機器人系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明提供一種機器人系統(tǒng)，可以使提高作業(yè)效率和確保安全保障性同時成立。實施方式所涉及的機器人系統(tǒng)具備機器人、存儲部、認證部、決定部及指示部。機器人與作業(yè)人員共同使用作業(yè)空間。存儲部儲存作業(yè)人員的認證信息。認證部根據(jù)上述認證信息認證接近上述作業(yè)空間的作業(yè)人員是否是正規(guī)的作業(yè)人員。決定部根據(jù)當由上述認證部認證出上述作業(yè)人員是正規(guī)的作業(yè)人員時所識別的上述作業(yè)人員的作業(yè)內(nèi)容及作業(yè)經(jīng)驗，重新決定上述機器人的動作區(qū)域及動作速度。指示部向上述機器人發(fā)出指示，使其根據(jù)由上述決定部決定的上述動作區(qū)域及上述動作速度來進行動作。
【專利說明】機器人系統(tǒng)
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明所公開的實施方式涉及一種機器人系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]以往，已知有一種與人協(xié)調(diào)共存型機器人系統(tǒng)，其具備與人在同一空間內(nèi)進行作業(yè)的機器人(例如參照專利文獻I)。在所述機器人系統(tǒng)中，提出了用于確保作業(yè)人員安全的各種提案，避免因作業(yè)人員與機器人接觸而發(fā)生工傷事故。
[0003]例如，專利文獻I中作為人機共存作業(yè)用安全裝置而公開的機器人系統(tǒng)具備機器人的侵入探測裝置及作業(yè)人員的侵入探測裝置。這些探測裝置是所謂的光學(xué)式傳感器，通過兩個裝置的光軸形成機器人及作業(yè)人員雙方的侵入禁止區(qū)域。然后，當機器人或作業(yè)人員的任意一方侵入所述侵入禁止區(qū)域時，通過使機器人停止或者限制其動作速度來確保作業(yè)人員的安全。
[0004]專利文獻1:日本國特開2007-283450號公報
[0005]但是，在上述的現(xiàn)有技術(shù)中，在使提高作業(yè)效率和確保安全保障性同時成立方面還有進一步改善的余地。具體而言，在上述的現(xiàn)有技術(shù)中，與作業(yè)人員的作業(yè)經(jīng)驗、作業(yè)內(nèi)容無關(guān)，只要探測到侵入上述侵入禁止區(qū)域，機器人便會停止或被限制其動作速度。即，由于作業(yè)人員被一律對待，因此很難實現(xiàn)提高作業(yè)效率。
[0006]另外，不僅是作業(yè)人員，例如以偷盜工件等為目的的侵入者也被一律對待。因而，在確保除安全方面以外還包括防盜方面的系統(tǒng)的安全保障性方面很不充分。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0007]實施方式的一個形態(tài)是鑒于上述問題而進行的，目的在于提供一種機器人系統(tǒng)，可以使提高作業(yè)效率和確保安全保障性同時成立。
[0008]實施方式的一個形態(tài)所涉及的機器人系統(tǒng)具備機器人、存儲部、認證部、決定部及指示部。前述機器人與作業(yè)人員共同使用作業(yè)空間。前述存儲部儲存前述作業(yè)人員的認證信息。前述認證部根據(jù)前述認證信息認證接近前述作業(yè)空間的前述作業(yè)人員是否是正規(guī)的作業(yè)人員。前述決定部根據(jù)當由前述認證部認證出前述作業(yè)人員是正規(guī)的作業(yè)人員時所識別的前述作業(yè)人員的作業(yè)內(nèi)容及作業(yè)經(jīng)驗，重新決定前述機器人的動作區(qū)域及動作速度。前述指示部向前述機器人發(fā)出指示，使其根據(jù)由前述決定部決定的前述動作區(qū)域及前述動作速度來進行動作。
