運(yùn)動(dòng)滑塊33之間分別通過(guò)被動(dòng)球鉸45相連接，定長(zhǎng)連桿55與運(yùn)動(dòng)平臺(tái)7之間分別通過(guò)被動(dòng)球鉸65相連接。
[0045]本實(shí)施例中，第二支鏈中被動(dòng)球鉸42、43、44和46的中心在第一組平行導(dǎo)軌21、第二組平行導(dǎo)軌22和第三組平行導(dǎo)軌23軸線所在垂面上的投影重合為一點(diǎn)，被動(dòng)球鉸62、63,64和66的中心在第一組平行導(dǎo)軌21、第二組平行導(dǎo)軌22和第三組平行導(dǎo)軌23軸線所在垂面上的投影重合為一點(diǎn)。[0046]實(shí)施例6
[0047]本實(shí)施例的結(jié)構(gòu)如圖6所示，本實(shí)施例與實(shí)施例1的區(qū)別在于，第一支鏈中定長(zhǎng)連桿51、52、54和56并聯(lián)連接在第一運(yùn)動(dòng)滑塊31與運(yùn)動(dòng)平臺(tái)7之間，定長(zhǎng)連桿51、52、54和56與第一運(yùn)動(dòng)滑塊31之間分別通過(guò)被動(dòng)球鉸41、42、44和46相連接，定長(zhǎng)連桿51、52、54和56與運(yùn)動(dòng)平臺(tái)7之間分別通過(guò)被動(dòng)球鉸61、62、64和66相連接；第二支鏈中只有定長(zhǎng)連桿53連接在第二運(yùn)動(dòng)滑塊32與運(yùn)動(dòng)平臺(tái)7之間，定長(zhǎng)連桿53與第二運(yùn)動(dòng)滑塊32之間分別通過(guò)被動(dòng)球鉸43相連接，定長(zhǎng)連桿53與運(yùn)動(dòng)平臺(tái)7之間分別通過(guò)被動(dòng)球鉸63相連接；第三支鏈中只有定長(zhǎng)連桿55連接在第三運(yùn)動(dòng)滑塊33與運(yùn)動(dòng)平臺(tái)7之間，定長(zhǎng)連桿55與第三運(yùn)動(dòng)滑塊33之間分別通過(guò)被動(dòng)球鉸45相連接，定長(zhǎng)連桿55與運(yùn)動(dòng)平臺(tái)7之間分別通過(guò)被動(dòng)球鉸65相連接。
[0048]本實(shí)施例中，第一支鏈中被動(dòng)球鉸41、42、44和46的中心在第一組平行導(dǎo)軌21、第二組平行導(dǎo)軌22和第三組平行導(dǎo)軌23軸線所在垂面上的投影重合為一點(diǎn)，被動(dòng)球鉸61、62,64和66的中心在第一組平行導(dǎo)軌21、第二組平行導(dǎo)軌22和第三組平行導(dǎo)軌23軸線所在垂面上的投影重合為一點(diǎn)。
[0049]實(shí)施例7
[0050]本實(shí)施例的結(jié)構(gòu)如圖7所示，本實(shí)施例與實(shí)施例1的區(qū)別在于，定長(zhǎng)連桿有七根，第七根定長(zhǎng)連桿57布置在第二支鏈的第二運(yùn)動(dòng)滑塊32與運(yùn)動(dòng)平臺(tái)7之間，第七根定長(zhǎng)連桿57與第二運(yùn)動(dòng)滑塊32之間通過(guò)被動(dòng)球鉸47相連接，定長(zhǎng)連桿57與運(yùn)動(dòng)平臺(tái)7之間通過(guò)被動(dòng)球鉸67相連接。
[0051]本實(shí)施例中，第二支鏈中被動(dòng)球鉸43、44和47的中心在第一組平行導(dǎo)軌21、第二組平行導(dǎo)軌22和第三組平行導(dǎo)軌23軸線所在垂面上的投影重合為一點(diǎn)，被動(dòng)球鉸63、64和67的中心在第一組平行導(dǎo)軌21、第二組平行導(dǎo)軌22和第三組平行導(dǎo)軌23軸線所在垂面上的投影重合為一點(diǎn)。
[0052]實(shí)施例8
