一種箱體類貨物碼垛機械手的制作方法
【專利摘要】一種箱體類貨物碼垛機械手，包括驅(qū)動機構、主干平行四桿機構、夾持機構。所述驅(qū)動機構包括絲桿軸、螺母圓盤、導軌、安裝頂板、螺母以及連桿，所述主干平行四桿機構包括機架軸、連桿、固定圓盤、緊定螺栓以及銷釘，所述夾持機構包括不變夾持機構和可變夾持機構，所述不變夾持機構包括連板、螺栓、支撐板、夾板以及螺母，所述可變夾持機構包括連板、螺栓、支撐板、夾板、螺母、導軌以及液壓缸。本發(fā)明結(jié)構緊湊，驅(qū)動簡單，安裝方便，夾持可靠，能夠滿足箱體類貨物碼垛的要求。
【專利說明】一種箱體類貨物碼垛機械手
【技術領域】
[0001]本發(fā)明涉及碼垛機械手【技術領域】，特別是一種箱體類貨物碼垛機械手。
【背景技術】
[0002]隨著碼垛技術的廣泛應用，碼垛機械手抓設計的研究成為熱點，研究和設計通用 性強的碼垛機械手是碼垛技術發(fā)展的新要求?，F(xiàn)有的機械手通常結(jié)構、驅(qū)動、安裝方式比較 復雜，通用性較差，僅僅適用于某種特定產(chǎn)品或倉儲設施，難以完成對不同長寬比的箱體類 貨物的可靠抓取。目前尚未見有通用性強、結(jié)構簡單、驅(qū)動方便的碼垛機械手。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明的目的是提供一種箱體類貨物碼垛機械手，能夠?qū)崿F(xiàn)箱體類貨物的抓取、 移動等動作，并且結(jié)構簡單、驅(qū)動方便、應用范圍廣，可作為大型倉儲單位的搬運碼垛機械 手，亦可實現(xiàn)小型箱體類貨物的碼垛工作。
[0004]本發(fā)明通過以下技術方案達到上述目的:一種箱體類貨物碼垛機械手，包括驅(qū)動 機構、主干平行四桿機構以及夾持機構，所述驅(qū)動機構包括絲桿軸、螺母圓盤、第一導軌、第 二導軌、安裝頂板、第一螺母、第二螺母、第一連桿，第二連桿、第三連桿、第四連桿、第一銷 釘、第二銷釘、第三銷釘以及第四銷釘，所述絲桿軸固定在驅(qū)動電機上，安裝頂板安放在絲 桿軸上端，第一導軌和第二導軌通過第一螺母、第二螺母的螺紋連接固定在安裝頂板上，螺 母圓盤通過螺紋副連接在絲桿軸上，第一連桿、第二連桿、第三連桿、第四連桿通過第一銷 釘、第二銷釘、第三銷釘、第四銷釘連接在螺母圓盤上，
[0005]所述主干平行四桿機構包括機架軸、第一圓盤、第二圓盤、第一緊定螺栓以及第二 緊定螺栓，第一圓盤和第二圓盤分別通過第一緊定螺栓和第二緊定螺栓固定在機架軸的上 部和下部，
[0006]所述夾持機構由不變夾持機構和可變夾持機構組成，所述不變夾持機構包括第一 連板、第一螺栓、第二螺栓、第三螺母、第四螺母、第一支撐板、第一夾板、第三螺栓以及第四 螺栓，第一支撐板通過第一螺栓、第二螺栓、第三螺母、第四螺母固定在第一連板上，第一夾 板通過第三螺栓、第四螺栓固定在第一支撐板上；所述可變夾持機構包括第二連板、第五螺 栓、第六螺栓、第五螺母、第六螺母、第二支撐板、第二夾板、限位擋板、第七螺母、第八螺母、 第九螺母、第十螺母、第三導軌、第四導軌以及液壓缸，所述第二支撐板通過第五螺栓、第六 螺栓、第五螺母、第六螺母固定在第二連板上，第三導軌、第四導軌一端通過螺紋連接，并通 過第七螺母、第八螺母固定在第二支撐板上，液壓缸安裝在第二支撐板上，液壓桿固定在第 二夾板上，第三導軌、第四導軌與第二夾板滑動副連接，限位擋板安放在第三導軌、第四導 軌另一端，并由第九螺母、第十螺母固定，所述不變夾持機構通過第七螺栓、第八螺栓、第 十一螺母、第十二螺母與主干平行四桿機構相連；所述可變夾持機構通過第九螺栓、第十螺 栓、第十三螺母、第十四螺母與主干平行四桿機構相連。
[0007]所述不變夾持機構共有兩個，其結(jié)構完全相同，可變夾持機構共有兩個，其結(jié)構完全相同，兩個不變夾持機構和兩個可變夾持機構共四個夾持機構間隔九十度布置，兩個不變夾持機構間隔九十度布置，兩個可變夾持機構間隔九十度布置。
[0008]所述平行四桿機構共有四個，其結(jié)構完全相同，每一個平行四桿機構由第一搖桿、 第二搖桿、工作臂、第五銷釘、第六銷釘、第七銷釘以及第八銷釘組成，第一搖桿通過第五銷釘連接在第一圓盤上，工作臂通過第六銷釘連接在第一搖桿上，第二搖桿通過第七銷釘連接在工作臂上，第二搖桿通過第八銷釘連接在第二圓盤上，四個平行四桿機構分別通過第九銷釘、第十銷釘、第十一銷釘、第十二銷釘與第一連桿、第二連桿、第三連桿、第四連桿連接。
