專(zhuān)利名稱(chēng)：物料搬運(yùn)機(jī)器人的機(jī)械手的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及一種物料搬運(yùn)機(jī)器人的機(jī)械手。
背景技術(shù)：
工業(yè)機(jī)器人的物料搬運(yùn)機(jī)器人的機(jī)械手又稱(chēng)為末端執(zhí)行器，它使機(jī)器人直接用于抓取和握緊(吸附)專(zhuān)用工具(如噴槍、扳手、焊具、噴頭等)進(jìn)行操作的部件。它具有模仿人手動(dòng)作的功能，并安裝于機(jī)器人手臂的前端。由于被握工件的形狀、尺寸、重量、材質(zhì)及表面狀態(tài)等不同，因此工業(yè)機(jī)器人末端操作器是多種多樣的，大致可分為以下幾類(lèi)(I)夾鉗式取料手 (2)吸附式取料手(3)專(zhuān)用操作器及轉(zhuǎn)換器(4)仿生多指靈巧手本實(shí)用新型涉及一種物料搬運(yùn)機(jī)器人的物料搬運(yùn)機(jī)器人的機(jī)械手，并不需要復(fù)雜的多指人工指，只需要設(shè)計(jì)能從不同角度抓取工件的鉗形指。中國(guó)專(zhuān)利CN200920286697. 8公開(kāi)了一種物料搬運(yùn)機(jī)器人的機(jī)械手爪，其包括一平行四邊形機(jī)構(gòu)、曲柄滑塊機(jī)構(gòu)以及連接板，該所述平行四邊形機(jī)構(gòu)有兩組，對(duì)稱(chēng)鉸接在連接板的兩側(cè)，所述曲柄滑塊機(jī)構(gòu)包括滑塊、導(dǎo)軌、電機(jī)，所述導(dǎo)軌的前端與連接板固定連接，所述滑塊設(shè)置于導(dǎo)軌上在電機(jī)的驅(qū)動(dòng)下沿導(dǎo)軌前后運(yùn)動(dòng)，所述滑塊與平行四邊形機(jī)構(gòu)通過(guò)連桿相互轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述電機(jī)固定設(shè)置于導(dǎo)軌上，所述電機(jī)的前端與滑塊相連。該技術(shù)方案的缺陷是(I)結(jié)構(gòu)復(fù)雜，操作不方便；(2)夾持效果不理想。

實(shí)用新型內(nèi)容本實(shí)用新型的目的在于針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、夾持效果好的的物料搬運(yùn)機(jī)器人的機(jī)械手。為達(dá)到上述目的，本實(shí)用新型采用以下技術(shù)方案一種物料搬運(yùn)機(jī)器人的機(jī)械手，包括曲柄滑塊機(jī)構(gòu)和兩組滑塊搖桿機(jī)構(gòu)。所述曲軸連桿機(jī)構(gòu)包括電機(jī)；法蘭盤(pán)，其與所述電機(jī)連接；第一連桿，其與所述法蘭盤(pán)鉸接；滑塊，其與所述第一連桿鉸接，支撐板，所述滑塊可在該支撐板上滑動(dòng)。所述兩組滑塊搖桿機(jī)構(gòu)包括分別設(shè)于所述支撐板兩側(cè)，其中每組滑塊搖桿機(jī)構(gòu)包括第二連桿，其一端與所述滑塊鉸接；搖桿，該搖桿端部與所述第二連桿的另一端相鉸接，所述搖桿中部鉸接在所述支撐板上。進(jìn)一步，所述支撐板中部位置開(kāi)設(shè)有一條縫隙，所述滑塊可在該縫隙中滑動(dòng)。進(jìn)一步，所述滑塊為一圓柱銷(xiāo)。進(jìn)一步，所述第一連桿與兩組滑塊搖桿機(jī)構(gòu)的第二連桿通過(guò)所述圓柱銷(xiāo)鉸接在一起。進(jìn)一步，所述搖桿上端部設(shè)有弧形缺口。[0017]進(jìn)一步，所述兩組滑塊搖桿機(jī)構(gòu)的搖桿之間設(shè)有彈簧。兩個(gè)搖桿之間設(shè)置一個(gè)彈簧，這樣還可以提供適當(dāng)?shù)膴A緊力。進(jìn)一步，所述電機(jī)與所述支撐板固定連接。在選用電機(jī)的時(shí)候，要使電機(jī)的功率足以克服彈簧的收縮和張開(kāi)，并且提供足夠加緊物體的力。本實(shí)用新型具有以下有益效果(I)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，操作方便；(2)通過(guò)設(shè)置曲柄滑塊機(jī)構(gòu)和兩組滑塊搖桿機(jī)構(gòu)，夾持物體的效果好。

圖I為本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)示意圖；圖2為圖I的側(cè)視圖。
具體實(shí)施方式
