一種箱裝農(nóng)藥碼垛機(jī)械手的制作方法
【專(zhuān)利摘要】本實(shí)用新型提出一種箱裝農(nóng)藥碼垛機(jī)械手，屬于自動(dòng)化機(jī)械加工設(shè)備領(lǐng)域，包括橫梁、兩根平行布置的導(dǎo)軌，橫梁的兩側(cè)分別通過(guò)動(dòng)輪支承于對(duì)應(yīng)的所述導(dǎo)軌上，所述橫梁垂直于所述導(dǎo)軌布置，橫梁上方設(shè)置有絲杠結(jié)構(gòu)，絲杠結(jié)構(gòu)的絲桿上套裝有動(dòng)塊，動(dòng)塊的下端套裝于橫梁上，還包括固定架、伸縮桿、帶軸面板、兩個(gè)手爪，固定架的上端固定連接在所述動(dòng)塊，伸縮桿通過(guò)球鉸分別對(duì)應(yīng)連接于固定架的底面的兩側(cè)，伸縮桿的底端通過(guò)球鉸分別對(duì)應(yīng)連接底板的兩側(cè)，底板上開(kāi)有軸孔，帶軸面板的上端面固定有中心軸、下端面下凸有導(dǎo)向套，中心軸自下而上軸貫穿底板的軸孔后套裝有定位螺母，定位螺母支承于底板的上端面，導(dǎo)向套上套裝有兩個(gè)滑塊。
【專(zhuān)利說(shuō)明】一種箱裝農(nóng)藥碼垛機(jī)械手
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型屬于自動(dòng)化機(jī)械加工設(shè)備領(lǐng)域，具體為一種箱裝農(nóng)藥碼垛機(jī)械手。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著社會(huì)的發(fā)展和我國(guó)機(jī)械工業(yè)水平的不斷提高，很多工廠為了節(jié)省成本，減少人力工資，提高生產(chǎn)效率，大部分生產(chǎn)也基本實(shí)現(xiàn)了機(jī)械自動(dòng)化。但是碼垛環(huán)節(jié)還是靠人工實(shí)施，其生產(chǎn)效率低、勞動(dòng)強(qiáng)度大、存在二次污染隱患，同時(shí)許多農(nóng)藥都對(duì)身體有毒，并具有易燃、易爆、易腐蝕等特點(diǎn)，使得碼垛存在安全性以及對(duì)環(huán)境會(huì)污染的隱患，因此碼垛機(jī)器人在現(xiàn)代農(nóng)藥工業(yè)中的應(yīng)用時(shí)非常必要的，采用碼垛機(jī)器人技術(shù)取代人工操作，實(shí)現(xiàn)環(huán)保、高效的箱裝農(nóng)藥碼垛自動(dòng)化、無(wú)人化操作，已成為農(nóng)藥生產(chǎn)碼垛環(huán)節(jié)發(fā)展的必然趨勢(shì)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]為了解決上述問(wèn)題，本實(shí)用新型提出一種箱裝農(nóng)藥碼垛機(jī)械手，其能夠?qū)⒁呀?jīng)箱裝好的農(nóng)藥自動(dòng)、快速地進(jìn)行碼垛，使得碼垛效率高、且避免了二次污染的隱患。
[0004]一種箱裝農(nóng)藥碼垛機(jī)械手，其技術(shù)方案是這樣的:其包括橫梁、兩根平行布置的導(dǎo)軌，所述橫梁的兩側(cè)分別通過(guò)動(dòng)輪支承于對(duì)應(yīng)的所述導(dǎo)軌上，所述橫梁垂直于所述導(dǎo)軌布置，所述橫梁上方設(shè)置有絲杠結(jié)構(gòu)，所述絲杠結(jié)構(gòu)的絲桿上套裝有動(dòng)塊，所述動(dòng)塊的下端套裝于所述橫梁上，其特征在于:其還包括固定架、伸縮桿、帶軸面板、兩個(gè)手爪，所述固定架的上端固定連接在所述動(dòng)塊，所述伸縮桿通過(guò)球鉸分別對(duì)應(yīng)連接于所述固定架的底面的兩側(cè)，所述伸縮桿的底端通過(guò)球鉸分別對(duì)應(yīng)連接底板的兩側(cè)，所述底板上開(kāi)有軸孔，所述帶軸面板的上端面固定有中心軸、下端面下凸有導(dǎo)向套，所述中心軸自下而上軸貫穿