專利名稱：一種機械手臂的夾爪機構的制作方法
技術領域：
本實用新型涉及一種機械手臂，具體的涉及一種機械手臂的夾爪機構。
背景技術：
壓鑄在自動化生產(chǎn)過程中，模具開模后需要利用機械手臂把鑄件從模具內取出， 取出時機械手臂通常抓取鑄件的湯餅部位，湯餅部位通常是薄厚不均的圓柱體形狀?，F(xiàn)采用的機械手夾爪是氣缸驅動的多節(jié)式的開閉式夾爪，夾爪抓取鑄件湯餅的接觸部位為4條刀刃狀結構，實際接觸通常為3點接觸，在機械手臂運行到湯餅部位時，氣缸后退使夾爪閉合，利用3點的合抱力量將湯餅握牢，再將鑄件取出，在需要放開鑄件時，氣缸前進推動多關節(jié)張開，使得湯餅脫離夾爪得以實現(xiàn)。目前的這種機械手臂夾爪，由多組零部件組成，結構相對復雜，各零部件之間由于相互摩擦極易磨損，進而導致各部件之間配合間隙變大，夾爪在夾取產(chǎn)品時的穩(wěn)定性就變差，產(chǎn)品夾取過程中容易脫落，直接影響生產(chǎn)的自動化運行，并且該夾住整體重量偏重，使機械手臂運行負荷加大，影響機械手臂的使用壽命，另外，由于接觸面僅為3個點，當湯餅變薄或變厚時，整個產(chǎn)品的重心發(fā)生偏移，機械手臂夾爪夾取產(chǎn)品時，產(chǎn)品容易脫落。

實用新型內容為克服現(xiàn)有技術中存在的不足，本實用新型的目的在于提供一種機械手臂的夾爪機構，該夾爪機構結構簡單，夾取鑄件穩(wěn)定性高，并提高了機械手臂的使用壽命。為實現(xiàn)上述技術目的，達到上述技術效果，本實用新型通過以下技術方案實現(xiàn)—種機械手臂的夾爪機構，其包括一基座，所述基座的一端開設有一開口，另一端開設有一圓形結構，所述圓形結構的周圍至少分布有兩個圓弧塊；所述基座的一側通過一氣缸基座固連有一氣缸，所述氣缸通過其氣缸活塞桿連接有一連桿聯(lián)動塊，所述基座的另一側設置有一連桿頂桿，所述連桿聯(lián)動塊穿過所述開口連接所述連桿頂桿，所述連桿頂桿的延長線經(jīng)過所述圓形結構的圓心。優(yōu)選的，所述圓形結構的周圍分布有兩個圓弧塊，所述的兩個圓弧塊分別分布在所述連桿頂桿的延長線的士45°的位置上。優(yōu)選的，所述圓弧塊朝向所述圓形結構圓心的一端為弧面，所述弧面的圓心與所述圓形結構的圓心同心。優(yōu)選的，所述連桿頂桿還通過一連桿滑槽固連在所述基座。 優(yōu)選的，所述基座上位于所述開口的一端還連接有一用于連接機械手臂的法蘭結構。本實用新型具有以下有益效果本實用新型由L形鐵板、氣缸、氣缸基座、圓弧塊、連桿頂桿、連桿滑槽、連桿聯(lián)動塊及部分固定螺栓組成。結構簡單，制作方便，成本低，故障率低，同時由于夾取產(chǎn)品時由于圓弧塊與圓柱狀的湯餅是面接觸，在湯餅厚度變厚或變薄時，其都會將鑄件牢牢抓住，從而達到可精準定位的功能。上述說明僅是本實用新型技術方案的概述，為了能夠更清楚了解本實用新型的技術手段，并可依照說明書的內容予以實施，以下以本實用新型的較佳實施例并配合附圖詳細說明如后。本實用新型的具體實施方式
由以下實施例及其附圖詳細給出。

此處所說明的附圖用來提供對本實用新型的進一步理解，構成本申請的一部分， 本實用新型的示意性實施例及其說明用于解釋本實用新型，并不構成對本實用新型的不當限定。在附圖中圖1示出了本實用新型的主視圖。圖2示出了本實用新型的左視圖。圖中標號說明1、基架，101、法蘭結構，102、圓形結構，103、開口，2、圓弧塊，201、 弧面，3、氣缸，301、氣缸活塞桿，4、連桿聯(lián)動塊，5、連桿頂桿，6、連桿滑槽，7、氣缸基座。
具體實施方式
