專利名稱：機械手碼垛系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實用新型涉及一種物流系統(tǒng)，尤其涉及一種用于產(chǎn)品的輸送和入庫的機 械手碼垛系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
隨著自動化技術(shù)的深入發(fā)展，現(xiàn)今的物流系統(tǒng)正朝著高效率、自動化、智能 化的方向發(fā)展。以產(chǎn)品的裝箱、入庫儲存等流程為例，目前莫不以流水線作業(yè)來輸 送產(chǎn)品，以提高效率。然而目前的系統(tǒng)缺乏對所輸送的產(chǎn)品的有效記錄；并且，在 輸送具有不同類型的產(chǎn)品，例如不同品牌產(chǎn)品時，現(xiàn)有系統(tǒng)并不具備分辨的能力。
再者，由于裝配系統(tǒng)和輸送系統(tǒng)、入庫系統(tǒng)等具有不同的吞吐量，如何使它們之間 保持平衡也是需要解決的問題。

實用新型內(nèi)容
本實用新型所要解決的技術(shù)問題是提供一種基于在線條形碼識別和管理 的機械手碼垛系統(tǒng)。
本實用新型為解決上述技術(shù)問題而采用的技術(shù)方案是提供一種機械手碼垛 系統(tǒng)，包括輸送系統(tǒng)，用以接收并輸送物品；主要剔除站掃描儀，掃描經(jīng)過輸送 系統(tǒng)輸送的物品的條形碼，其中未被主要剔除站掃描儀成功讀取條形碼的物品被推 至主要剔除站；分揀系統(tǒng)，連接該輸送系統(tǒng)，用以根據(jù)物品的預(yù)設(shè)最終通道將物品 分揀入分揀通道；多個分揀區(qū)，每一分揀區(qū)至少包括一分揀通道，每一分揀通道首 端連接該分揀系統(tǒng)，以輸入該物品組成的隊列；碼垛站，其上放置多個用以承載物 品的托盤；碼垛機械手，設(shè)于分揀通道尾端與碼垛站之間，以將分揀通道內(nèi)的物品 隊列揀取并碼垛到碼垛站的托盤上；以及托盤輸送機，連接該碼垛站，用以將托盤 輸送至倉庫儲存。
在上述的機械手碼垛系統(tǒng)中，還包括次要剔除站掃描儀，掃描經(jīng)過輸送系統(tǒng)輸送的物品的條形碼和最終通道指令，其中未被次要剔除站掃描儀成功讀取條形碼 或未設(shè)置最終通道的物品被推至次要剔除站。
在上述的機械手碼垛系統(tǒng)中，還包括翻箱器，設(shè)在各分揀通道上以便使單個 件煙豎立放置。
在上述的機械手碼垛系統(tǒng)中，該預(yù)設(shè)最終通道包括主要通道和備選通道，其 中若物品的主要通道已滿，則分揀系統(tǒng)將其分揀入備選通道中。
在上述的機械手碼垛系統(tǒng)中，還包括最終剔除站，其中備選通道已滿的物品 被輸送至最終剔除站。
在上述的機械手碼垛系統(tǒng)中，該碼垛機械手是基于碼垛站的托盤達到指定數(shù) 量而啟動碼垛。
在上述的機械手碼垛系統(tǒng)中，還包括空盤輸送系統(tǒng)，其包括空托盤發(fā)放站， 提供空托盤；穿梭小車，揀取空托盤運至托盤接收站；托盤接收站，連接該托 盤輸送機，通過托盤輸送機輸送空托盤至該碼垛站。
在上述的機械手碼垛系統(tǒng)中，還包括托盤剔除站，連接該托盤輸送機，接收 未通過外形檢測的托盤。
因此，本實用新型能夠使系統(tǒng)能夠進行在線條碼識別，實現(xiàn)靈活的多品牌 分揀以及動態(tài)負載平衡，彌補現(xiàn)有系統(tǒng)的不足。其中系統(tǒng)具有的動態(tài)負載平衡 功能，可根據(jù)裝箱系統(tǒng)的生產(chǎn)能力分配通道，提供輸送效率。


為讓本實用新型的上述目的、特征和優(yōu)點能更明顯易懂，
