專利名稱：照相機(jī)調(diào)距旋轉(zhuǎn)臂架的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)與控制領(lǐng)域，特別涉及一種照相機(jī)調(diào)距旋轉(zhuǎn)臂架。
背景技術(shù)：
在現(xiàn)有技術(shù)中，在機(jī)器人技術(shù)、機(jī)械結(jié)構(gòu)技術(shù)和自動(dòng)控制技術(shù)迅速發(fā)展、普及的背景下，機(jī)器人的應(yīng)用在各行業(yè)領(lǐng)域迅速普及，并不斷朝著智能化和個(gè)性化方向發(fā)展，出現(xiàn)了對(duì)臂架長(zhǎng)度可調(diào)機(jī)器人的廣泛需求，尤其在歷史文物古跡的三維拍照等信息記錄和保護(hù)領(lǐng)域。臂架式(或稱手臂式)機(jī)器人是目前應(yīng)用最廣泛的一類機(jī)器人，所述臂架式機(jī)器人包括相互連接的多節(jié)臂架組成的臂架設(shè)備，如圖1所示，豎直臂架和橫向臂架2相互成90度設(shè)置，用一個(gè)機(jī)械卡子將兩節(jié)臂架固定在一起，當(dāng)需要調(diào)整上方橫向臂架2距離使用平臺(tái)的距離時(shí)，需要松動(dòng)機(jī)械卡子來調(diào)節(jié)其相對(duì)豎直臂架的安裝位置。目前，該種臂架設(shè)備廣泛使用于對(duì)歷史文物古跡(或其他物體)進(jìn)行三維拍照時(shí)，對(duì)照相機(jī)進(jìn)行空間一維度或多維度的一自由度或多自由度定位，以及其他類似的工作，使用時(shí)，按照拍照要求對(duì)相機(jī)進(jìn)行空間定位。當(dāng)臂架式(或稱手臂式)機(jī)器人用于這種或類似的場(chǎng)合時(shí)，需要相機(jī)相對(duì)于被攝物體的距離進(jìn)行精確調(diào)節(jié)和保持，對(duì)其機(jī)械結(jié)構(gòu)和控制具有較高的要求，尤其是對(duì)其臂架上一指定點(diǎn)處的位置及方向需要進(jìn)行準(zhǔn)確的控制，然而現(xiàn)有的臂架具有如下缺陷不能對(duì)待拍攝物體進(jìn)行等距的各個(gè)角度進(jìn)行拍攝；人為進(jìn)行調(diào)整會(huì)使得拍攝距離發(fā)生變化。

實(shí)用新型內(nèi)容針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)中存在的不足，本實(shí)用新型的目的在于提供一種能對(duì)待拍攝物體進(jìn)行各個(gè)角度的等距拍攝的照相機(jī)調(diào)距旋轉(zhuǎn)臂架。本實(shí)用新型的技術(shù)方案是這樣實(shí)現(xiàn)的一種照相機(jī)調(diào)距旋轉(zhuǎn)臂架，底座、第一擺臂、第二擺臂和橫向臂架，所述橫向臂架分別與所述第一擺臂的一端和所述第二擺臂的一端軸連接，所述第一擺臂的另一端和所述第二擺臂的另一端各通過一個(gè)轉(zhuǎn)軸并行安裝在在所述底座上，所述第一擺臂和所述第二擺臂相互平行且所述第一擺臂和所述第二擺臂的長(zhǎng)度相同。上述的照相機(jī)調(diào)距旋轉(zhuǎn)臂架，還包括用以控制所述第一擺臂和所述第二擺臂擺動(dòng)的控制裝置，所述控制裝置安裝在所述底座上。上述的照相機(jī)調(diào)距旋轉(zhuǎn)臂架，所述控制裝置包括控制器和第一擺動(dòng)電機(jī)，所述第一擺動(dòng)電機(jī)的輸出軸和所述第一擺臂連接在一起，所述控制器和所述第一擺動(dòng)電機(jī)連接。上述的照相機(jī)調(diào)距旋轉(zhuǎn)臂架，還包括第二擺動(dòng)電機(jī)，所述第二擺動(dòng)電機(jī)的輸出軸和所述第二擺臂連接在一起。[0013]上述的照相機(jī)調(diào)距旋轉(zhuǎn)臂架，還包括用于控制所述底座起降的伸縮裝置，所述伸縮裝置安裝在所述底座的下表面。上述的照相機(jī)調(diào)距旋轉(zhuǎn)臂架，所述伸縮裝置為電動(dòng)推桿或氣缸。