[0009]根據(jù)實施方式的一個形態(tài)，可以使提高作業(yè)效率和確保安全保障性同時成立。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0010]圖1A是表示實施方式所涉及的機器人系統(tǒng)的構(gòu)成的模式俯視圖。
[0011]圖1B是表示實施方式所涉及的機器人系統(tǒng)的構(gòu)成的模式側(cè)視圖。
[0012]圖2是實施方式所涉及的機器人系統(tǒng)的框圖。[0013]圖3A是表示認證部中的認證對象的一個例子的圖。
[0014]圖3B是表示認證信息的一個例子的圖。
[0015]圖4是表示作業(yè)人員信息的一個例子的圖。
[0016]圖5A是用于說明動作指示決定處理的模式圖。
[0017]圖5B是表示動作限制信息的一個例子的圖。
[0018]圖6是表示實施方式所涉及的機器人系統(tǒng)所執(zhí)行的處理步驟的流程圖。
[0019]符號說明
[0020]1-機器人系統(tǒng)；10-機器人；IOa-馬達；11-機體部；12_手臂；13_基臺部；20_控制裝置；21_控制部；21a-認證部；21b-作業(yè)識別部；21c-動作指示決定部；21d_指示部；21e-警報部；22_存儲部；22a-認證信息；22b_作業(yè)人員信息；22c_動作限制信息；30_認證裝置；40_作業(yè)臺；50_警報裝置；M-作業(yè)人員；S-回轉(zhuǎn)軸；SL-走行軸。
【具體實施方式】
[0021]以下參照附圖，詳細說明本申請所公開的機器人系統(tǒng)的實施方式。另外，本發(fā)明不受以下所示的實施方式限定。
[0022]另外，以下例舉機器人是具有左右一對手臂的雙臂機器人的情況來進行說明。而且，對于手端操作裝置即“機器人手部”則記載為“手部”。
[0023]首先，利用圖1A及圖1B對實施方式所涉及的機器人系統(tǒng)I的構(gòu)成進行說明。圖1A是表示實施方式所涉及的機器人系統(tǒng)I的構(gòu)成的模式俯視圖，圖1B是表示實施方式所涉及的機器人系統(tǒng)I的構(gòu)成的模式側(cè)視圖。
[0024]另外，為了容易理解說明，在圖1A及圖1B中圖示包括Z軸的三維正交坐標系，其中Z軸使鉛垂向上為正向且使鉛垂向下為負向。所述正交坐標系有時也表示在以下說明所使用的其它附圖中。
[0025]如圖1A及圖1B所示，機器人系統(tǒng)I具備機器人10、控制裝置20、認證裝置30、作業(yè)臺40及警報裝置50?？刂蒲b置20被連接為能夠與機器人10、認證裝置30及警報裝置50等的各種裝置傳遞信息。
[0026]機器人10與作業(yè)人員M共同使用作業(yè)空間，是接受控制裝置20的動作控制并在規(guī)定的動作區(qū)域內(nèi)進行規(guī)定作業(yè)的機械手。另外，在圖1A及圖1B中，雖然用雙點劃線的矩形包圍機器人系統(tǒng)I來進行圖示，但是也可以將所述矩形看作前述作業(yè)空間。
[0027]另外，機器人10的構(gòu)成并不被特別限定。例如，如圖1A及圖1B所示，本實施方式所涉及的機器人10具備機體部11、相當于雙臂的一對手臂12、基臺部13。
[0028]機體部11被設(shè)置為可相對于基臺部13進行繞回轉(zhuǎn)軸S的回轉(zhuǎn)軸動作(參照圖中的兩個箭頭101)?；_部13被設(shè)置在走行臺車(省略圖示)等的走行機構(gòu)、地面等上。例如，當設(shè)置在走行臺車上時，則能夠進行沿圖中的走行軸SL的走行軸動作(參照圖中的兩個箭頭102)。
[0029]另外，在手臂12的終端可動部上安裝有手部。手部在機器人10進行的規(guī)定作業(yè)中與手臂12的彎曲動作連動，且例如進行抓持工件或抓持工具來加工工件這樣的動作。
[0030]控制裝置20是控制所連接的各種裝置諸如機器人10等的動作的控制器。具體而言，控制裝置20進行機器人10的動作控制。另外，控制裝置20從認證裝置30取得關(guān)于接近作業(yè)空間的作業(yè)人員M的信息，進行針對作業(yè)人員M的認證處理。
[0031]另外，控制裝置20在通過認證處理而判定作業(yè)人員M不是正規(guī)的作業(yè)人員時，使警報裝置50進行警報動作。利用圖2在后面說明控制裝置20的詳細構(gòu)成。