以下結(jié)合附圖對 本實用新型的具體實施方式
作詳細說明，其中
圖1是根據(jù)本實用新型一個實施例的機械手碼垛系統(tǒng)的平面布局圖。
具體實施方式
在下面的實施例中，將以件煙作為輸送對象進行說明，然而本實用新型當 不限定于此，也可以用來輸送具有條形碼的其他物品。
參照圖l所示，機械手碼垛系統(tǒng)100的功能區(qū)可以分為件煙輸送機E1 102， 主要剔除站C1 104、次要剔除站F1 106、分揀系統(tǒng)E2 108、分揀區(qū)A1 A3 110、碼垛機械手R1 R3 112、碼垛站D1 D6 114、托盤輸送機Tl 116、庫區(qū)存取 站B1 B7 118、堆垛機S1 S6 120、高架庫Wl 122。系統(tǒng)100由一未示出的 控制系統(tǒng)進行控制和協(xié)調(diào)。
本機械手碼垛系統(tǒng)IOO的基本輸送流程是，機械手R1 R3 112將揀選出 來的件煙碼垛在由穿梭小車(ShuttleCar) 124送來的空托盤上，然后通過托盤輸 送機T1 116將裝滿的托盤送往高架庫Wl儲存。
下面分別描述各功能區(qū)的工作過程。
1、 件煙輸送機(Case Conveyor System)El
件煙輸送機El 102首先將件煙從件煙裝箱系統(tǒng)(圖未示)輸送到分揀系統(tǒng) E2 108。其中，件煙裝箱系統(tǒng)、件煙輸送機E1 102以及分揀系統(tǒng)E2 108均可 為兩層。在件煙輸送機E1 102中，設(shè)置2個不同的退回剔除站，分別是主要剔 除站C1 104和次要剔除站F1 106，以便基于條形碼對件煙進行揀選。
2、 主要剔除站(Primary Rejection Area)Cl
件煙由件煙輸送機E1 102輸送過程中，會通過主要剔除站掃描儀SC1 105。 主要剔除站掃描儀SC1會掃描件煙的條形碼。成功讀取的條碼會被錄入系統(tǒng)中 以便進行管理。如果掃描儀SC1未成功讀取條碼，件煙將被推至主要剔除站 Cl。剔除的件煙將由人工移除，并檢查原因。最終修正后，件煙可以在主要剔 除站Cl前通過件煙輸送機El重新送回系統(tǒng)。
通過掃描儀SC1的件煙，由件煙輸送機El繼續(xù)向前輸送至次要剔除掃描 儀SC2 107處。
3、 次要剔除站(Secondary Rejection Area ) Fl
通過主要剔除站掃描儀SC1的件煙，由件煙輸送機El繼續(xù)送經(jīng)次要剔除 站掃描儀SC2 107。掃描儀SC2再次掃描條形碼是否仍可被讀取，且是否已設(shè) 置有效最終通道的指令已收到。掃描儀SC2會讀取并記錄這些條形碼和最終通 道指令。如果條碼無法讀取、或最終通道尚未設(shè)置，則件煙將被推至次要剔除 站F1106處。其中，最終通道是指系統(tǒng)預(yù)設(shè)的在分揀系統(tǒng)中選擇的輸送通道， 例如分揀區(qū)A1 A3 110中的任一通道，這將在后面描述。通過掃描儀SC2掃描沒問題的件煙，由件煙輸送機El繼續(xù)向前輸送至分 揀系統(tǒng)E2 108。
通過主要剔除站和次要剔除站的掃描，可以進行在線條形碼識別，不同的 品牌選擇不同的通道，實現(xiàn)多品牌分揀。
4、分揀系統(tǒng)(Sortation System)E2及分揀區(qū)(Sortation Area)Al A3
件煙輸送機El 102將成功讀取的件煙經(jīng)過分揀系統(tǒng)E2 108輸入分揀區(qū) A1 A3 110上。分揀區(qū)A1 A3中每一個可具有多條分揀通道，這可通過分層 結(jié)構(gòu)來實現(xiàn)。分配好的主要(及備選)分揀通道將輸入分揀傳輸列隊。每個件 煙將在分揀通道上得到跟蹤，直到它到達預(yù)先設(shè)定的主通道。或者如果主通道 滿載，則到達預(yù)先設(shè)置的備選通道。