上述的照相機(jī)調(diào)距旋轉(zhuǎn)臂架，還包括用于使所述底座移動(dòng)的行走支架，所述伸縮裝置安裝在所述底座和所述行走支架之間。上述的照相機(jī)調(diào)距旋轉(zhuǎn)臂架，所述行走支架包括行走輪和安裝板，所述行走輪設(shè)置在所述安裝板的底面。本實(shí)用新型的有益效果是一種照相機(jī)調(diào)距旋轉(zhuǎn)臂架通過伸縮裝置來完成待拍攝物體、第一擺臂和第二擺臂分別與底座連接的轉(zhuǎn)軸處于同一水平面上，行走支架解決了照相機(jī)調(diào)距旋轉(zhuǎn)臂架不易挪動(dòng)的問題，在各個(gè)角度對(duì)待拍攝物體進(jìn)行的拍攝距離均相等，使得照相機(jī)拍出來的照片清楚且連續(xù)。

圖1為現(xiàn)有的機(jī)器人臂架結(jié)構(gòu)示意圖，圖2為本實(shí)用新型照相機(jī)調(diào)距旋轉(zhuǎn)臂架的結(jié)構(gòu)示意圖。圖中1-底座，2-橫向臂架，3-控制器，401-第一擺臂，402-第二擺臂，501-第一擺動(dòng)電機(jī)，502-第二擺動(dòng)電機(jī)，6-電動(dòng)推桿，7-安裝板，8-行走輪。
具體實(shí)施方式
結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型做進(jìn)一步的說明如圖2所示，一種照相機(jī)調(diào)距旋轉(zhuǎn)臂架，底座1、第一擺臂401、第二擺臂402和橫向臂架2，所述橫向臂架2分別與所述第一擺臂401的一端和所述第二擺臂402的一端軸連接，所述第一擺臂401的另一端和所述第二擺臂402的另一端各通過一個(gè)轉(zhuǎn)軸并行安裝在在所述底座I上，所述第一擺臂401和所述第二擺臂402相互平行且所述第一擺臂401和所述第二擺臂402的長(zhǎng)度相同。還包括用以控制所述第一擺臂401和所述第二擺臂402擺動(dòng)的控制裝置，所述控制裝置安裝在所述底座I上。所述控制裝置包括控制器3和第一擺動(dòng)電機(jī)501，所述第一擺動(dòng)電機(jī)501的輸出軸和所述第一擺臂401連接在一起，所述控制器3和所述第一擺動(dòng)電機(jī)501連接。還包括第二擺動(dòng)電機(jī)502，所述第二擺動(dòng)電機(jī)502的輸出軸和所述第二擺臂402連
接在一起。還包括用于控制所述底座I起降的電動(dòng)推桿6，所述電動(dòng)推桿6安裝在所述底座I的下表面。還包括用于使所述底座移動(dòng)的行走支架，所述電動(dòng)推桿6的推桿與所述底座I連接，所述電動(dòng)推桿6的驅(qū)動(dòng)電機(jī)與所述行走支架連接。所述行走支架包括行走輪8和安裝板7，所述行走輪8設(shè)置在所述安裝板7的底面。照相機(jī)調(diào)距旋轉(zhuǎn)臂架工作過程在橫向臂架2的端部安裝上照相機(jī)，移動(dòng)照相機(jī)調(diào)距旋轉(zhuǎn)臂架到合適位置，通過電動(dòng)推桿6使得第一擺臂401和第二擺臂402與所述底座I連接的轉(zhuǎn)軸以及待拍攝物體處于同一水平面上，第一擺臂401和第二擺臂402轉(zhuǎn)動(dòng)進(jìn)而帶動(dòng)橫向臂架2運(yùn)動(dòng)，處于橫向臂架2 —端的照相機(jī)則開始沿著一個(gè)弧形曲線開始運(yùn)動(dòng)，照相機(jī)運(yùn)動(dòng)軌跡為一段半徑與第一擺臂401和第二擺臂402長(zhǎng)度相同的一段圓弧，將待拍攝的物體至于此段圓弧的圓心，待照相機(jī)的焦距調(diào)好后，照相機(jī)即可在一段圓弧軌跡上的任意位置均可拍到十分清晰的照片。上述實(shí)施例僅僅是為清楚地說明本實(shí)用新型創(chuàng)造所作的舉例，而并非對(duì)本實(shí)用新型創(chuàng)造具體實(shí)施方式