為了對(duì)本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)、特征及其功效，能有更進(jìn)一步地了解和認(rèn)識(shí)，現(xiàn)舉一較佳實(shí)施例，并結(jié)合附圖詳細(xì)說(shuō)明如下如圖1-2所示，本實(shí)用新型所述的一種物料搬運(yùn)機(jī)器人的機(jī)械手，包括曲柄滑塊機(jī)構(gòu)和兩組滑塊搖桿機(jī)構(gòu)。所述曲軸連桿機(jī)構(gòu)包括電機(jī)8、其與所述電機(jī)8連接法蘭盤(pán)I、與法蘭盤(pán)I鉸接的第一連桿2、與所述第一連桿2鉸接的滑塊9以及支撐板3，所述滑塊9可在該支撐板上滑動(dòng)。優(yōu)選地，所述滑塊9為一圓柱銷(xiāo)，所述支撐板3中部位置開(kāi)設(shè)有一條縫隙，所述滑塊9可在該縫隙中滑動(dòng)。如圖1-2所示，所述兩組滑塊搖桿機(jī)構(gòu)包括分別設(shè)于所述支撐板3兩側(cè)，其中每組滑塊搖桿機(jī)構(gòu)包括第二連桿4，其一端與所述滑塊9鉸接；搖桿5，該搖桿5端部與所述第二連桿4的另一端相鉸接，所述搖桿5中部鉸接在所述支撐板3上。優(yōu)選地，所述滑塊9為一圓柱銷(xiāo)，所述第一連桿2與兩組滑塊搖桿機(jī)構(gòu)的第二連桿4通過(guò)所述圓柱銷(xiāo)鉸接在一起。如圖I所示，所述搖桿5上端部設(shè)有弧形缺口 7。如圖I所示，所述兩組滑塊搖桿機(jī)構(gòu)的搖桿5之間設(shè)有彈簧6。通過(guò)在兩個(gè)搖桿之間設(shè)置一個(gè)彈簧，可以提供適當(dāng)?shù)膴A緊力。如圖2所示，所述電機(jī)8與所述支撐板3固定連接。作為優(yōu)選，電機(jī)的功率足以克服彈簧的收縮和張開(kāi)，并且提供足夠加緊物體的力。本實(shí)用新型通過(guò)設(shè)置曲柄滑塊機(jī)構(gòu)和兩組滑塊搖桿機(jī)構(gòu)，夾持物體的效果好。以上所述僅為本實(shí)用新型之較佳實(shí)施例而已，并非以此限制本實(shí)用新型的實(shí)施范圍，凡熟悉此項(xiàng)技術(shù)者，運(yùn)用本實(shí)用新型的原則及技術(shù)特征，所作的各種變更及裝飾，皆應(yīng)涵蓋于本權(quán)利要求書(shū)所界定的保護(hù)范疇之內(nèi)。
權(quán)利要求1.物料搬運(yùn)機(jī)器人的機(jī)械手，其特征在于，包括曲柄滑塊機(jī)構(gòu)和兩組滑塊搖桿機(jī)構(gòu)， 所述曲軸連桿機(jī)構(gòu)包括， 電機(jī)； 法蘭盤(pán)，其與所述電機(jī)連接； 第一連桿，其與所述法蘭盤(pán)鉸接； 滑塊，其與所述第一連桿鉸接， 支撐板，所述滑塊可在該支撐板上滑動(dòng)， 所述兩組滑塊搖桿機(jī)構(gòu)包括分別設(shè)于所述支撐板兩側(cè)，其中每組滑塊搖桿機(jī)構(gòu)包括， 第二連桿，其一端與所述滑塊鉸接； 搖桿，該搖桿端部與所述第二連桿的另一端相鉸接，所述搖桿中部鉸接在所述支撐板上。
2.如權(quán)利要求I所述的物料搬運(yùn)機(jī)器人的機(jī)械手，其特征在于，所述支撐板中部位置開(kāi)設(shè)有一條縫隙，所述滑塊可在該縫隙中滑動(dòng)。
3.如權(quán)利要求2所述的物料搬運(yùn)機(jī)器人的機(jī)械手，其特征在于，所述滑塊為一圓柱銷(xiāo)。
4.如權(quán)利要求3所述的物料搬運(yùn)機(jī)器人的機(jī)械手，其特征在于，所述第一連桿與兩組滑塊搖桿機(jī)構(gòu)的第二連桿通過(guò)所述圓柱銷(xiāo)鉸接在一起。
5.如權(quán)利要求I所述的物料搬運(yùn)機(jī)器人的機(jī)械手，其特征在于，所述搖桿上端部設(shè)有弧形缺口。
6.如權(quán)利要求I所述的物料搬運(yùn)機(jī)器人的機(jī)械手，其特征在于，所述兩組滑塊搖桿機(jī)構(gòu)的搖桿之間設(shè)有彈簧。
7.如權(quán)利要求I所述的物料搬運(yùn)機(jī)器人的機(jī)械手，其特征在于，所述電機(jī)與所述支撐板固定連接。
專(zhuān)利摘要本實(shí)用新型公開(kāi)了一種物料搬運(yùn)機(jī)器人的機(jī)械手，包括曲柄滑塊機(jī)構(gòu)和兩組滑塊搖桿機(jī)構(gòu)，所述曲軸連桿機(jī)構(gòu)包括，電機(jī)；法蘭盤(pán)，其與所述電機(jī)連接；第一連桿，其與所述法蘭盤(pán)鉸接；滑塊，其與所述第一連桿鉸接，支撐板，所述滑塊可在該支撐板上滑動(dòng)，所述兩組滑塊搖桿機(jī)構(gòu)包括分別設(shè)于所述支撐板兩側(cè)，其中每組滑塊搖桿機(jī)構(gòu)包括，第二連桿，其一端與所述滑塊鉸接；搖桿，該搖桿端部與所述第二連桿的另一端相鉸接，所述搖桿中部鉸接在所述支撐板上。本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，操作方便，通過(guò)設(shè)置曲柄滑塊機(jī)構(gòu)和兩組滑塊搖桿機(jī)構(gòu)，夾持物體的效果好。
文檔編號(hào)B25J15/08GK202507282SQ20122001885
公開(kāi)日2012年10月31日 申請(qǐng)日期2012年1月16日 優(yōu)先權(quán)日2012年1月16日
發(fā)明者土明林, 杜昕 申請(qǐng)人:杜昕