技術(shù)特征：
1.一種用于對(duì)焊接機(jī)器人進(jìn)行控制的方法，焊接機(jī)器人具有一種具備可動(dòng)電極頭和固定電極頭的伺服焊槍，該方法包括步驟：使部件的表面與可動(dòng)電極頭相接觸以測(cè)量一種基礎(chǔ)測(cè)試點(diǎn)；將可動(dòng)電極頭從基礎(chǔ)測(cè)試點(diǎn)移位開并且使部件的表面和可動(dòng)電極頭在與基礎(chǔ)測(cè)試點(diǎn)移位開的不同位置相接觸，以在部件的表面上測(cè)量從基礎(chǔ)測(cè)試點(diǎn)移位開的至少兩個(gè)附加的測(cè)試點(diǎn)；從至少兩個(gè)附加的測(cè)試點(diǎn)計(jì)算兩個(gè)非共線矢量；從兩個(gè)非共線矢量計(jì)算一種法向矢量；比較介于初始伺服焊槍的取向與法向矢量之間的角度；以及當(dāng)需要時(shí)，基于所述法向矢量將所述伺服焊槍的位置校正到所需的點(diǎn)焊位置。2.根據(jù)權(quán)利要求1的方法，進(jìn)一步包括相對(duì)于法向矢量調(diào)節(jié)伺服焊槍取向的步驟。3.根據(jù)權(quán)利要求1的方法，其中規(guī)范化取向記錄于機(jī)器人焊接程序內(nèi)。4.根據(jù)權(quán)利要求1的方法，在使部件的表面與可動(dòng)電極頭相接觸以測(cè)量一種基礎(chǔ)測(cè)試點(diǎn)這一步驟之前進(jìn)一步包括基于部件的表面的形狀而指定一種測(cè)試點(diǎn)形狀的步驟。5.根據(jù)權(quán)利要求4的方法，其中測(cè)試點(diǎn)形狀包括基礎(chǔ)測(cè)試點(diǎn)和兩個(gè)附加測(cè)試點(diǎn)。6.根據(jù)權(quán)利要求5的方法，其中伺服焊槍的取向在一個(gè)方向受調(diào)節(jié)。7.根據(jù)權(quán)利要求4的方法，其中測(cè)試點(diǎn)形狀包括基礎(chǔ)測(cè)試點(diǎn)和至少三個(gè)附加測(cè)試點(diǎn)。8.根據(jù)權(quán)利要求7的方法，其中伺服焊槍的取向在多個(gè)方向受調(diào)節(jié)。9.根據(jù)權(quán)利要求4的方法，其中測(cè)試點(diǎn)形狀是菱形、向外指向的三角形和向內(nèi)指向的三角形、向外指向的線、以及橫向指向線之一。10.根據(jù)權(quán)利要求1的方法，其中至少兩個(gè)附加的測(cè)試點(diǎn)與部件對(duì)齊，并具有基于介于基礎(chǔ)測(cè)試點(diǎn)與至少兩個(gè)附加的測(cè)試點(diǎn)之間的平移距離的、針對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)誤差的預(yù)定間隙。11.根據(jù)權(quán)利要求1的方法，進(jìn)一步包括這樣的步驟：在接觸所述部件的步驟期間在基礎(chǔ)測(cè)試點(diǎn)和至少兩個(gè)附加的測(cè)試點(diǎn)處測(cè)量介于可動(dòng)電極頭與部件的表面之間的距離。12.根據(jù)權(quán)利要求1的方法，進(jìn)一步包括這樣的步驟：在接觸所述部件的步驟期間利用可動(dòng)電極頭的擾動(dòng)轉(zhuǎn)矩反饋而檢測(cè)基礎(chǔ)測(cè)試點(diǎn)和至少兩個(gè)附加的測(cè)試點(diǎn)。13.根據(jù)權(quán)利要求1的方法，進(jìn)一步包括這樣的步驟：在接觸所述部件的步驟期間利用電氣連續(xù)性測(cè)量而檢測(cè)基礎(chǔ)測(cè)試點(diǎn)和至少兩個(gè)附加的測(cè)試點(diǎn)。14.根據(jù)權(quán)利要求13的方法，其中部件接地，且當(dāng)由于與接地的部件的表面相接觸而使得電極頭電壓下降到預(yù)定值水平以下時(shí)，可動(dòng)電極頭確認(rèn)為已接觸著部件的表面。15.根據(jù)權(quán)利要求1的方法，進(jìn)一步包括這樣的步驟：在使得與部件接觸的步驟期間利用非接觸式光學(xué)傳感器來檢測(cè)所述基礎(chǔ)測(cè)試點(diǎn)和至少兩個(gè)附加的測(cè)試點(diǎn)。16.根據(jù)權(quán)利要求15的方法，其中非接觸式光學(xué)傳感器測(cè)量出介于可動(dòng)電極頭與部件的表面之間的距離。17.根據(jù)權(quán)利要求15的方法，其中非接觸式光學(xué)傳感器是電眼和激光束檢測(cè)器中的至少一種。18.根據(jù)權(quán)利要求1的方法，進(jìn)一步包括這樣的步驟：基于介于初始伺服焊槍取向與法向矢量之間的角度而在機(jī)器人焊接程序中對(duì)伺服焊槍的位置進(jìn)行校正。19.一種用于對(duì)焊接機(jī)器人進(jìn)行控制的方法，焊接機(jī)器人具有一種具備可動(dòng)電極頭和固定電極頭的伺服焊槍，該方法包括步驟：使部件的表面與可動(dòng)電極頭相接觸，以測(cè)量一種基礎(chǔ)測(cè)試點(diǎn)；使部件的表面與可動(dòng)電極相接觸，以測(cè)量從基礎(chǔ)測(cè)試點(diǎn)移位開的至少兩個(gè)附加的測(cè)試點(diǎn)，基礎(chǔ)測(cè)試點(diǎn)和至少兩個(gè)附加的測(cè)試點(diǎn)提供一種預(yù)定的搜索模式形狀；從基礎(chǔ)測(cè)試點(diǎn)和至少兩個(gè)附加的測(cè)試點(diǎn)計(jì)算兩個(gè)非共線矢量；從兩個(gè)非共線矢量計(jì)算法向矢量；比較介于初始伺服焊槍取向與法向矢量之間的角度；以及相對(duì)于法向矢量而調(diào)節(jié)伺服焊槍的取向。20.一種用于對(duì)焊接機(jī)器人進(jìn)行控制的方法，焊接機(jī)器人具有一種具備可動(dòng)電極頭和固定電極頭的伺服焊槍，該方法包括步驟：使部件的表面與可動(dòng)電極頭相接觸，以測(cè)量一種基礎(chǔ)測(cè)試點(diǎn)；使部件的表面與可動(dòng)電極相接觸，以測(cè)量從基礎(chǔ)測(cè)試點(diǎn)移位開的至少兩個(gè)附加的測(cè)試點(diǎn)，基礎(chǔ)測(cè)試點(diǎn)和至少兩個(gè)附加的測(cè)試點(diǎn)提供一種預(yù)定的搜索模式形狀；從基礎(chǔ)測(cè)試點(diǎn)和至少兩個(gè)附加的測(cè)試點(diǎn)計(jì)算兩個(gè)非共線矢量；從兩個(gè)非共線矢量計(jì)算法向矢量；比較介于初始伺服焊槍取向與法向矢量之間的角度；以及基于伺服焊槍的取向與法向矢量之間的比較而在機(jī)器人焊接程序中校正所述伺服焊槍的位置。