[0053]本實(shí)施例的結(jié)構(gòu)如圖8所示，本實(shí)施例與實(shí)施例1的區(qū)別在于，定長(zhǎng)連桿有七根，第一支鏈中定長(zhǎng)連桿51、52、56和57并聯(lián)連接在第一運(yùn)動(dòng)滑塊31與運(yùn)動(dòng)平臺(tái)7之間，定長(zhǎng)連桿51、52、56和57與第一運(yùn)動(dòng)滑塊31之間分別通過(guò)被動(dòng)球鉸41、42、46和47相連接，定長(zhǎng)連桿51、52、56和57與運(yùn)動(dòng)平臺(tái)7之間分別通過(guò)被動(dòng)球鉸61、62、66和67相連接；第三支鏈中只有定長(zhǎng)連桿55連接在第三運(yùn)動(dòng)滑塊33與運(yùn)動(dòng)平臺(tái)7之間，定長(zhǎng)連桿55與第三運(yùn)動(dòng)滑塊33之間通過(guò)被動(dòng)球鉸45相連接，定長(zhǎng)連桿55與運(yùn)動(dòng)平臺(tái)7之間通過(guò)被動(dòng)球鉸65相連接。
[0054]本實(shí)施例中，第一支鏈中被動(dòng)球鉸41、42、46和47的中心在第一組平行導(dǎo)軌21、第二組平行導(dǎo)軌22和第三組平行導(dǎo)軌23軸線所在垂面上的投影重合為一點(diǎn)，被動(dòng)球鉸61、62,66和67的中心在第一組平行導(dǎo)軌21、第二組平行導(dǎo)軌22和第三組平行導(dǎo)軌23軸線所在垂面上的投影重合為一點(diǎn)。
【權(quán)利要求】
1.平面三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)，其特征在于，包括固定平臺(tái)(I)，設(shè)置在固定平臺(tái)(I上的第一組平行導(dǎo)軌(21)、第二組平行導(dǎo)軌(22)和第三組平行導(dǎo)軌(23)，設(shè)置在第一組平行導(dǎo)軌(21)上的第一運(yùn)動(dòng)滑塊(31)，設(shè)置在第二組平行導(dǎo)軌(22)上的第二運(yùn)動(dòng)滑塊(32)，設(shè)置在第三組平行導(dǎo)軌(23)上的第二運(yùn)動(dòng)滑塊(33)，運(yùn)動(dòng)平臺(tái)(7)，第一運(yùn)動(dòng)滑塊(31)、第二運(yùn)動(dòng)滑塊(32)和第三運(yùn)動(dòng)滑塊(33)與運(yùn)動(dòng)平臺(tái)(7)之間并聯(lián)連接有至少六根定長(zhǎng)連桿；定長(zhǎng)連桿的一端均通過(guò)被動(dòng)球鉸分別與第一運(yùn)動(dòng)滑塊(31)、第二運(yùn)動(dòng)滑塊(32)和第三運(yùn)動(dòng)滑塊(33)連接，定長(zhǎng)連桿的另一端均通過(guò)被動(dòng)球鉸與運(yùn)動(dòng)平臺(tái)(7)連接；第一組平行導(dǎo)軌(21)的軸線、第二組平行導(dǎo)軌(22)的軸線和第三組平行導(dǎo)軌(23)的軸線重合或者相互平行； 第一運(yùn)動(dòng)滑塊(31)、第二運(yùn)動(dòng)滑塊(32)和第三運(yùn)動(dòng)滑塊(33)均為驅(qū)動(dòng)滑塊，第一組平行導(dǎo)軌(21)、第一運(yùn)動(dòng)滑塊(31)、連接在第一運(yùn)動(dòng)滑塊(31)和運(yùn)動(dòng)平臺(tái)(7)之間的定長(zhǎng)連桿構(gòu)成第一支鏈，第二組平行導(dǎo)軌(22)、第二運(yùn)動(dòng)滑塊(32)、連接在第二運(yùn)動(dòng)滑塊(32)和運(yùn)動(dòng)平臺(tái)(7)之間的定長(zhǎng)連桿構(gòu)成第二支鏈，第三組平行導(dǎo)軌(23)、第三運(yùn)動(dòng)滑塊(33)、連接在第三運(yùn)動(dòng)滑塊和運(yùn)動(dòng)平臺(tái)(7)之間的定長(zhǎng)連桿構(gòu)成第三支鏈，第一支鏈、第二支鏈和第三支鏈并聯(lián)連接在固定平臺(tái)(I)與運(yùn)動(dòng)平臺(tái)(7)之間； 