所述底板的軸孔后套裝有定位螺母，所述定位螺母支承于所述底板的上端面，所述導(dǎo)向套上套裝有兩個(gè)滑塊，兩個(gè)所述滑塊的相向位置間固定有雙作用液壓缸，所述雙作用液壓缸每側(cè)的活塞桿尾端分別連接對(duì)應(yīng)的所述滑塊的內(nèi)側(cè)，兩個(gè)所述滑塊的外側(cè)分別通過(guò)連桿轉(zhuǎn)軸連接對(duì)應(yīng)的傳動(dòng)連桿，所述手爪呈C字形結(jié)構(gòu)，其上部為連接框架結(jié)構(gòu)、下部為均布的手指狀結(jié)構(gòu)，所述連接框架結(jié)構(gòu)的上部分別設(shè)置有安裝孔、轉(zhuǎn)軸安裝孔，所述傳動(dòng)連桿的兩端緊固于對(duì)應(yīng)手爪的連接框架結(jié)構(gòu)的兩側(cè)的安裝孔內(nèi)，所述帶軸面板的下端面兩側(cè)布置有對(duì)稱(chēng)的定位凸塊，轉(zhuǎn)動(dòng)軸分別貫穿定對(duì)應(yīng)的所述定位凸塊、連接框架結(jié)構(gòu)的對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)軸安裝孔，組裝后的兩個(gè)所述手爪的手指狀結(jié)構(gòu)相向布置。
[0005]其進(jìn)一步特征在于:所述底板的上端面緊固蓋裝有電機(jī)支架，伺服電機(jī)緊固于所述電機(jī)支架，所述電機(jī)支架和所述底板間形成安裝腔，所述伺服電機(jī)的輸出軸通過(guò)聯(lián)軸器連接所述中心軸的頂端，所述聯(lián)軸器位于所述安裝腔內(nèi)；
[0006]所述伺服電機(jī)位于所述電機(jī)支架的上端面，所述伺服電機(jī)的輸出軸貫穿所述電機(jī)支架后通過(guò)聯(lián)軸器連接所述中心軸的頂端；
[0007]所述中心軸和所述軸孔間設(shè)置有軸承；
[0008]所述絲杠的一端緊固有電機(jī)，所述電機(jī)支承于所述橫梁。[0009]本實(shí)用新型采取的結(jié)構(gòu)為并聯(lián)機(jī)構(gòu)，使用本實(shí)用新型后，滾輪帶動(dòng)橫梁運(yùn)動(dòng)、加上絲桿帶動(dòng)動(dòng)塊運(yùn)動(dòng)，兩個(gè)垂直方向的水平運(yùn)動(dòng)確保固定架的精確定位，之后而伸縮桿的伸縮能夠控制手爪的升降；手爪是用來(lái)抓持工件，其工作原理是當(dāng)檢測(cè)到需碼跺產(chǎn)品時(shí)，雙作用液壓缸作用將兩根活塞桿分別向外推，進(jìn)而推動(dòng)滑塊，使兩個(gè)手爪的手指狀結(jié)構(gòu)合攏，把重物抓在手內(nèi)；當(dāng)所述手爪移動(dòng)到指定位置時(shí)，所述雙作用液壓缸的動(dòng)作將兩側(cè)的活塞桿同時(shí)向里面推動(dòng)，其帶動(dòng)滑塊向內(nèi)移動(dòng)，使兩個(gè)手爪的手指狀結(jié)構(gòu)合攏張開(kāi)，將重物放下；通過(guò)上述手段，實(shí)現(xiàn)了將已經(jīng)箱裝好的農(nóng)藥自動(dòng)、快速地進(jìn)行碼垛，使得碼垛效率高、且避免了二次污染的隱患。
【專(zhuān)利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0010]圖1為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)視圖；
[0011]圖2為本實(shí)用新型手爪的立體圖；
[0012]圖3為本實(shí)用新型的固定架和其下方結(jié)構(gòu)的連接結(jié)構(gòu)示意圖；
[0013]圖4為本實(shí)用新型的固定架和其下方結(jié)構(gòu)的連接結(jié)構(gòu)立體圖；
[0014]圖5為本實(shí)用新型導(dǎo)軌及橫梁的組裝示意圖；
[0015]圖6為本實(shí)用新型的雙作用液壓缸的剖視結(jié)構(gòu)示意圖；