[0032]另外，雖然在圖1中示出I個框體的控制裝置20，但是并不限定于此，例如也可以由與成為控制對象的各種裝置分別對應(yīng)的多個框體構(gòu)成。
[0033]認證裝置30是取得關(guān)于接近作業(yè)空間的作業(yè)人員M的信息，并通知給控制裝置20的單元。例如認證裝置30構(gòu)成為拍攝作業(yè)人員M的臉像的相機。
[0034]另外，用于作業(yè)人員M認證的信息不限定于臉像這樣的生物信息。例如也可以使認證裝置30構(gòu)成為輸入監(jiān)視器，將介由所述輸入監(jiān)視器的作業(yè)人員M的輸入內(nèi)容用于認證。利用圖3A在后面詳細說明所涉及的內(nèi)容。另外，在本實施方式中，認證裝置30為相機。
[0035]作業(yè)臺40是機器人10進行規(guī)定作業(yè)時所使用的工作空間。警報裝置50是根據(jù)控制裝置20的動作控制進行警報動作的單元。對于所述警報動作并不限定其類別。例如既可以通報警報音，也可以使報警閃爍燈點亮等。另外，還可以介由網(wǎng)絡(luò)向主計算機等的上位裝置進行通報。
[0036]另外，機器人系統(tǒng)I中的各種裝置的配設(shè)布局不限定于圖1A及圖1B所示的例子。
[0037]下面，利用圖2對實施方式所涉及的機器人系統(tǒng)I的方框構(gòu)成進行說明。圖2是實施方式所涉及的機器人系統(tǒng)I的框圖。另外，圖2中僅示出說明機器人系統(tǒng)I所需的構(gòu)成要素，省略對于一般構(gòu)成要素的記載。
[0038]另外，在利用圖2的說明中，主要對控制裝置20的內(nèi)部構(gòu)成進行說明，對于已經(jīng)在圖1A及圖1B中示出的各種裝置有時簡化說明。
[0039]如圖2所示，控制裝置20具備控制部21和存儲部22?？刂撇?1還具備認證部21a、作業(yè)識別部21b、動作指示決定部21c、指示部21d及警報部21e。存儲部22儲存認證信息22a、作業(yè)人員信息22b及動作限制信息22c。
[0040]控制部21進行控制裝置20的整體控制。認證部21a從認證裝置30 (在此為相機)接收接近作業(yè)空間的作業(yè)人員M的臉像，對所接收的臉像和存儲部22的認證信息22a進行匹配，并判定作業(yè)人員M是否是正規(guī)的作業(yè)人員。
[0041]另外，認證部21a基于認證裝置30的構(gòu)成而不限定認證對象的類別。利用圖3A說明所涉及的內(nèi)容。圖3A是表示認證部21a中的認證對象的一個例子的圖。
[0042]如圖3A所示，認證部21a首先作為生物認證而能夠進行各種認證處理。例如，使認證裝置30構(gòu)成為深度傳感器時，認證部21a可以進行將三維臉像作為認證對象的認證處理。
[0043]另外，作為使認證裝置30為相機時的其它方法，也可以進行將眼睛的虹膜作為認證對象的認證處理。
[0044]另外，當使認證裝置30為紅外線傳感器時，也可以使近紅外線透過作業(yè)人員M的手掌或手背、手指等以取得靜脈圖像，進行將所述靜脈圖像作為認證對象的認證處理。
[0045]另外，當使認證裝置30為麥克風(fēng)時，也可以使作業(yè)人員M經(jīng)由所述麥克風(fēng)發(fā)出聲音，取得作業(yè)人員M的聲紋并用于認證處理。另外，也可以由指紋傳感器構(gòu)成認證裝置30，進行指紋認證。
[0046]另外，進一步如圖3A所示，不限于生物認證，作為用于僅為個體識別的單元，也可以由輸入監(jiān)視器或條形碼閱讀器、RFID (Radio Frequency Identificati on:射頻識別)閱讀器等構(gòu)成認證裝置30。
[0047]在所述情況下，認證部21a依次將輸入內(nèi)容、條形碼、RFID分別作為認證對象來進行認證處理。另外，也可以進行組合圖3A所示的各種認證對象的認證處理。
[0048]例如，作為認證裝置30具備上述相機、深度傳感器、紅外線傳感器、麥克風(fēng)、指紋傳感器、輸入監(jiān)視器、條形碼閱讀器及RFID閱讀器中的至少2個，由此可以提高認證處理的精度。另外，接下來在本實施方式中，使認證裝置30構(gòu)成為相機，認證部21a進行臉像的認證處理。
