一種棒料搬運(yùn)機(jī)械手的制作方法
【專(zhuān)利摘要】本實(shí)用新型涉及一種棒料搬運(yùn)機(jī)械手，該新型主要由車(chē)體部分、連接架部分、機(jī)械手部分和控制顯示部分四個(gè)部分組成。車(chē)體部分上安裝有控制顯示部分其上有顯示器和控制按鈕，控制按鈕控制前面機(jī)械手抓的運(yùn)動(dòng)，顯示器顯示攝像頭采集的錄像信息。連接架部分固定在車(chē)體的前側(cè)，其上安裝有兩個(gè)攝像頭和兩個(gè)導(dǎo)軌。機(jī)械手部分安裝在連接架的導(dǎo)軌上，該部分由兩個(gè)互相垂直的絲杠以及機(jī)械手抓組成。機(jī)械手部分的機(jī)械手抓上安裝有兩個(gè)氣缸，上面的氣缸控制手抓的張合，下面的氣缸控制手抓的翻轉(zhuǎn)。采用上述結(jié)構(gòu)，通過(guò)車(chē)體的移動(dòng)和控制控制按鈕實(shí)現(xiàn)機(jī)械手抓抓取、運(yùn)送和放料目的。該新型具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、操作方便、自動(dòng)化程度高等優(yōu)點(diǎn)。
【專(zhuān)利說(shuō)明】一種棒料搬運(yùn)機(jī)械手
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及一種機(jī)械手，尤其是一種棒料搬運(yùn)機(jī)械手。
【背景技術(shù)】
[0002]傳統(tǒng)的物料搬運(yùn)一般是由人工搬運(yùn)來(lái)完成的，其存在著勞動(dòng)強(qiáng)度大，工作效率低等問(wèn)題。隨著科技的發(fā)展，物料搬運(yùn)已逐步被機(jī)械設(shè)備搬運(yùn)所代替，其中機(jī)械手搬運(yùn)比較常見(jiàn)。目前的機(jī)械手一般安裝在一個(gè)固定平臺(tái)上，這樣機(jī)械手的機(jī)動(dòng)性就大大降低。用于棒料搬運(yùn)的機(jī)械手，要實(shí)現(xiàn)棒料的抓取和放料就必須要求機(jī)械手具有兩個(gè)及以上自由度?，F(xiàn)有的大部分機(jī)械手抓取關(guān)節(jié)和放料關(guān)節(jié)相隔較遠(yuǎn)，這使得機(jī)械手的機(jī)構(gòu)不緊湊，影響了機(jī)械手的搬運(yùn)性能。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]為了解決這一問(wèn)題，本實(shí)用新型提供了一種實(shí)用棒料搬運(yùn)機(jī)械手方便人們使用。
[0004]本實(shí)用新型提供的技術(shù)方案如下:該棒料搬運(yùn)機(jī)械手主要由車(chē)體部分、連接架部分、機(jī)械手部分和控制顯示部分四個(gè)部分組成，所述的車(chē)體部分設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)類(lèi)似叉車(chē)結(jié)構(gòu)，其上安裝有控制顯示部分；所述的控制顯示部分有顯示器和控制按鈕，控制按鈕控制前面機(jī)械手抓的運(yùn)動(dòng)，顯示器顯示連接架上攝像頭采集的錄像信息；所述的連接架部分固定在車(chē)體部分的前側(cè)，其上安裝有兩個(gè)攝像頭和兩個(gè)導(dǎo)軌；所述的機(jī)械手部分安裝在連接架的導(dǎo)軌上，機(jī)械手部分由兩個(gè)互相垂直的絲杠以及前面的機(jī)械手抓組成；所述的機(jī)械手部分的機(jī)械手抓上安裝有兩個(gè)氣缸，上面的氣缸控制手抓的張合，下面的氣缸控制手抓的翻轉(zhuǎn)。
[0005]進(jìn)一步,所述的機(jī)械手部分上控制手抓張合的氣缸,一端連接在一個(gè)手抓上,另一端固定在手抓的后面基體板上。
[0006]進(jìn)一步，所述的機(jī)械手部分上控制手抓翻轉(zhuǎn)的氣缸，一端通過(guò)連接臺(tái)固定在手抓的后面基體板上，另一端固定在連接塊上。
[0007]進(jìn)一步，所述的機(jī)械手部分上的手抓的張合和翻轉(zhuǎn)均繞著中間軸轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0008]進(jìn)一步，所述的機(jī)械手部分上的中間桿一端固定在連接塊上，另一端連接在手抓的中間軸上。
[0009]進(jìn)一步，所述的機(jī)械手部分上連接塊通過(guò)螺釘固定在豎直絲杠上的連接板上。
