一種機械手臂的夾爪機構(gòu)的制作方法
【專利摘要】一種機械手臂的夾爪機構(gòu)，涉及一種機械手臂，基架為一L形鐵板，基架的一端開設有一開口，開口的一端連接有一用于連接機械手臂的法蘭結(jié)構(gòu)，基架另一端開設有一圓形結(jié)構(gòu)，圓形結(jié)構(gòu)的周圍設有兩個圓弧塊，圓弧塊朝向圓形結(jié)構(gòu)圓心的一端為弧面，弧面的圓心與圓形結(jié)構(gòu)的圓心同心，基架的一側(cè)通過一氣缸基座固定連接一個氣缸，氣缸通過氣缸活塞桿與一連桿聯(lián)動塊連接，基架的另一側(cè)設有一連桿頂桿，連桿頂桿還通過一連桿滑槽固連在基架上，連桿聯(lián)動塊穿過開口連接連桿頂桿，連桿頂桿的延長線經(jīng)過圓形結(jié)構(gòu)的圓心。該夾爪結(jié)構(gòu)簡單，制作方便，成本低，故障率低，延長了機械手臂的使用壽命。
【專利說明】一種機械手臂的夾爪機構(gòu)
【技術(shù)領域】
[0001 ] 本發(fā)明涉及一種機械手臂，特別是一種機械手臂的夾爪機構(gòu)。
【背景技術(shù)】
[0002]我國改革開放以來，國民經(jīng)濟快速增長，科技創(chuàng)新，自主創(chuàng)新已成為國內(nèi)工業(yè)發(fā)展的主流。我國工業(yè)正逐步地向集約型、節(jié)能減排、低碳的方向發(fā)展。壓鑄在自動化生產(chǎn)過程中，模具開模后需要利用機械手臂把鑄件從模具內(nèi)取出，取出時機械手臂通常抓取鑄件的湯餅部位，湯餅部位通常是薄厚不均的圓柱體形狀?，F(xiàn)采用的機械手夾爪是氣缸驅(qū)動的多節(jié)式的開閉式夾爪。目前，這種機械手臂夾爪，由多組零部件組成，結(jié)構(gòu)相對復雜，各零部件之間由于相互摩擦極易磨損，進而導致各部件之間配合間隙變大，夾爪在夾取產(chǎn)品時的穩(wěn)定性就變差，產(chǎn)品夾取過程中容易脫落，直接影響生產(chǎn)的自動化運行，并且該夾爪整體重量偏重，使機械手臂運行負荷加大，影響機械手臂的使用壽命?？蒲袉挝慌c企業(yè)的技術(shù)人員在不斷地探索、研究，希望研制出一種性能優(yōu)越機械手，雖然取得了一定的進展，但在實際運用中仍然存在著尚未克服的技術(shù)難題。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明的目的在于克服以上不足，提供一種機械手臂的夾爪機構(gòu)，該夾爪機構(gòu)結(jié)構(gòu)簡單，夾取鑄件穩(wěn)定性高，提高了機械手臂的使用壽命。
[0004]本發(fā)明解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是:含有法蘭結(jié)構(gòu)、開口、連桿聯(lián)動塊、連桿頂桿、連桿滑槽、基架、圓形結(jié)構(gòu)、弧面、圓弧塊、氣缸基座、氣缸、氣缸活塞桿，基架為一L形鐵板，基架的一端開設有一開口，開口的一端連接有一用于連接機械手臂的法蘭結(jié)構(gòu)，基架另一端開設有一圓形結(jié)構(gòu)，圓形結(jié)構(gòu)的周圍設有兩個圓弧塊，圓弧塊朝向圓形結(jié)構(gòu)圓心的一端為弧面，弧面的圓心與圓形結(jié)構(gòu)的圓心同心，基架的一側(cè)通過一氣缸基座固定連接一個氣缸，氣缸通過氣缸活塞桿與一連桿聯(lián)動塊連接，基架的另一側(cè)設有一連桿頂桿，連桿頂桿還通過一連桿滑槽固連在基架上，連桿聯(lián)動塊穿過開口連接連桿頂桿，連桿頂桿的延長線經(jīng)過圓形結(jié)構(gòu)的圓心。