[0049]下面，對認證信息22a的一個例子進行說明。圖3B是表示認證信息22a的一個例子的圖。如圖3B所示，認證信息22a是包括成為認證對象的臉像以及識別作業(yè)人員M的標識符即作業(yè)人員ID的信息。
[0050]例如，圖3B中示出認證信息22a的一個例子，其包括作業(yè)人員ID為“0001”的作業(yè)人員M的臉像以及作業(yè)人員ID為“0002”的作業(yè)人員M的臉像。
[0051]認證部21a對從認證裝置30取得的作業(yè)人員M的臉像和預(yù)先登記在所述認證信息22a中的臉像進行匹配，如果存在特征點一致的臉像，則判定作業(yè)人員M是正規(guī)的作業(yè)人員。然后，抽出所述作業(yè)人員M的作業(yè)人員ID。
[0052]另外，如果在此不存在特征點一致的臉像，則認證部21a判定接近作業(yè)空間的作業(yè)人員M不是正規(guī)的作業(yè)人員。
[0053]返回圖2的說明，繼續(xù)說明控制裝置20。認證部21a判定作業(yè)人員M是正規(guī)的作業(yè)人員時，將抽出的作業(yè)人員ID通知給作業(yè)識別部21b。另外，認證部21a判定作業(yè)人員M不是正規(guī)的作業(yè)人員時，將所述判定結(jié)果通知給警報部21e，使警報部21e進行警報裝置50的警報動作。
[0054]作業(yè)識別部21b根據(jù)從認證部21a接收的作業(yè)人員ID識別作業(yè)人員M進行的作業(yè)內(nèi)容。具體而言，作業(yè)識別部21b通過從存儲部22的作業(yè)人員信息22b取得預(yù)先與所接收的作業(yè)人員ID對應(yīng)的作業(yè)內(nèi)容來進行作業(yè)內(nèi)容的識別。
[0055]在此，圖4是表示認作業(yè)人員信息22b的一個例子的圖。如圖4所示，作業(yè)人員信息22b是包括作業(yè)人員ID、與所述作業(yè)人員ID對應(yīng)的作業(yè)內(nèi)容及作業(yè)經(jīng)驗的信息。
[0056]例如，圖4中示出作業(yè)人員信息22b中包括2個記錄的例子,該記錄示出:作業(yè)人員ID為“0001”的作業(yè)人員M擔(dān)任“工件交換”作業(yè)，其作業(yè)經(jīng)驗為“2”年；及作業(yè)人員ID為“0002”的作業(yè)人員M擔(dān)任“維護”作業(yè)，其作業(yè)經(jīng)驗為“7”年。
[0057]作業(yè)識別部21b通過將從認證部21a接收的作業(yè)人員ID作為關(guān)鍵字而從作業(yè)人員信息22b抽出相應(yīng)的記錄，從而取得作業(yè)人員M的作業(yè)內(nèi)容。另外，此時同時取得相對于所述作業(yè)內(nèi)容的作業(yè)人員M的作業(yè)經(jīng)驗。
[0058]另外，雖然圖4中示出以表示經(jīng)驗?zāi)陻?shù)的數(shù)值來表現(xiàn)作業(yè)經(jīng)驗的例子，但是只要是表現(xiàn)作業(yè)經(jīng)驗的值即可，例如，也可以是根據(jù)作業(yè)技能而分配的技能值這樣的值。
[0059]另外，雖然圖4中為了容易理解說明而以文本形式表現(xiàn)作業(yè)內(nèi)容，但是實際上不限定所儲存的數(shù)據(jù)形式。
[0060]返回圖2的說明，繼續(xù)說明控制裝置20。作業(yè)識別部21b將從作業(yè)人員信息22b取得的作業(yè)人員M的作業(yè)內(nèi)容及作業(yè)經(jīng)驗通知給動作指示決定部21c。動作指示決定部21c根據(jù)從作業(yè)識別部21b接收的作業(yè)人員M的作業(yè)內(nèi)容及作業(yè)經(jīng)驗以及存儲部22的動作限制信息22c來決定針對機器人10的動作指示。
[0061]在此，利用圖5A及圖5B具體說明動作指示決定部21c中的動作指示決定處理的內(nèi)容。圖5A是用于說明動作指示決定處理的模式圖，圖5B是表示動作限制信息22c的一個例子的圖。