[0016]圖7為本實(shí)用新型的伸縮桿的剖視結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0017]一種箱裝農(nóng)藥碼垛機(jī)械手，如圖f圖7:其包括橫梁1、兩根平行布置的導(dǎo)軌2，橫梁I的兩側(cè)分別通過(guò)動(dòng)輪3支承于對(duì)應(yīng)的導(dǎo)軌2上，橫梁I垂直于導(dǎo)軌2布置，橫梁I上方設(shè)置有絲杠結(jié)構(gòu)，絲杠結(jié)構(gòu)的絲桿5上套裝有動(dòng)塊6，動(dòng)塊6的下端套裝于橫梁I上，其還包括固定架7、伸縮桿8、帶軸面板9、兩個(gè)手爪10，固定架7的上端固定連接在動(dòng)塊6，伸縮桿8通過(guò)球鉸11分別對(duì)應(yīng)連接于固定架7的底面的兩側(cè)，伸縮桿8的底端通過(guò)球鉸11分別對(duì)應(yīng)連接底板12的兩側(cè)，底板12上開(kāi)有軸孔，帶軸面板9的上端面固定有中心軸13、下端面下凸有導(dǎo)向套14，中心軸13自下而上軸貫穿底板12的軸孔29后套裝有定位螺母15，定位螺母15支承于底板12的上端面，導(dǎo)向套14上套裝有兩個(gè)滑塊16，兩個(gè)滑塊16的相向位置間固定有雙作用液壓缸17，雙作用液壓缸17每側(cè)的活塞桿37尾端分別連接對(duì)應(yīng)的滑塊16的內(nèi)側(cè)，兩個(gè)滑塊16的外側(cè)分別通過(guò)連桿轉(zhuǎn)軸18連接對(duì)應(yīng)的傳動(dòng)連桿19，手爪10呈C字形結(jié)構(gòu)，其上部為連接框架結(jié)構(gòu)20、下部為均布的手指狀結(jié)構(gòu)21，連接框架結(jié)構(gòu)20的上部分別設(shè)置有安裝孔22、轉(zhuǎn)軸安裝孔23，傳動(dòng)連桿19的兩端緊固于對(duì)應(yīng)手爪10的連接框架結(jié)構(gòu)20的兩側(cè)的安裝孔22內(nèi)，帶軸面板9的下端面兩側(cè)布置有對(duì)稱(chēng)的定位凸塊24，轉(zhuǎn)動(dòng)軸25分別貫穿定對(duì)應(yīng)的定位凸塊24、連接框架結(jié)構(gòu)20的對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)軸安裝孔23，組裝后的兩個(gè)手爪10的手指狀結(jié)構(gòu)21相向布置。
[0018]底板12的上端面緊固蓋裝有電機(jī)支架26,伺服電機(jī)27緊固于電機(jī)支架26,電機(jī)支架26和底板12間形成安裝腔36，伺服電機(jī)27的輸出軸4通過(guò)聯(lián)軸器28連接中心軸13的頂端，聯(lián)軸器28位于安裝腔36內(nèi)；伺服電機(jī)27位于電機(jī)支架26的上端面,伺服電機(jī)27的輸出軸4貫穿電機(jī)支架26后通過(guò)聯(lián)軸器28連接中心軸13的頂端；伺服電機(jī)27用于驅(qū)動(dòng)帶軸面板9的轉(zhuǎn)動(dòng)，確保在箱裝農(nóng)藥整體水平傾斜角度過(guò)大時(shí)，手爪仍能正常夾持，形成手爪的腕部機(jī)構(gòu)來(lái)實(shí)現(xiàn)大角度的轉(zhuǎn)動(dòng)；中心軸13和軸孔29間設(shè)置有軸承30 ;絲杠5的一端緊固有電機(jī)31，電機(jī)31支承于橫梁1，電機(jī)31用于驅(qū)動(dòng)動(dòng)塊6的水平位置、進(jìn)而確保手爪10的位置。
[0019]見(jiàn)圖6，其中序號(hào)32為中部液壓口、33為側(cè)部液壓口，當(dāng)需要手爪夾持時(shí)，32注入壓力液體，當(dāng)需要手爪松開(kāi)時(shí)，33注入壓力液體。
[0020]見(jiàn)圖7，其中34為上部液壓口、35為下部液壓口，當(dāng)手爪上升時(shí)，35注入壓力液體，當(dāng)收轉(zhuǎn)下降時(shí)，34注入壓力液體。