下面將參考附圖并結合實施例，來詳細說明本實用新型。參見圖1、圖2所示，本實施例的機械手臂的夾爪機構的基架1為一厚度為5mm的 L形鐵板，L形鐵板較短的一端做成與機械手臂連接的法蘭結構101，較長的一端在靠近法蘭結構101的一側布置一行程為20mm的氣缸3，氣缸3通過氣缸基座7與L形鐵板通過焊接相連；同時在氣缸3背面的L形鐵板上制作一可滑動的連桿頂桿5，在氣缸活塞桿301與連桿頂桿5之間運行區(qū)間的L形鐵板上加工一開口 103，一連桿聯(lián)動塊4從其間穿過將連桿頂桿5與氣缸活塞桿301相連，開口 103的大小要能滿足氣缸活塞桿301在運動區(qū)間內不受阻擋為限；同時在連桿頂桿5的運動方向上增加一內圓柱的連桿滑槽6以固定連桿頂桿 5的運動方向以及防止連桿頂桿5受力發(fā)生偏移。在氣缸3后退位置時的L形鐵板前端加工出一圓心在連桿頂桿5運動方向上并且與連桿頂桿5端面相切直徑為80mm的圓形結構 102，并在圓形結構102遠離連桿頂桿5的方向與連桿頂桿5延長線成45°的方向左右兩端各安裝一圓弧塊2，并將圓弧塊2的內徑加工成直徑為60mm且與圓形結構102同心的弧面 201，兩圓弧塊2的弧面201作為湯餅抓取的兩接觸面，在夾取鑄件時機械手臂先將該圓形結構102套進湯餅外圍并盡量使兩弧面201靠近湯餅，當連桿頂桿5在氣缸3的帶動下前進時便會將圓柱狀的湯餅抵住，使其緊貼兩段弧面201，在連桿頂桿5以及兩圓弧塊2的緊抱下牢牢將湯餅抓住，再通過機械手臂的運動將湯餅取出，當機械手臂運行到輸送機位置時，機械手控制系統(tǒng)發(fā)出指令給氣缸控制電磁閥，電磁閥作動使氣缸前進并帶動連桿后退， 握緊動作松脫從而使鑄件脫離機械手落在輸送帶上。以上所述僅為本實用新型的優(yōu)選實施例而已，并不用于限制本實用新型，對于本領域的技術人員來說，本實用新型可以有各種更改和變化。凡在本實用新型的精神和原則之內，所作的任何修改、等同替換、改進等，均應包含在本實用新型的保護范圍之內。
權利要求1.一種機械手臂的夾爪機構，其特征在于包括一基座(1)，所述基座(1)的一端開設有一開口(103)，另一端開設有一圓形結構(102)，所述圓形結構(102)的周圍至少分布有兩個圓弧塊O)；所述基座(1)的一側通過一氣缸基座(7)固連有一氣缸(3)，所述氣缸(3) 通過其氣缸活塞桿(301)連接有一連桿聯(lián)動塊G)，所述基座(1)的另一側設置有一連桿頂桿(5)，所述連桿聯(lián)動塊(4)穿過所述開口(10 連接所述連桿頂桿(5)，所述連桿頂桿 (5)的延長線經(jīng)過所述圓形結構(102)的圓心。
2.根據(jù)權利要求1所述的機械手臂的夾爪機構，其特征在于所述圓形結構(102)的周圍分布有兩個圓弧塊O)，所述的兩個圓弧塊( 分別分布在所述連桿頂桿( 的延長線的士 45°的位置上。
3.根據(jù)權利要求1或2所述的機械手臂的夾爪機構，其特征在于所述圓弧塊(2)朝向所述圓形結構(102)圓心的一端為弧面(102)，所述弧面(102)的圓心與所述圓形結構 (102)的圓心同心。
4.據(jù)權利要求1所述的機械手臂的夾爪機構，其特征在于所述連桿頂桿(5)還通過一連桿滑槽(6)固連在所述基座(1)。
5.根據(jù)權利要求1所述的機械手臂的夾爪機構，其特征在于所述基座(1)上位于所述開口的一端還連接有一用于連接機械手臂的法蘭結構(101)。
專利摘要本實用新型公開了一種機械手臂的夾爪機構，其包括一基座，所述基座的一端開設有一開口，另一端開設有一圓形結構，所述圓形結構的周圍至少分布有兩個圓弧塊；所述基座的一側通過一氣缸基座固連有一氣缸，所述氣缸通過其氣缸活塞桿連接有一連桿聯(lián)動塊，所述基座的另一側設置有一連桿頂桿，所述連桿聯(lián)動塊穿過所述開口連接所述連桿頂桿，所述連桿頂桿的延長線經(jīng)過所述圓形結構的圓心。本實用新型結構簡單，制作方便，成本低，故障率低，同時由于夾取產(chǎn)品時由于圓弧塊與圓柱狀的湯餅是面接觸，在湯餅厚度變厚或變薄時，其都會將鑄件牢牢抓住，從而達到可精準定位的功能。
文檔編號B25J15/00GK201989151SQ201120106419
公開日2011年9月28日 申請日期2011年4月13日 優(yōu)先權日2011年4月13日
發(fā)明者徐飛 申請人:昆山美和機械有限公司