[0062]另外，圖5A中僅通過作業(yè)人員M及機器人10的圖示而非常模式化地表現(xiàn)機器人系統(tǒng)I。
[0063]首先，如圖5A所示，機器人10作為規(guī)定的動作區(qū)域而具有區(qū)域A、區(qū)域B及區(qū)域C。另外，作業(yè)人員M在圖5A所示的規(guī)定的作業(yè)人員區(qū)域中進行“工件交換”作業(yè)。
[0064]另外，如圖5A所示，區(qū)域A、區(qū)域B及區(qū)域C的大小存在區(qū)域A〈區(qū)域B〈區(qū)域C的關(guān)系，進而區(qū)域C和作業(yè)人員區(qū)域部分重疊。
[0065]上述區(qū)域A?區(qū)域C預(yù)先登記在動作限制信息22c中，可通過動作指示決定部21c而根據(jù)作業(yè)人員M的作業(yè)內(nèi)容及作業(yè)經(jīng)驗來進行切換。在圖5B中示出其中的一個例子。
[0066]如圖5B所示，動作限制信息22c是關(guān)于與作業(yè)人員M的作業(yè)內(nèi)容及作業(yè)經(jīng)驗相應(yīng)的機器人10的動作限制的信息，例如，作為項目包括按作業(yè)內(nèi)容及作業(yè)經(jīng)驗的動作區(qū)域和動作速度。
[0067]例如，圖5B中示出作業(yè)內(nèi)容為“工件交換”時，將作業(yè)經(jīng)驗大致分類為3種，并按其定義動作區(qū)域及動作速度的例子。
[0068]根據(jù)所述例子，如果是作業(yè)經(jīng)驗為“O”至“4”年的作業(yè)人員M，則通過動作指示決定部21c選擇離作業(yè)人員區(qū)域最遠且動作區(qū)域最小的“區(qū)域A”，從而決定為機器人10的新的動作區(qū)域。另外，對于動作速度，將根據(jù)機器人10的規(guī)定速度而降速“_50%”后的動作速度決定為機器人10的新的動作速度。
[0069]另外，同樣如果是作業(yè)經(jīng)驗為“5”至“9”年的作業(yè)人員M，則通過動作指示決定部21c選擇大于“區(qū)域A”且小于“區(qū)域C”的“區(qū)域B”，從而決定為機器人10的新的動作區(qū)域。另外，對于動作速度，將根據(jù)機器人10的規(guī)定速度而降速“_20%”后的動作速度決定為機器人10的新的動作速度。
[0070]另外，如果是作業(yè)經(jīng)驗為“10”年以上的作業(yè)人員M，則由于作業(yè)技能也較高，因而通過動作指示決定部21c選擇最大且與作業(yè)人員區(qū)域部分重疊的“區(qū)域C”，從而決定為機器人10的新的動作區(qū)域。另外，對于動作速度，以“沒有限制”即不變更機器人10的規(guī)定速度的方式?jīng)Q定機器人10的動作速度。
[0071]S卩，作業(yè)技能越高的作業(yè)人員M的情況下則動作區(qū)域及動作速度被決定為越大。如果更具體地換而言之，則動作指示決定部21c在表示作業(yè)人員M的作業(yè)經(jīng)驗高低的數(shù)值超過規(guī)定閾值時，以與未超過所述閾值時相比機器人10的動作區(qū)域及動作速度變大的方式，決定所述動作區(qū)域及動作速度。
[0072]另外，動作速度的變更通過后述的指示部21d (參照圖2)變更機器人10具備的驅(qū)動源即馬達IOa (參照圖2)的慣量比來進行。因而，雖然圖5B中將動作速度定義為相對于規(guī)定速度的相對比，但是不限于此，例如也可以直接定義慣量比。
[0073]另外，如圖5B所示，對于“維護”作業(yè)這樣的需要使機器人10停止的情況，也可以對動作限制信息22c進行與作業(yè)經(jīng)驗無關(guān)，使動作區(qū)域為“無”，使動作速度為“停止”這樣的定義。
[0074]如此，由于在機器人系統(tǒng)I中，可以根據(jù)作業(yè)人員M的作業(yè)內(nèi)容及作業(yè)經(jīng)驗來切換機器人10的動作區(qū)域及動作速度，因此可以消除一律對待作業(yè)人員M所引起的不良現(xiàn)象。