【權(quán)利要求】
1.一種箱裝農(nóng)藥碼垛機(jī)械手，其包括橫梁、兩根平行布置的導(dǎo)軌，所述橫梁的兩側(cè)分別通過(guò)動(dòng)輪支承于對(duì)應(yīng)的所述導(dǎo)軌上，所述橫梁垂直于所述導(dǎo)軌布置，所述橫梁上方設(shè)置有絲杠結(jié)構(gòu)，所述絲杠結(jié)構(gòu)的絲桿上套裝有動(dòng)塊，所述動(dòng)塊的下端套裝于所述橫梁上，其特征在于:其還包括固定架、伸縮桿、帶軸面板、兩個(gè)手爪，所述固定架的上端固定連接在所述動(dòng)塊，所述伸縮桿通過(guò)球鉸分別對(duì)應(yīng)連接于所述固定架的底面的兩側(cè)，所述伸縮桿的底端通過(guò)球鉸分別對(duì)應(yīng)連接底板的兩側(cè)，所述底板上開(kāi)有軸孔，所述帶軸面板的上端面固定有中心軸、下端面下凸有導(dǎo)向套，所述中心軸自下而上軸貫穿所述底板的軸孔后套裝有定位螺母，所述定位螺母支承于所述底板的上端面，所述導(dǎo)向套上套裝有兩個(gè)滑塊，兩個(gè)所述滑塊的相向位置間固定有雙作用液壓缸，所述雙作用液壓缸每側(cè)的活塞桿尾端分別連接對(duì)應(yīng)的所述滑塊的內(nèi)側(cè)，兩個(gè)所述滑塊的外側(cè)分別通過(guò)連桿轉(zhuǎn)軸連接對(duì)應(yīng)的傳動(dòng)連桿，所述手爪呈C字形結(jié)構(gòu)，其上部為連接框架結(jié)構(gòu)、下部為均布的手指狀結(jié)構(gòu)，所述連接框架結(jié)構(gòu)的上部分別設(shè)置有安裝孔、轉(zhuǎn)軸安裝孔，所述傳動(dòng)連桿的兩端緊固于對(duì)應(yīng)手爪的連接框架結(jié)構(gòu)的兩側(cè)的安裝孔內(nèi)，所述帶軸面板的下端面兩側(cè)布置有對(duì)稱(chēng)的定位凸塊，轉(zhuǎn)動(dòng)軸分別貫穿定對(duì)應(yīng)的所述定位凸塊、連接框架結(jié)構(gòu)的對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)軸安裝孔，組裝后的兩個(gè)所述手爪的手指狀結(jié)構(gòu)相向布置。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種箱裝農(nóng)藥碼垛機(jī)械手，其特征在于:所述底板的上端面緊固蓋裝有電機(jī)支架，伺服電機(jī)緊固于所述電機(jī)支架，所述電機(jī)支架和所述底板間形成安裝腔，所述伺服電機(jī)的輸出軸通過(guò)聯(lián)軸器連接所述中心軸的頂端，所述聯(lián)軸器位于所述安裝腔內(nèi)。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種箱裝農(nóng)藥碼垛機(jī)械手，其特征在于:所述伺服電機(jī)位于所述電機(jī)支架的上端面，所述伺服電機(jī)的輸出軸貫穿所述電機(jī)支架后通過(guò)聯(lián)軸器連接所述中心軸的頂端。
4.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任一權(quán)利要求所述的一種箱裝農(nóng)藥碼垛機(jī)械手，其特征在于:所述中心軸和所述軸孔間設(shè)置有軸承。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種箱裝農(nóng)藥碼垛機(jī)械手，其特征在于:所述絲杠的一端緊固有電機(jī)，所述電機(jī)支承于所述橫梁。
【文檔編號(hào)】B65G61/00GK203682629SQ201420045401
【公開(kāi)日】2014年7月2日 申請(qǐng)日期:2014年1月24日 優(yōu)先權(quán)日:2014年1月24日
【發(fā)明者】曹毅, 王強(qiáng), 李義倫, 盧藝 申請(qǐng)人:江南大學(xué)