第一支鏈中連接定長(zhǎng)連桿與運(yùn)動(dòng)平臺(tái)(7)的被動(dòng)球鉸中心在第一組平行導(dǎo)軌(21)、第二組平行導(dǎo)軌(22)和第三組平行導(dǎo)軌(23)軸線所在垂面上的投影重合為一點(diǎn)，第二支鏈中連接定長(zhǎng)連桿與運(yùn)動(dòng)平臺(tái)(7)的被動(dòng)球鉸中心在第一組平行導(dǎo)軌(21)、第二組平行導(dǎo)軌(22)和第三組平行導(dǎo)軌(23)軸線所在垂面上的投影重合為一點(diǎn)，第三支鏈中連接定長(zhǎng)連桿與運(yùn)動(dòng)平臺(tái)(7)的被動(dòng)球鉸中心在第一組平行導(dǎo)軌(21)、第二組平行導(dǎo)軌(22)和第三組平行導(dǎo)軌(23)軸線所在垂面上的投影重合為一點(diǎn)； 第一支鏈中連接定長(zhǎng)連桿與第一運(yùn)動(dòng)滑塊(31)的被動(dòng)球鉸中心在第一組平行導(dǎo)軌(21)、第二組平行導(dǎo)軌(22)和第三組平行導(dǎo)軌(23)軸線所在垂面上的投影重合為一點(diǎn)，第二支鏈中連接定長(zhǎng)連桿與第二運(yùn)動(dòng)滑塊(32)的被動(dòng)球鉸中心在第一組平行導(dǎo)軌(21)、第二組平行導(dǎo)軌(22)和第三組平行導(dǎo)軌(23)軸線所在垂面上的投影重合為一點(diǎn)，第三支鏈中連接定長(zhǎng)連桿與第三運(yùn)動(dòng)滑塊(33)的被動(dòng)球鉸中心在第一組平行導(dǎo)軌(21)、第二組平行導(dǎo)軌(22)和第三組平行導(dǎo)軌(23)軸線所在垂面上的投影重合為一點(diǎn)； 第一支鏈中的定長(zhǎng)連桿的軸線在垂直于第一組平行導(dǎo)軌(21)、第二組平行導(dǎo)軌(22)和第三組平行導(dǎo)軌(23)軸線的平面上的投影線相互不重合也不平行，第二支鏈中的定長(zhǎng)連桿的軸線在垂直于第一組平行導(dǎo)軌(21)、第二組平行導(dǎo)軌(22)和第三組平行導(dǎo)軌(23)軸線的平面上的投影線相互不重合也不平行，第三支鏈中的定長(zhǎng)連桿的軸線在垂直于第一組平行導(dǎo)軌(21)、第二組平行導(dǎo)軌(22)和第三組平行導(dǎo)軌(23)軸線的平面上的投影線相互不重合也不平行。
2.如權(quán)利要求1所述的平面三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)，其特征在于，包括六根定長(zhǎng)連桿(51、.52、53、54、55、56);定長(zhǎng)連桿(51、52)并聯(lián)連接在第一運(yùn)動(dòng)滑塊(31)與運(yùn)動(dòng)平臺(tái)(7)之間，定長(zhǎng)連桿(51、52)與第一運(yùn)動(dòng)滑塊(31)之間分別通過(guò)被動(dòng)球鉸(41、42)相連接，定長(zhǎng)連桿(51、52)與運(yùn)動(dòng)平臺(tái)(7) 之間分別通過(guò)被動(dòng)球鉸(61、62)相連接；定長(zhǎng)連桿(53、54)并聯(lián)連接在第二運(yùn)動(dòng)滑塊(32)與運(yùn)動(dòng)平臺(tái)(7)之間，定長(zhǎng)連桿(53、54)與第二運(yùn)動(dòng)滑塊(32)之間分別通過(guò)被動(dòng)球鉸(43、44 )相連接，定長(zhǎng)連桿(53、54 )與運(yùn)動(dòng)平臺(tái)(7 )之間分別通過(guò)被動(dòng)球鉸(63、64)相連接；定長(zhǎng)連桿(55、56)并聯(lián)連接在第三運(yùn)動(dòng)滑塊(33)與運(yùn)動(dòng)平臺(tái)(7)之間，定長(zhǎng)連桿(55、56)與第二運(yùn)動(dòng)滑塊(33)之間分別通過(guò)被動(dòng)球鉸(45、46)相連接，定長(zhǎng)連桿(55、56)與運(yùn)動(dòng)平臺(tái)(7)之間分別通過(guò)被動(dòng)球鉸(65、66)相連接。