[0075]S卩，例如不需要采取為了確保安全性而按照作業(yè)技能低的作業(yè)人員M—律降低動作速度這樣的措施。因而，能夠有助于提高作業(yè)效率。
[0076]另外，對于不是正規(guī)作業(yè)人員的作業(yè)人員M，不進行如此基于作業(yè)內(nèi)容及作業(yè)經(jīng)驗的動作區(qū)域及動作速度的切換，而是如上進行警報裝置50的警報動作，因此，還能夠有助于確保防止工件等失竊這樣的安全保障性。
[0077]S卩，根據(jù)機器人系統(tǒng)1，可以使提高作業(yè)效率和確保安全保障性同時成立。
[0078]另外，雖然圖5B中示出按作業(yè)人員M的作業(yè)內(nèi)容及作業(yè)經(jīng)驗來確定機器人10的動作區(qū)域及動作速度的例子，但是例如即使作業(yè)內(nèi)容是相同的“工件交換”，也可以組合工件的類別而進一步細化。
[0079]具體而言，例如在“工件交換”中，當工件是包含感染性物質(zhì)的生物試樣這樣的如果接觸到人體則會產(chǎn)生不良影響的物體時，則也可以與作業(yè)經(jīng)驗無關(guān)而一律使動作區(qū)域為“區(qū)域A”以及使動作速度降速“_50%”，由此極力避免意外接觸到人體。
[0080]另外，不限于工件的類別，也可以組合機器人10的動作的類別。例如還是在“工件交換”中，如果機器人10的作業(yè)完全不伴隨繞回轉(zhuǎn)軸S的回轉(zhuǎn)軸動作或沿走行軸SL的走行軸動作，則即使是作業(yè)經(jīng)驗淺的作業(yè)人員M，也可以使動作區(qū)域為“區(qū)域C”以及使動作速度為“不限制”。
[0081]返回圖2的說明，繼續(xù)說明控制裝置20。動作指示決定部21c將所決定的針對機器人10的動作指示通知給指示部21d。指示部21d對機器人10指示由動作指示決定部21c決定的動作指示，即根據(jù)動作區(qū)域及動作速度來進行動作。
[0082]警報部21e在通過認證部21a判定作業(yè)人員M不是正規(guī)的作業(yè)人員時，使警報裝置50進行警報動作。另外，此時也可以同時通報給上位裝置(省略圖示)。
[0083]存儲部22是硬盤驅(qū)動器或非易失性存儲器這樣的儲存裝置，儲存認證信息22a、作業(yè)人員信息22b及動作限制信息22c。另外，由于已經(jīng)對認證信息22a、作業(yè)人員信息22b及動作限制信息22c的內(nèi)容進行了說明，因此省略這里的說明。
[0084]另外，雖然在圖2中將控制裝置20作為I個裝置而進行了說明，但是也可以使控制裝置20構(gòu)成為多個獨立的裝置。
[0085]例如，也可以采用控制認證部21a及認證裝置30的認證控制裝置、控制機器人10的機器人控制裝置、控制警報部21e及警報裝置50的警報控制裝置、統(tǒng)括上述認證控制裝置、機器人控制裝置及警報控制裝置的統(tǒng)括控制裝置相互通信的構(gòu)成。
[0086]下面，利用圖6對實施方式所涉及的機器人系統(tǒng)I所執(zhí)行的處理步驟進行說明。圖6是表示實施方式所涉及的機器人系統(tǒng)I所執(zhí)行的處理步驟的流程圖。
[0087]如圖6所示，認證部21a從認證裝置30取得關(guān)于作業(yè)人員M的信息(步驟S101)。然后，認證部21a判定作業(yè)人員M是否是正規(guī)的作業(yè)人員(步驟S102)。
[0088]在此，當判定作業(yè)人員M是正規(guī)的作業(yè)人員時(步驟S102:是)，作業(yè)識別部21b識別所述作業(yè)人員M的作業(yè)內(nèi)容(步驟S103)。
[0089]然后，動作指示決定部21c根據(jù)所識別的作業(yè)內(nèi)容及作業(yè)人員M的作業(yè)經(jīng)驗來決定機器人10的動作區(qū)域及動作速度(步驟S104)。
[0090]然后，指示部21d發(fā)出指示，根據(jù)由動作指示決定部21c決定的動作區(qū)域及動作速度使機器人10進行動作，從而使機器人10工作(步驟S105)。