[0009]工作原理:
[0010]使用時，碼垛機械手通過電機驅(qū)動絲桿軸旋轉(zhuǎn)，驅(qū)動螺母圓盤沿著絲桿軸直線運動，帶動連桿的運動，驅(qū)動搖桿擺動，實現(xiàn)工作臂的運動，帶動夾板運動；通過液壓缸驅(qū)動另外兩片夾板實現(xiàn)對箱體類貨物的夾緊。
[0011]本發(fā)明的突出優(yōu)點在于:
[0012]1、結(jié)構簡單、驅(qū)動方便、便于生產(chǎn)制造、不需要復雜的電控系統(tǒng)即可實現(xiàn)動作。
[0013]2、通過改變設計尺寸即可實現(xiàn)任意工況下對箱體類貨物的搬運碼垛，應用范圍廣。
【專利附圖】

【附圖說明】[0014]圖1為本發(fā)明所述的箱體類貨物碼垛機械手的結(jié)構主視圖。[0015]圖2為本發(fā)明所述的箱體類貨物碼垛機械手的軸測圖。[0016]圖3為本發(fā)明所述的箱體類貨物碼垛機械手的俯視圖。[0017]圖4為本發(fā)明所述的箱體類貨物碼垛機械手的張開工作狀態(tài)圖。 [0018]圖5為本發(fā)明所述的箱體類貨物碼垛機械手的抓取工作狀態(tài)圖。
【具體實施方式】
[0019]下面結(jié)合附圖及實施例對本發(fā)明的技術方案進行清楚、完整地描述，所述實施例僅僅是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本發(fā)明的實施例，本領域技術人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。
[0020]對照圖1、2和3，所述一種箱體類貨物碼垛機械手，包括驅(qū)動機構、主干平行四桿機構以及夾持機構。
[0021]所述驅(qū)動機構由絲桿軸1、螺母圓盤61、第一導軌4、第二導軌53、安裝頂板3、第一螺母2、第二螺母58、第一連桿6、第二連桿27、第三連桿55、第四連桿59、第一銷釘5、第二銷釘26、第三銷釘56以及第四銷釘57組成，絲桿軸I固定在驅(qū)動電機上，安裝頂板3安放在絲桿軸I上端，第一導軌4和第二導軌55通過螺紋連接并通過第一螺母2、第二螺母58 固定在安裝頂板3上，螺母圓盤61通過螺紋副連接在絲桿軸I上，并被第一導軌4和第二導軌53穿過,第一連桿6、第二連桿27、第三連桿55、第四連桿59通過第一銷釘5、第二銷釘26、第三銷釘56、第四銷釘57連接在螺母圓盤61上。
[0022]所述主干平行四桿機構由機架軸62、第一圓盤11、第二圓盤30、第一緊定螺栓51 以及第二緊定螺栓52組成。第一圓盤11和第二圓盤30分別固定在機架軸61的上部和下部，并通過第一緊定螺栓51和第二緊定螺栓52加強固定。
[0023]所述平行四桿機構共有四個，其結(jié)構完全相同。每一個平行四桿機構由第一搖桿
8、第二搖桿13、工作臂18、第五銷釘10、第六銷釘7、第七銷釘12以及第八銷釘29組成，第 一搖桿8通過第五銷釘10連接到第一圓盤11上，工作臂18通過第六銷釘7連接到第一搖 桿上8，第二搖桿13通過第七銷釘12連接到工作臂18上，第二搖桿13通過第八銷釘29連 接到第二圓盤30上。四個平行四桿機構分別通過第九銷釘9、第十銷釘28、第十一銷釘54、 第十二銷釘60與第一連桿6、第二連桿27、第三連桿55、第四連桿59連接。
[0024]所述夾持機構由不變夾持機構和可變夾持機構組成，所述不變夾持機構由第一連 板19、第一螺栓20、第二螺栓22、第三螺母21、第四螺母23、第一支撐板24、第一夾板25、 第三螺栓63、第四螺栓64組成，第一支撐板24由第一螺栓20、第二螺栓22、第三螺母21、 第四螺母23固定在第一連板19上，第一夾板25由第三螺栓63、第四螺栓64固定在第一 支撐板24上；所述可變夾持機構由第二連板36、第五螺栓40、第六螺栓44、第五螺母41、第 六螺母43、第二支撐板42、第二夾板45、限位擋板37、第七螺母49、第八螺母50、第九螺母 38、第十螺母39、第三導軌46、第四導軌48以及液壓缸47組成，第二支撐板42由第五螺栓 40、第六螺栓44、第五螺母41、第六螺母43固定在第二連板36上。第三導軌46、第四導軌 48 一端通過螺紋連接，并通過第七螺母49、第八螺母50固定在第二支撐板42上，液壓缸47 安裝在第二支撐板42上，液壓桿固定在第二夾板45上，第三導軌46、第四導軌48與第二夾 板45滑動副連接，限位擋板37安放在第三導軌46、第四導軌48另一端，并由第九螺母38、 第十螺母39固定。