的限定。對(duì)于所屬領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在上述說明的基礎(chǔ)上還可以做出其它不同形式的變化或變動(dòng)。這里無需也無法對(duì)所有的實(shí)施方式予以窮舉。凡在本實(shí)用新型的精神和原則之內(nèi)所引伸出的任何顯而易見的變化或變動(dòng)仍處于本實(shí)用新型創(chuàng)造權(quán)利要求的保護(hù)范圍之中。
權(quán)利要求1.一種照相機(jī)調(diào)距旋轉(zhuǎn)臂架，其特征在于，包括底座、第一擺臂、第二擺臂和橫向臂架， 所述橫向臂架分別與所述第一擺臂的一端和所述第二擺臂的一端軸連接，所述第一擺臂的另一端和所述第二擺臂的另一端各通過一個(gè)轉(zhuǎn)軸并行安裝在在所述底座上，所述第一擺臂和所述第二擺臂相互平行且所述第一擺臂和所述第二擺臂的長(zhǎng)度相同。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的照相機(jī)調(diào)距旋轉(zhuǎn)臂架，其特征在于，還包括用以控制所述第一擺臂和所述第二擺臂擺動(dòng)的控制裝置，所述控制裝置安裝在所述底座上。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的照相機(jī)調(diào)距旋轉(zhuǎn)臂架，其特征在于，所述控制裝置包括控制器和第一擺動(dòng)電機(jī)，所述第一擺動(dòng)電機(jī)的輸出軸和所述第一擺臂連接在一起，所述控制器和所述第一擺動(dòng)電機(jī)連接。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的照相機(jī)調(diào)距旋轉(zhuǎn)臂架，其特征在于，還包括第二擺動(dòng)電機(jī)，所述第二擺動(dòng)電機(jī)的輸出軸和所述第二擺臂連接在一起。
5.根據(jù)權(quán)利要求1-4任一所述的照相機(jī)調(diào)距旋轉(zhuǎn)臂架，其特征在于，還包括用于控制所述底座起降的伸縮裝置，所述伸縮裝置安裝在所述底座的下表面。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的照相機(jī)調(diào)距旋轉(zhuǎn)臂架，其特征在于，所述伸縮裝置為電動(dòng)推桿或氣缸。
7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的照相機(jī)調(diào)距旋轉(zhuǎn)臂架，其特征在于，還包括用于使所述底座移動(dòng)的行走支架，所述伸縮裝置安裝在所述底座和所述行走支架之間。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的照相機(jī)調(diào)距旋轉(zhuǎn)臂架，其特征在于，所述行走支架包括行走輪和安裝板，所述行走輪設(shè)置在所述安裝板的底面。
專利摘要本實(shí)用新型公開一種照相機(jī)調(diào)距旋轉(zhuǎn)臂架，包括底座、第一擺臂、第二擺臂和橫向臂架，所述橫向臂架分別與所述第一擺臂的一端和所述第二擺臂的一端軸連接，所述第一擺臂的另一端和所述第二擺臂的另一端各通過一個(gè)轉(zhuǎn)軸并行安裝在在所述底座上，所述第一擺臂和所述第二擺臂相互平行且所述第一擺臂和所述第二擺臂的長(zhǎng)度相同。本實(shí)用新型通過伸縮裝置來完成待拍攝物體、第一擺臂和第二擺臂分別與底座連接的轉(zhuǎn)軸處于同一水平面上，行走支架解決了照相機(jī)調(diào)距旋轉(zhuǎn)臂架不易挪動(dòng)的問題，在各個(gè)角度對(duì)待拍攝物體進(jìn)行的拍攝距離均相等，使得照相機(jī)拍出來的照片清楚且連續(xù)。
文檔編號(hào)B25J18/00GK202846527SQ20122029712
公開日2013年4月3日 申請(qǐng)日期2012年6月25日 優(yōu)先權(quán)日2012年6月25日
發(fā)明者王薇 申請(qǐng)人:防災(zāi)科技學(xué)院