[0091]另外，在步驟S102中，當判定作業(yè)人員M不是正規(guī)的作業(yè)人員時(步驟S102:否)，則通過警報部21e來控制警報裝置50，進行警報通報(步驟S106)。
[0092]據(jù)此，實施方式所涉及的機器人系統(tǒng)具備機器人、存儲部、認證部、動作指示決定部(決定部)及指示部。機器人與作業(yè)人員共同使用作業(yè)空間。存儲部儲存作業(yè)人員的認證信息。認證部根據(jù)上述認證信息認證接近上述作業(yè)空間的作業(yè)人員是否是正規(guī)的作業(yè)人員。動作指示決定部根據(jù)當由上述認證部認證出上述作業(yè)人員是正規(guī)的作業(yè)人員時所識別的上述作業(yè)人員的作業(yè)內(nèi)容及作業(yè)經(jīng)驗，重新決定上述機器人的動作區(qū)域及動作速度。指示部向上述機器人發(fā)出指示，使其根據(jù)由上述決定部決定的上述動作區(qū)域及上述動作速度來進行動作。
[0093]因而，根據(jù)實施方式所涉及的機器人系統(tǒng)，可以使提高作業(yè)效率和確保安全保障性同時成立。
[0094]另外，雖然在上述實施方式中，例舉俯視機器人系統(tǒng)的情況，主要說明了水平方向上的機器人的動作區(qū)域及作業(yè)人員的作業(yè)人員區(qū)域的關(guān)聯(lián)性，但是也可以增加鉛垂方向即高度方向來限制機器人的動作。
[0095]例如，當機器人的手臂及手部明顯位于作業(yè)人員上方，與作業(yè)人員接觸或掉落物的危險性極小時，則也可以與作業(yè)人員的作業(yè)經(jīng)驗無關(guān)，而放寬機器人的動作限制。
[0096]另外，雖然接觸的危險性小，但是當機器人處理的工件是重物時，則即使是作業(yè)經(jīng)驗豐富的作業(yè)人員，也可以進行減小機器人的動作區(qū)域且降低動作速度這樣的嚴格的動作限制。
[0097]另外，雖然在上述實施方式中，主要對認證裝置的信息取得需要接近作業(yè)空間的作業(yè)人員的所謂自發(fā)的認證行為的情況進行了說明，但是不限于此。
[0098]例如，也可以使認證裝置為相機，在機器人系統(tǒng)中進一步設(shè)置區(qū)域傳感器，由此，如果區(qū)域傳感器探測到接近作業(yè)空間的作業(yè)人員，則在所述時刻自動拍攝作業(yè)人員。
[0099]此時，由于有時很難取得臉像或指紋這樣的作業(yè)人員所固有的生物信息等，因此例如也可以根據(jù)作業(yè)人員的服裝或行動模式等來進行認證處理。另外，使機器人系統(tǒng)成為這種構(gòu)成時，則在防盜方面能夠發(fā)揮優(yōu)異的效果。
[0100]另外，雖然在上述實施方式中，例舉根據(jù)預(yù)先與作業(yè)人員對應(yīng)的作業(yè)人員信息來識別作業(yè)內(nèi)容的情況，但是不限于此，例如也可以根據(jù)作業(yè)人員攜帶的工件或工具等的攜帶物動態(tài)地識別作業(yè)內(nèi)容。
[0101]所述例子例如可如下來實現(xiàn)，如果認證裝置是相機，則在認證時還拍攝工件或工具等，由此，根據(jù)所述拍攝數(shù)據(jù)來識別作業(yè)內(nèi)容。另外，例如也可以預(yù)先在工件或工具等上通過貼簽而附加條形碼信息，通過條形碼閱讀器對其進行讀取，由此識別作業(yè)內(nèi)容。
[0102]另外，雖然在上述實施方式中，例舉雙臂機器人而進行了說明，但是不限定手臂的數(shù)量。因而，也可以是單臂機器人或者具有3條以上手臂的多臂機器人。
[0103]另外，雖然在上述實施方式中，例舉機器人是具有手臂的所謂的人型機器人的情況而進行了說明，但是機器人也可以不為人型。[0104]另外，雖然在上述實施方式中，例舉作業(yè)人員的作業(yè)內(nèi)容主要是工件交換作業(yè)或維護作業(yè)的情況而進行了說明，但是不限定作業(yè)的類別。