[0010]進(jìn)一步，所述的機(jī)械手部分上的手抓兩側(cè)板上開(kāi)有三個(gè)槽，這三個(gè)槽用于安裝手抓，連桿一端通過(guò)帶有螺紋的細(xì)軸安裝在直槽上，連桿另一端和細(xì)軸安裝在兩個(gè)弧形槽上，細(xì)軸安裝在手抓的中心孔中。
[0011]進(jìn)一步，所述的機(jī)械手部分上的中間軸穿過(guò)手抓的后側(cè)孔連接在兩個(gè)側(cè)板上。
[0012]本實(shí)用新型的有益效果是:采用上述結(jié)構(gòu)，可以通過(guò)車(chē)體的移動(dòng)來(lái)提高機(jī)械手抓取棒料的靈活性，控制控制按鈕實(shí)現(xiàn)機(jī)械手抓抓取、運(yùn)送和放料目的。該新型具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、操作方便、自動(dòng)化程度高等優(yōu)點(diǎn)?！緦?zhuān)利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0013]圖1為本實(shí)用新型整體裝配前側(cè)軸測(cè)圖。
[0014]圖2為本實(shí)用新型整體裝配后側(cè)軸測(cè)圖。
[0015]圖3為本實(shí)用新型連接架部分和機(jī)械手部分裝配的軸測(cè)圖。
[0016]圖4為本實(shí)用新型機(jī)械手部分裝配軸測(cè)圖。
[0017]圖5為本實(shí)用新型機(jī)械手部分裝配主視圖。
[0018]圖6為本實(shí)用新型機(jī)械手部分裝配俯視圖。
[0019]圖7為本實(shí)用新型機(jī)械手部分裝配左視圖。
[0020]圖2中，2-1、車(chē)體部分；2_2、連接架部分；2_3、機(jī)械手部分；2_4、控制顯示部分。
[0021]圖3中，3-1、機(jī)械手抓；3-2、水平絲杠；3_3、導(dǎo)軌；3_4、攝像頭；3_5、連接架；3_6、滑塊；3-7、豎直絲杠；3-8、連接板。
[0022]圖5中，1、內(nèi)六角螺栓；2、墊片；3、連接塊；4、氣缸I ;5、連桿I ;6、氣缸2 ;7、連接臺(tái)；8、后面基體板；9、內(nèi)六角螺栓；10、墊片；11、六角螺母；12、銷(xiāo)軸I ;13、墊片；14、六角螺母；15、手抓；16、側(cè)板；17、連桿2 ;18、細(xì)軸；19、六角螺母；20、中間軸；21、六角螺母；22、內(nèi)六角螺釘；23、內(nèi)六角螺栓；24、六角螺母；25、銷(xiāo)軸2 ;26、六角螺母；27、中間桿；28、墊片；29、六角螺母。
【具體實(shí)施方式】
[0023]下面結(jié)合附圖和實(shí)施方式對(duì)本實(shí)用新型做進(jìn)一步說(shuō)明。
[0024]見(jiàn)圖2、圖3和圖5，，新型棒料搬運(yùn)機(jī)械手主要由車(chē)體部分(2-1)、連接架部分(2-3)、機(jī)械手部分(2-4)和控制顯示部分(2-4)四個(gè)部分組成，所述的車(chē)體部分(2-1)設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)類(lèi)似叉車(chē)結(jié)構(gòu)，其上安裝有控制顯示部分(2-4);所述的控制顯示部分(2-4)有顯示器和控制按鈕，控制按鈕控制前面機(jī)械手抓(3-1)的運(yùn)動(dòng)，顯示器顯示連接架上攝像頭(3-4)采集的錄像信息；所述的連接架部分(2-2)固定在車(chē)體部分(2-1)的前側(cè)，其上安裝有兩個(gè)攝像頭(3-4)和兩個(gè)導(dǎo)軌(3-3);所述的機(jī)械手部分(2-4)安裝在連接架(3-5)的導(dǎo)軌(3-3 )上，機(jī)械手部分(2-4 )由一個(gè)水平絲杠(3-2 )、一個(gè)豎直絲杠(3-7 )以及前面的機(jī)械手抓(3-1)組成；所述的機(jī)械手部分的機(jī)械手抓(3-1)上安裝有兩個(gè)氣缸，上面的氣缸(6)控制手抓(15)的張合，下面的氣缸(4)控制手抓(15)的翻轉(zhuǎn)。
[0025]所述的機(jī)械手部分(2-4)上控制手抓(15)張合的氣缸(6)，一端連接在一個(gè)手抓