3.如權(quán)利要求1所述的平面三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)， 其特征在于，包括六根定長(zhǎng)連桿(51、52、53、54、55、56);定長(zhǎng)連桿(51)連接在第一運(yùn)動(dòng)滑塊(31)與運(yùn)動(dòng)平臺(tái)(7)之間，定長(zhǎng)連桿(51)與第一運(yùn)動(dòng)滑塊(31)之間通過(guò)被動(dòng)球鉸(41)相連接，定長(zhǎng)連桿(51)與運(yùn)動(dòng)平臺(tái)(7)之間通過(guò)被動(dòng)球鉸(61)相連接；定長(zhǎng)連桿(52、53、54)并聯(lián)連接在第二運(yùn)動(dòng)滑塊(32)與運(yùn)動(dòng)平臺(tái)(7 )之間，定長(zhǎng)連桿(52、53、54 )與第二運(yùn)動(dòng)滑塊(32 )之間分別通過(guò)被動(dòng)球鉸(42、43、44)相連接，定長(zhǎng)連桿(52、53、54)與運(yùn)動(dòng)平臺(tái)(7)之間分別通過(guò)被動(dòng)球鉸(62、63、64)相連接；定長(zhǎng)連桿(55、56)并聯(lián)連接在第三運(yùn)動(dòng)滑塊(33)與運(yùn)動(dòng)平臺(tái)(7)之間，定長(zhǎng)連桿(55、56)與第二運(yùn)動(dòng)滑塊(33)之間分別通過(guò)被動(dòng)球鉸(45、46)相連接，定長(zhǎng)連桿(55、56)與運(yùn)動(dòng)平臺(tái)(7 )之間分別通過(guò)被動(dòng)球鉸(65、66 )相連接。
4.如權(quán)利要求1所述的平面三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)，其特征在于，包括六根定長(zhǎng)連桿(51、52、53、54、55、56);定長(zhǎng)連桿(51)連接在第一運(yùn)動(dòng)滑塊(31)與運(yùn)動(dòng)平臺(tái)(7)之間，定長(zhǎng)連桿(51)與第一運(yùn)動(dòng)滑塊(31)之間通過(guò)被動(dòng)球鉸(41)相連接，定長(zhǎng)連桿(51)與運(yùn)動(dòng)平臺(tái)(7)之間通過(guò)被動(dòng)球鉸(61)相連接；定長(zhǎng)連桿(53、54)并聯(lián)連接在第二運(yùn)動(dòng)滑塊(32)與運(yùn)動(dòng)平臺(tái)(7)之間，定長(zhǎng)連桿(53、54)與第二運(yùn)動(dòng)滑塊(32)之間分別通過(guò)被動(dòng)球鉸(43、44)相連接，定長(zhǎng)連桿(53、54)與運(yùn)動(dòng)平臺(tái)(7)之間分別通過(guò)被動(dòng)球鉸(63、64)相連接；定長(zhǎng)連桿(52、55、56)并聯(lián)連接在第三運(yùn)動(dòng)滑塊(33)與運(yùn)動(dòng)平臺(tái)(7)之間，定長(zhǎng)連桿(52、55、56)與第三運(yùn)動(dòng)滑塊(33 )之間分別通過(guò)被動(dòng)球鉸(42、45、46 )相連接，定長(zhǎng)連桿(52、55、56 )與運(yùn)動(dòng)平臺(tái)(7)之間分別通過(guò)被動(dòng)球鉸(62、65、66)相連接。
5.如權(quán)利要求1所述的平面三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)，其特征在于，包括六根定長(zhǎng)連桿(51、52、53、54、55、56);定長(zhǎng)連桿(51、52)并聯(lián)連接在第一運(yùn)動(dòng)滑塊(31)與運(yùn)動(dòng)平臺(tái)(7)之間，定長(zhǎng)連桿(51、52)與第一運(yùn)動(dòng)滑塊(31)之間分別通過(guò)被動(dòng)球鉸(41、42)相連接，定長(zhǎng)連桿(51、52)與運(yùn)動(dòng)平臺(tái)(7)之間分別通過(guò)被動(dòng)球鉸(61、62)相連接；定長(zhǎng)連桿(53)連接在第二運(yùn)動(dòng)滑塊(32)與運(yùn)動(dòng)平臺(tái)(7)之間，定長(zhǎng)連桿(53)與第二運(yùn)動(dòng)滑塊(32)之間通過(guò)被動(dòng)球鉸(43 )相連接，定長(zhǎng)連桿(53 )與運(yùn)動(dòng)平臺(tái)(7 )之間通過(guò)被動(dòng)球鉸(63 )相連接；定長(zhǎng)連桿(54、55、56)并聯(lián)連接在第三運(yùn)動(dòng)滑塊(33)與運(yùn)動(dòng)平臺(tái)(7)之間，定長(zhǎng)連桿(54、55、56)與第三運(yùn)動(dòng)滑塊(33)之間分別通過(guò)被動(dòng)球鉸(44、45、46)相連接，定長(zhǎng)連桿(54、55、56)與運(yùn)動(dòng)平臺(tái)(7)之間分別通過(guò)被動(dòng)球鉸(64、65、66)相連接。
6.如權(quán)利要求1所述的平面三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)，其特征在于，包括六根定長(zhǎng)連桿(51、52、53、54、55、56);定長(zhǎng)連桿(51)連接在第一運(yùn)動(dòng)滑塊(31)與運(yùn)動(dòng)平臺(tái)(7)之間，定長(zhǎng)連桿(51)與第一運(yùn)動(dòng)滑塊(31)之間通過(guò)被動(dòng)球鉸(41)相連接，定長(zhǎng)連桿(51)與運(yùn)動(dòng)平臺(tái)(7)之間通過(guò)被動(dòng)球鉸(61)相連接；定長(zhǎng)連桿(52、53、54、56)并聯(lián)連接在第二運(yùn)動(dòng)滑塊(32)與運(yùn)動(dòng)平臺(tái)(7 )之間，定長(zhǎng)連桿(52、53、54、56 )與第二運(yùn)動(dòng)滑塊(32 )之間分別通過(guò)被動(dòng)球鉸(42、43、44、46)相連接，定長(zhǎng)連桿(52、53、54、56)與運(yùn)動(dòng)平臺(tái)(7)之間分別通過(guò)被動(dòng)球鉸(62、63、64、66)相連接；定長(zhǎng)連桿(55)并聯(lián)連接在第三運(yùn)動(dòng)滑塊(33)與運(yùn)動(dòng)平臺(tái)(7)之間，定長(zhǎng)連桿(55 )與第三運(yùn)動(dòng)滑塊(33 )之間分別通過(guò)被動(dòng)球鉸(45 )相連接，定長(zhǎng)連桿(55 )與運(yùn)動(dòng)平臺(tái)(7)之間分別通過(guò)被動(dòng)球鉸(65)相連接。
7.如權(quán)利要求1所述的平面三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)，其特征在于，包括六根定長(zhǎng)連桿(51、.52、53、54、55、56 );定長(zhǎng)連桿(51、52、54、56 )并聯(lián)連接在第一運(yùn)動(dòng)滑塊(31)與運(yùn)動(dòng)平臺(tái)(7 )之間，定長(zhǎng)連桿(51、52、54、56)與第一運(yùn)動(dòng)滑塊(31)之間分別通過(guò)被動(dòng)球鉸(41、42、44、.46)相連接，定長(zhǎng)連桿(51、52、54、56)與運(yùn)動(dòng)平臺(tái)(7)之間分別通過(guò)被動(dòng)球鉸(61、62、64、.66 )相連接；定長(zhǎng)連桿(53 )連接在第二運(yùn)動(dòng)滑塊(32 )與運(yùn)動(dòng)平臺(tái)(7 )之間，定長(zhǎng)連桿(53 )與第二運(yùn)動(dòng)滑塊(32)之間通過(guò)被動(dòng)球鉸(43)相連接，定長(zhǎng)連桿(53)與運(yùn)動(dòng)平臺(tái)(7)之間通過(guò)被動(dòng)球鉸(63 )相連接；定長(zhǎng)連桿(55 )連接在第三運(yùn)動(dòng)滑塊(33 )與運(yùn)動(dòng)平臺(tái)(7 )之間，定長(zhǎng)連桿(55 )與第三運(yùn)動(dòng)滑塊(33 )之間通過(guò)被動(dòng)球鉸(45 )相連接，定長(zhǎng)連桿(55 )與運(yùn)動(dòng)平臺(tái)(7 )之間通過(guò)被動(dòng)球鉸(65 )相連接。