[0005]本發(fā)明所采用的技術(shù)原理是:兩圓弧塊的弧面作為湯餅抓取的兩接觸面，在夾取鑄件時機械手臂先將該圓形結(jié)構(gòu)套進湯餅外圍并盡量使兩弧面靠近湯餅，當連桿頂桿在氣缸的帶動下前進時便會將圓柱狀的湯餅抵住，使其緊貼兩段弧面，在連桿頂桿以及兩圓弧塊的緊抱下牢牢將湯餅抓住，再通過機械手臂的運動將湯餅取出，當機械手臂運行到輸送機位置時，機械手控制系統(tǒng)發(fā)出指令給氣缸控制電磁閥，電磁閥作動使氣缸前進并帶動連桿頂桿后退，握緊動作松脫從而使鑄件脫離機械手落在輸送帶上。
[0006]本發(fā)明的有益效果是:該夾爪夾取工件時由于圓弧塊與圓柱狀的湯餅是面接觸，在湯餅厚度變厚或變薄時，其都會將鑄件牢牢抓住，從而達到可精準定位的功能，該夾爪結(jié)構(gòu)簡單，制作方便，成本低，故障率低，延長了機械手臂的使用壽命?！緦＠綀D】

【附圖說明】
[0007]下面是結(jié)合附圖和實施例對本發(fā)明作進一步描述:
[0008]圖1是一種機械手臂的夾爪機構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖；
[0009]圖2是一種機械手臂的夾爪機構(gòu)右視圖。
[0010]在圖中，I法蘭結(jié)構(gòu)、2開口、3連桿聯(lián)動塊、4連桿頂桿、5連桿滑槽、6基架、7圓形結(jié)構(gòu)、8弧面、9圓弧塊、10氣缸基座、11氣缸、12氣缸活塞桿。
【具體實施方式】
[0011]在圖中，一種機械手臂的夾爪機構(gòu)，其基架6為一 L形鐵板，基架6的一端開設有一開口 2，開口 2的一端連接有一用于連接機械手臂的法蘭結(jié)構(gòu)1，基架6另一端開設有一圓形結(jié)構(gòu)7，圓形結(jié)構(gòu)7的周圍設有兩個圓弧塊9,圓弧塊9朝向圓形結(jié)構(gòu)7圓心的一端為弧面8，弧面8的圓心與圓形結(jié)構(gòu)7的圓心同心，基架6的一側(cè)通過一氣缸基座10固定連接一個氣缸11，氣缸11通過氣缸活塞桿12與一連桿聯(lián)動塊3連接，基架6的另一側(cè)設有一連桿頂桿4，連桿頂桿4還通過一連桿滑槽5固連在基架6上，連桿聯(lián)動塊3穿過開口 2連接連桿頂桿4,連桿頂桿4的延長線經(jīng)過圓形結(jié)構(gòu)7的圓心。
[0012]兩圓弧塊9的弧面8作為湯餅抓取的兩接觸面，在夾取鑄件時機械手臂先將該圓形結(jié)構(gòu)7套進湯餅外圍并盡量使兩弧面8靠近湯餅，當連桿頂桿4在氣缸11的帶動下前進時便會將圓柱狀的湯餅抵住，使其緊貼兩段弧面8，在連桿頂桿4以及兩圓弧塊9的緊抱下牢牢將湯餅抓住，再通過機械手臂的運動將湯餅取出，當機械手臂運行到輸送機位置時，機械手控制系統(tǒng)發(fā)出指令給氣缸11控制電磁閥，電磁閥作動使氣缸11前進并帶動連桿頂桿4后退，握緊動作松脫從而使鑄件脫離機械手落在輸送帶上。
【權(quán)利要求】
1.一種機械手臂的夾爪機構(gòu)，含有法蘭結(jié)構(gòu)、開口、連桿聯(lián)動塊、連桿頂桿、連桿滑槽、基架、圓形結(jié)構(gòu)、弧面、圓弧塊、氣缸基座、氣缸、氣缸活塞桿，其特征在于:基架為一 L形鐵板，基架的一端開設有一開口，開口的一端連接有一用于連接機械手臂的法蘭結(jié)構(gòu)，基架另一端開設有一圓形結(jié)構(gòu)，圓形結(jié)構(gòu)的周圍設有兩個圓弧塊，圓弧塊朝向圓形結(jié)構(gòu)圓心的一端為弧面，弧面的圓心與圓形結(jié)構(gòu)的圓心同心，基架的一側(cè)通過一氣缸基座固定連接一個氣缸,氣缸通過氣缸活塞桿與一連桿聯(lián)動塊連接，基架的另一側(cè)設有一連桿頂桿，連桿頂桿還通過一連桿滑槽固連在基架上，連桿聯(lián)動塊穿過開口連接連桿頂桿，連桿頂桿的延長線經(jīng)過圓形結(jié)構(gòu)的圓心。
【文檔編號】B25J15/00GK103495983SQ201310459639
【公開日】2014年1月8日 申請日期:2013年10月8日 優(yōu)先權(quán)日:2013年10月8日
【發(fā)明者】王三祥, 林胡稷 申請人:鹽城市昱博自動化設備有限公司