[0025]所述不變夾持機構共有兩個，其結(jié)構完全相同?？勺儕A持機構共有兩個，其結(jié)構完 全相同。兩個不變夾持機構和兩個可變夾持機構共四個夾持機構間隔九十度布置，兩個不 變夾持機構間隔九十度布置，兩個可變夾持機構間隔九十度布置。
[0026]所述不變夾持機構通過第七螺栓14、第八螺栓16、第十一螺母15、第十二螺母17 與主干平行四桿機構相連；所述可變夾持機構通過第九螺栓32、第十螺栓34、第十三螺母 31、第十四螺母33與主干平行四桿機構相連。
【權利要求】
1.一種箱體類貨物碼垛機械手，包括驅(qū)動機構、主干平行四桿機構以及夾持機構，其特 征在于:所述驅(qū)動機構包括絲桿軸、螺母圓盤、第一導軌、第二導軌、安裝頂板、第一螺母、第 二螺母、第一連桿，第二連桿、第三連桿、第四連桿、第一銷釘、第二銷釘、第三銷釘以及第四 銷釘，所述絲桿軸固定在驅(qū)動電機上，安裝頂板安放在絲桿軸上端，第一導軌和第二導軌通 過第一螺母、第二螺母的螺紋連接固定在安裝頂板上，螺母圓盤通過螺紋副連接在絲桿軸 上，第一連桿、第二連桿、第三連桿、第四連桿通過第一銷釘、第二銷釘、第三銷釘、第四銷釘 連接在螺母圓盤上，所述主干平行四桿機構包括機架軸、第一圓盤、第二圓盤、第一緊定螺栓以及第二緊定 螺栓，第一圓盤和第二圓盤分別通過第一緊定螺栓和第二緊定螺栓固定在機架軸的上部和 下部，所述夾持機構由不變夾持機構和可變夾持機構組成，所述不變夾持機構包括第一連 板、第一螺栓、第二螺栓、第三螺母、第四螺母、第一支撐板、第一夾板、第三螺栓以及第四螺 栓，第一支撐板通過第一螺栓、第二螺栓、第三螺母、第四螺母固定在第一連板上，第一夾板 通過第三螺栓、第四螺栓固定在第一支撐板上；所述可變夾持機構包括第二連板、第五螺 栓、第六螺栓、第五螺母、第六螺母、第二支撐板、第二夾板、限位擋板、第七螺母、第八螺母、 第九螺母、第十螺母、第三導軌、第四導軌以及液壓缸，所述第二支撐板通過第五螺栓、第六 螺栓、第五螺母、第六螺母固定在第二連板上，第三導軌、第四導軌一端通過螺紋連接，并通 過第七螺母、第八螺母固定在第二支撐板上，液壓缸安裝在第二支撐板上，液壓桿固定在第 二夾板上，第三導軌、第四導軌與第二夾板滑動副連接，限位擋板安放在第三導軌、第四導 軌另一端，并由第九螺母、第十螺母固定，所述不變夾持機構通過第七螺栓、第八螺栓、第 十一螺母、第十二螺母與主干平行四桿機構相連；所述可變夾持機構通過第九螺栓、第十螺 栓、第十三螺母、第十四螺母與主干平行四桿機構相連。
2.根據(jù)權利要求1所述的箱體類貨物碼垛機械手，其特征在于，所述不變夾持機構共 有兩個，其結(jié)構完全相同，可變夾持機構共有兩個，其結(jié)構完全相同，兩個不變夾持機構和 兩個可變夾持機構共四個夾持機構間隔九十度布置，兩個不變夾持機構間隔九十度布置， 兩個可變夾持機構間隔九十度布置。
3.根據(jù)權利要求1所述的箱體類貨物碼垛機械手，其特征在于，所述平行四桿機構共 有四個，其結(jié)構完全相同，每一個平行四桿機構由第一搖桿、第二搖桿、工作臂、第五銷釘、 第六銷釘、第七銷釘以及第八銷釘組成，第一搖桿通過第五銷釘連接在第一圓盤上，工作臂 通過第六銷釘連接在第一搖桿上，第二搖桿通過第七銷釘連接在工作臂上，第二搖桿通過 第八銷釘連接在第二圓盤上，四個平行四桿機構分別通過第九銷釘、第十銷釘、第十一銷 釘、第十二銷釘與第一連桿、第二連桿、第三連桿、第四連桿連接。
【文檔編號】B25J9/08GK103495976SQ201310478294
【公開日】2014年1月8日 申請日期:2013年10月14日 優(yōu)先權日:2013年10月14日
【發(fā)明者】王汝貴, 李燁勛, 陳輝慶, 鄒清明, 華強, 聶自強 申請人:廣西大學