每條通道分別設(shè)有翻箱器111。每條通道設(shè)計為等候機械手碼垛的件煙提 供累積。 一旦分揀到通道，件煙將通過翻箱器lll將單個件煙豎立放置，為提 供給機械手R1 R3 112碼垛作好準備。進入每個通道的件煙將記錄在控制系統(tǒng) 內(nèi)具體的通道傳輸列隊中，允許當前件煙數(shù)量及每個件煙編號供后續(xù)交接功能 所知。
如果出于某些原因，件煙預(yù)設(shè)到達的主要通道及次要通道都滿載，導(dǎo)致件 煙無法進入分揀區(qū)A1 A3中的通道，則件煙將繼續(xù)輸送到最終剔除站通道E3 109，該處顯示燈將亮起，向操作員發(fā)出信號提醒有退回剔除件煙。件煙由人 工移除。
5 、碼垛機械手(Palletizing Robot System )Rl-R3和碼垛站(Palletizing Station)Dl-D6
件煙到達分揀區(qū)A1 A3的分揀通道末端后，就需要由機械手R1 R3 112 揀取并碼垛到各碼垛站D1 D6 114的空托盤上進行碼垛。有多個碼垛機械手 在多個碼垛站工作，每個機械手可負責上下兩層的多個碼垛站。
各機械手R1 R3 112通過與件煙輸送線控制系統(tǒng)的通訊獲知每條通道的 碼垛形式。件煙輸送機El 102同樣通過同一配置獲知碼垛站D1 D6的托盤是 否到位。 一旦托盤到達碼垛站及在分揀通道上件煙的數(shù)量達到系統(tǒng)設(shè)定的緩沖數(shù)量后，則件煙輸送機E1 102啟動相應(yīng)的機械手揀選。揀選序列啟動后，每條 通道的最后一個停止/釋放器等候機械手發(fā)出的接口信號從而進行激活。停止/ 釋放器的功能是用于把機械手每次抓取的件煙和分揀通道上的其他還未被抓 取的件煙分開。機械手R1 R3 112將以最優(yōu)化的方式管理碼垛，并啟動停止/ 釋放器釋放每個揀選序列所需的正確數(shù)量的件煙。
碼垛完成的滿載托盤通過托盤輸送機Tl 116輸送到庫區(qū)存取站B1 B7 118。由高架庫Wl 122中的堆垛機S1 S6 120根據(jù)需要進行入庫。
6、 托盤剔除站(Pallet Reject Station)Hl及人工檢查站(Manual Inspection Station )H2
當托盤在托盤輸送機Tl 116上通不過外形檢測將被送至托盤剔除站HI 117時，由人工整理后再由穿梭小車(Shutter Car) 124經(jīng)托盤接收站G1-G3 126 重新導(dǎo)入托盤輸送機Tl。
另外，高架庫W1內(nèi)需要人工檢測的托盤可由堆垛機S1 S6經(jīng)庫區(qū)存取站 B1 B7及托盤輸送機T1輸送到人工檢查站H2 119。
7、 空托盤輸送系統(tǒng)(Empty Pallet Conveyor System)
通過叉車人工將空托盤運至空托盤發(fā)放站Kl 128，等候穿梭小車124。穿 梭小車124將空托盤揀取后，運至有需求的各個托盤接收站G1 G3 126。然后 通過托盤輸送機T1 116，將空托盤輸送至有需要的碼垛站D1 D6 114，以便由 機械手將件煙裝載于其上進行碼垛。
因此，本實用新型能夠使系統(tǒng)能夠進行在線條碼識別，實現(xiàn)靈活的多品牌 分揀以及動態(tài)負載平衡，彌補現(xiàn)有系統(tǒng)的不足。其中系統(tǒng)具有的動態(tài)負載平衡 功能，可根據(jù)裝箱系統(tǒng)的生產(chǎn)能力分配通道，提高輸送效率。
