技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明涉及電動(dòng)推桿驅(qū)動(dòng)控制的串聯(lián)柔性鉸鏈骨架手爪，手爪由一個(gè)手掌和三個(gè)柔性手指組成。一個(gè)柔性手指（1）被安裝在矩形手掌（2）的左側(cè)對(duì)稱(chēng)中心處，另外二個(gè)柔性手指（1）分別被安裝在矩形手掌（2）右側(cè)對(duì)稱(chēng)中心的兩側(cè)；三個(gè)柔性手指（1）分別被安裝在六邊形手掌（3）的三個(gè)對(duì)應(yīng)邊處。每個(gè)柔性手指結(jié)構(gòu)相同，主要由一個(gè)電動(dòng)推桿和一個(gè)串聯(lián)柔性鉸鏈組；串聯(lián)柔性鉸鏈的兩個(gè)鉸鏈構(gòu)型的特性參數(shù)優(yōu)化設(shè)計(jì)，其下最下端是與被抓取對(duì)象接觸的曲面段；此多指手爪應(yīng)用于易碎的脆性物體，或形狀、大小變化的異形物體的抓持，屬于機(jī)器人、機(jī)電一體化的應(yīng)用技術(shù)領(lǐng)域；與機(jī)器人本體聯(lián)接，尤其適用于食品、農(nóng)產(chǎn)品、輕工產(chǎn)品的抓取、分揀和包裝等生產(chǎn)和物流場(chǎng)合。

技術(shù)研發(fā)人員：章軍;陳春華;朱飛成;王芳
受保護(hù)的技術(shù)使用者：江南大學(xué)
文檔號(hào)碼：201310306737
技術(shù)研發(fā)日：2013.07.22
技術(shù)公布日：2016.12.28