(15)上，另一端固定在機(jī)械手抓(3-1)的后面基體板(8)上；所述的機(jī)械手部分(2-4)上控制手抓(15)翻轉(zhuǎn)的氣缸(4), 一端通過(guò)連接臺(tái)(7)固定在機(jī)械手抓(3-1)的后面基體板(8)上，另一端固定在連接塊(3)上；所述的機(jī)械手部分(2-4)上的手抓(15)的張合和翻轉(zhuǎn)均繞著中間軸(20)轉(zhuǎn)動(dòng)；所述的機(jī)械手部分(2-4)上的中間桿(27)—端固定在連接塊(3)上，另一端連接在機(jī)械手抓(3-1)的中間軸(20)上；所述的機(jī)械手部分(2-4)上連接塊(3)通過(guò)螺定固定在豎直絲杠(3-7)上的連接板(3-8)上；所述的機(jī)械手部分(2-4)上的機(jī)械手抓(3-1)兩側(cè)板(16)上開(kāi)有三個(gè)槽，這三個(gè)槽用于安裝手抓(15)，連桿(17) 一端通過(guò)帶有螺紋的細(xì)軸(18)安裝在直槽上，連桿(17)另一端和細(xì)軸(18)安裝在兩個(gè)弧形槽上，細(xì)軸(18)安裝在手抓(15)的中心孔中；所述的機(jī)械手部分(2-4)上的中間軸(20)穿過(guò)手抓(15)的后側(cè)孔連接在兩個(gè)側(cè)板(16)上。[0026]本實(shí)用新型在使用時(shí)，技術(shù)工人駕駛車(chē)到達(dá)棒料取件地點(diǎn)，手動(dòng)控制按鈕控制機(jī)械手抓運(yùn)動(dòng)，可通過(guò)顯示器觀察棒料抓取情況。待棒料抓穩(wěn)以后，技術(shù)工人駕駛車(chē)到達(dá)棒料放置地點(diǎn)，手動(dòng)控制按鈕控制機(jī)械手抓運(yùn)動(dòng)，把棒料放置在目的地。
[0027]本實(shí)用新型的車(chē)體結(jié)構(gòu)和絲杠布置結(jié)構(gòu)參見(jiàn)了現(xiàn)有技術(shù)，是現(xiàn)有技術(shù)的改進(jìn)版本。對(duì)于機(jī)械手部分不局限與上述實(shí)施方式，對(duì)本實(shí)用新型機(jī)械手部分的改動(dòng)或變形仍屬于本實(shí)用新型的權(quán)利要求范圍之內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種棒料搬運(yùn)機(jī)械手，其特征在于:由車(chē)體部分、連接架部分、機(jī)械手部分和控制顯示部分四個(gè)部分組成，所述的車(chē)體部分為輪式車(chē)體，其上安裝有控制顯示部分；所述的控制顯示部分有顯示器和控制按鈕，控制按鈕控制前面機(jī)械手抓的運(yùn)動(dòng)，顯示器顯示連接架上攝像頭采集的錄像信息；所述的連接架部分固定在車(chē)體部分的前側(cè)，其上安裝有兩個(gè)攝像頭和兩個(gè)導(dǎo)軌；所述的機(jī)械手部分安裝在連接架的導(dǎo)軌上，機(jī)械手部分由兩個(gè)互相垂直的絲杠以及前面的機(jī)械手抓組成；所述的機(jī)械手部分的機(jī)械手抓上安裝有兩個(gè)氣缸，上面的氣缸控制手抓的張合，下面的氣缸控制手抓的翻轉(zhuǎn)。
2.根據(jù)權(quán)利I所述的一種棒料搬運(yùn)機(jī)械手，其特征在于:機(jī)械手部分上控制手抓張合的氣缸，一端連接在一個(gè)手抓上，另一端固定在機(jī)械手抓的后面基體板上。
3.根據(jù)權(quán)利I所述的一種棒料搬運(yùn)機(jī)械手，其特征在于:機(jī)械手部分上控制手抓翻轉(zhuǎn)的氣缸，一端通過(guò)連接臺(tái)固定在機(jī)械手抓的后面基體板上，另一端固定在連接塊上。
4.根據(jù)權(quán)利I所述的一種棒料搬運(yùn)機(jī)械手，其特征在于:機(jī)械手部分上的手抓的張合和翻轉(zhuǎn)均繞著中間軸轉(zhuǎn)動(dòng)。
5.根據(jù)權(quán)利I所述的一種棒料搬運(yùn)機(jī)械手，其特征在于:機(jī)械手部分上的中間桿一端固定在連接塊上，另一端連接在機(jī)械手抓的中間軸上。
6.根據(jù)權(quán)利I所述的一種棒料搬運(yùn)機(jī)械手，其特征在于:機(jī)械手部分上連接塊通過(guò)螺釘固定在豎直絲杠上的連接板上。
7.根據(jù)權(quán)利I所述的一種棒料搬運(yùn)機(jī)械手，其特征在于:機(jī)械手部分上的機(jī)械手抓兩側(cè)板上開(kāi)有三個(gè)槽，這三個(gè)槽用于安裝手抓，連桿一端通過(guò)帶有螺紋的細(xì)軸安裝在直槽上，連桿另一端和細(xì)軸安裝在兩個(gè)弧形槽上，細(xì)軸安裝在手抓的中心孔中。
8.根據(jù)權(quán)利I所述的一種棒料搬運(yùn)機(jī)械手，其特征在于:機(jī)械手部分上的中間軸穿過(guò)手抓的后側(cè)孔連接在兩個(gè)側(cè)板上。
【文檔編號(hào)】B25J15/02GK203579648SQ201320630138
【公開(kāi)日】2014年5月7日 申請(qǐng)日期:2013年10月14日 優(yōu)先權(quán)日:2013年10月14日
【發(fā)明者】李仕華, 徐繼龍, 劉艷敏, 馬琦翔 申請(qǐng)人:燕山大學(xué)