[0105]另外，上述控制裝置例如可以由計算機構(gòu)成。此時，控制部是CPU (Centr alProcessing Unit:中央處理器),存儲部是存儲器。另外,控制部的各功能可以通過將預(yù)先編寫的程序裝載至控制部并執(zhí)行而實現(xiàn)。
[0106]本領(lǐng)域技術(shù)人員可以容易地導(dǎo)出進一步的效果、變形例。因此，本發(fā)明更廣泛的形態(tài)不限于以上所示且記述的特定的詳細及典型的實施方式。因而，可不脫離由附帶的技術(shù)方案范圍及其等同主旨定義的總括的發(fā)明的概念精神或范圍，便能實現(xiàn)各種各樣的變更。
【權(quán)利要求】
1.一種機器人系統(tǒng),其特征在于,具備: 機器人，與作業(yè)人員共同使用作業(yè)空間； 存儲部，儲存前述作業(yè)人員的認證信息； 認證部，根據(jù)前述認證信息認證接近前述作業(yè)空間的前述作業(yè)人員是否是正規(guī)的作業(yè)人員； 決定部，根據(jù)當由前述認證部認證出前述作業(yè)人員是正規(guī)的作業(yè)人員時所識別的前述作業(yè)人員的作業(yè)內(nèi)容及作業(yè)經(jīng)驗，重新決定前述機器人的動作區(qū)域及動作速度； 及指示部，向前述機器人發(fā)出指示，使其根據(jù)由前述決定部決定的前述動作區(qū)域及動作速度來進行動作。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機器人系統(tǒng)，其特征在于，還具備: 警報裝置； 及警報部，當由前述認證部認證出前述作業(yè)人員不是正規(guī)的作業(yè)人員時，使前述警報裝置進行警報動作。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的機器人系統(tǒng)，其特征在于， 還具備識別部，當由前述認證部認證出前述作業(yè)人員是正規(guī)的作業(yè)人員時，識別前述作業(yè)人員的作業(yè)內(nèi)容及作業(yè)經(jīng)驗， 前述存儲部還儲存與每個前述作業(yè)人員對應(yīng)的前述作業(yè)內(nèi)容及作業(yè)經(jīng)驗的信息即作業(yè)人員信息， 前述識別部通過從前述作業(yè)人員信息取得與由前述認證部認證為正規(guī)作業(yè)人員的前述作業(yè)人員相應(yīng)的前述作業(yè)內(nèi)容及作業(yè)經(jīng)驗來識別前述作業(yè)內(nèi)容及作業(yè)經(jīng)驗。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機器人系統(tǒng)，其特征在于， 前述識別部根據(jù)前述作業(yè)人員攜帶的攜帶物來識別前述作業(yè)內(nèi)容。
5.根據(jù)權(quán)利要求1至4中任意一項所述的機器人系統(tǒng)，其特征在于， 前述決定部在表示前述作業(yè)人員的作業(yè)經(jīng)驗高低的數(shù)值超過規(guī)定閾值時，與未超過該閾值時相比以前述動作區(qū)域及動作速度變大的方式?jīng)Q定該動作區(qū)域及動作速度。
6.根據(jù)權(quán)利要求1至5中任意一項所述的機器人系統(tǒng)，其特征在于， 還具備認證裝置，取得關(guān)于接近前述作業(yè)空間的前述作業(yè)人員的信息， 前述認證部通過對由前述認證裝置取得的信息和前述存儲部的前述認證信息進行匹配，從而認證前述作業(yè)人員是否是正規(guī)的作業(yè)人員。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的機器人系統(tǒng)，其特征在于， 前述認證裝置是相機、深度傳感器、紅外線傳感器、麥克風(fēng)、指紋傳感器、輸入監(jiān)視器、條形碼閱讀器及RFID閱讀器中的至少2個。
【文檔編號】B25J19/00GK103802117SQ201310559959
【公開日】2014年5月21日 申請日期:2013年11月12日 優(yōu)先權(quán)日:2012年11月12日
【發(fā)明者】平田亮吉 申請人:株式會社安川電機