雖然本實用新型已以較佳實施例揭示如上，然其并非用以限定本實用新 型，任何本領(lǐng)域技術(shù)人員，在不脫離本實用新型的精神和范圍內(nèi)，當可作些許 的修改和完善，因此本實用新型的保護范圍當以權(quán)利要求書所界定的為準。
權(quán)利要求1. 一種機械手碼垛系統(tǒng)，其特征在于包括輸送系統(tǒng)，用以接收并輸送物品；主要剔除站掃描儀，掃描經(jīng)過輸送系統(tǒng)輸送的物品的條形碼，其中未被主要剔除站掃描儀成功讀取條形碼的物品被推至主要剔除站；分揀系統(tǒng)，連接該輸送系統(tǒng)，用以根據(jù)物品的預(yù)設(shè)最終通道將物品分揀入分揀通道；多個分揀區(qū)，每一分揀區(qū)至少包括一分揀通道，每一分揀通道首端連接該分揀系統(tǒng)，以輸入該物品組成的隊列；碼垛站，其上放置多個用以承載物品的托盤；碼垛機械手，設(shè)于分揀通道尾端與碼垛站之間，以將分揀通道內(nèi)的物品隊列揀取并碼垛到碼垛站的托盤上；以及托盤輸送機，連接該碼垛站，用以將托盤輸送至倉庫儲存。
2. 如權(quán)利要求1所述的機械手碼垛系統(tǒng)，其特征在于，還包括次要剔除站掃 描儀，掃描經(jīng)過輸送系統(tǒng)輸送的物品的條形碼和最終通道指令，其中未被次要剔除 站掃描儀成功讀取條形碼或未設(shè)置最終通道的物品被推至次要剔除站。
3. 如權(quán)利要求1所述的機械手碼垛系統(tǒng)，其特征在于，還包括翻箱器，設(shè)在 各分揀通道上以便使單個件煙豎立放置。
4. 如權(quán)利要求1所述的機械手碼垛系統(tǒng)，其特征在于，該預(yù)設(shè)最終通道包括 主要通道和備選通道，其中若物品的主要通道已滿，則分揀系統(tǒng)將其分揀入備選通 道中。
5. 如權(quán)利要求4所述的機械手碼垛系統(tǒng)，其特征在于，還包括最終剔除站， 其中備選通道已滿的物品被輸送至最終剔除站。
6. 如權(quán)利要求1所述的機械手碼垛系統(tǒng)，其特征在于，該碼垛機械手是基于 碼垛站的托盤達到指定數(shù)量而啟動碼垛。
7. 如權(quán)利要求1所述的機械手碼垛系統(tǒng)，其特征在于，還包括空盤輸送系統(tǒng)， 其包括空托盤發(fā)放站，提供空托盤；穿梭小車，揀取空托盤運至托盤接收站；托盤接收站，連接該托盤輸送機，通過托盤輸送機輸送空托盤至該碼垛站。
8.如權(quán)利要求1所述的機械手碼垛系統(tǒng)，其特征在于，還包括托盤剔除站， 連接該托盤輸送機，接收未通過外形檢測的托盤。
專利摘要本實用新型涉及一種機械手碼垛系統(tǒng)，包括輸送系統(tǒng)，用以接收并輸送物品；主要剔除站掃描儀，掃描經(jīng)過輸送系統(tǒng)輸送的物品的條形碼，其中未被主要剔除站掃描儀成功讀取條形碼的物品被推至主要剔除站；分揀系統(tǒng)，連接該輸送系統(tǒng)，用以根據(jù)物品的預(yù)設(shè)最終通道將物品分揀入分揀通道；多個分揀區(qū)，每一分揀區(qū)至少包括一分揀通道，每一分揀通道首端連接該分揀系統(tǒng)，以輸入該物品組成的隊列；碼垛站，其上放置多個用以承載物品的托盤；碼垛機械手，設(shè)于分揀通道尾端與碼垛站之間，以將分揀通道內(nèi)的物品隊列揀取并碼垛到碼垛站的托盤上；以及托盤輸送機，連接該碼垛站，用以將托盤輸送至倉庫儲存。
文檔編號B65G61/00GK201254398SQ200820150099
公開日2009年6月10日 申請日期2008年6月27日 優(yōu)先權(quán)日2008年6月27日
發(fā)明者馬茲·林博龍 申請人:瑞仕格(上海)商貿(mào)有限公司