8.如權(quán)利要求1所述的平面三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)，其特征在于，包括七根定長(zhǎng)連桿(51、.52、53、54、55、56、57);定長(zhǎng)連桿(51、52)并聯(lián)連接在第一運(yùn)動(dòng)滑塊(31)與運(yùn)動(dòng)平臺(tái)(7)之間，定長(zhǎng)連桿(51、52)與第一運(yùn)動(dòng)滑塊(31)之間分別通過(guò)被動(dòng)球鉸(41、42)相連接，定長(zhǎng)連桿(51、52)與運(yùn)動(dòng)平臺(tái)(7)之間分別通過(guò)被動(dòng)球鉸(61、62)相連接；定長(zhǎng)連桿(53、54、57)并聯(lián)連接在第二運(yùn)動(dòng)滑塊(32 )與運(yùn)動(dòng)平臺(tái)(7 )之間，定長(zhǎng)連桿(53、54、57 )與第二運(yùn)動(dòng)滑塊(32)之間分別通過(guò)被動(dòng)球鉸(43、44、47)相連接，定長(zhǎng)連桿(53、54、57)與運(yùn)動(dòng)平臺(tái)(7)之間分別通過(guò)被動(dòng)球鉸(63、64、67)相連接；定長(zhǎng)連桿(55、56)并聯(lián)連接在第三運(yùn)動(dòng)滑塊(33)與運(yùn)動(dòng)平臺(tái)(7 )之間，定長(zhǎng)連桿(55、56 )與第二運(yùn)動(dòng)滑塊(33 )之間分別通過(guò)被動(dòng)球鉸(45、.46)相連接，定長(zhǎng)連桿(55、56)與運(yùn)動(dòng)平臺(tái)(7)之間分別通過(guò)被動(dòng)球鉸(65、66)相連接。
9.如權(quán)利要求1所述的平面三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)，其特征在于，包括七根定長(zhǎng)連桿(51、.52、53、54、55、56、57);定長(zhǎng)連桿(51、52、56、57)并聯(lián)連接在第一運(yùn)動(dòng)滑塊(31)與運(yùn)動(dòng)平臺(tái)(7 )之間，定長(zhǎng)連桿(51、 52、56、57 )與第一運(yùn)動(dòng)滑塊(31)之間分別通過(guò)被動(dòng)球鉸(41、42、.46,47)相連接，定長(zhǎng)連桿(51、52、56、57)與運(yùn)動(dòng)平臺(tái)(7)之間分別通過(guò)被動(dòng)球鉸(61、62、.66、67)相連接；定長(zhǎng)連桿(53、54)并聯(lián)連接在第二運(yùn)動(dòng)滑塊(32)與運(yùn)動(dòng)平臺(tái)(7)之間，定長(zhǎng)連桿(53、54 )與第二運(yùn)動(dòng)滑塊(32 )之間分別通過(guò)被動(dòng)球鉸(43、44 )相連接，定長(zhǎng)連桿(53、.54)與運(yùn)動(dòng)平臺(tái)(7)之間分別通過(guò)被動(dòng)球鉸(63、64)相連接；定長(zhǎng)連桿(55)連接在第三運(yùn)動(dòng)滑塊(33)與運(yùn)動(dòng)平臺(tái)(7)之間，定長(zhǎng)連桿(55)與第二運(yùn)動(dòng)滑塊(33)之間通過(guò)被動(dòng)球鉸(45)相連接，定長(zhǎng)連桿(55)與運(yùn)動(dòng)平臺(tái)(7)之間通過(guò)被動(dòng)球鉸(65)相連接。
【文檔編號(hào)】B25J9/00GK103895006SQ201410149493
【公開(kāi)日】2014年7月2日 申請(qǐng)日期:2014年4月14日 優(yōu)先權(quán)日:2014年4月14日
【發(fā)明者】彭斌彬, 祝帥, 胡建宇, 封金徽 申請(qǐng)人:南京理工大學(xué)