專利名稱：機(jī)械手的滑臺傳動機(jī)構(gòu)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明屬于機(jī)械手技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及ー種機(jī)械手的滑臺傳動機(jī)構(gòu)。
背景技術(shù)：
機(jī)械手的概念是人們所公知的，具有能模仿人的手和臂完成某些動作的功能，是用以按固定程序抓取、搬運(yùn)物件或操作工具的自動操作裝置，它可以代替人的繁重勞動以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動化。特別是由于能在有害作業(yè)環(huán)境下可以保護(hù)人身安全，因而被廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕エ乃至原子能等領(lǐng)域。機(jī)械手主要由手部(業(yè)界習(xí)慣稱手爪)和運(yùn)動機(jī)構(gòu)組成。手部是用以抓持エ件(或工具)的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和動作要求而有各種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托持型和吸附型等等。運(yùn)動機(jī)構(gòu)是保障手部完成各種動作如轉(zhuǎn)動、擺動和/或移動藉以改變被抓持物件的位置和姿勢。機(jī)械手的種類按驅(qū)動方式可分為液壓式、氣動式、電動式和機(jī)械式，等等。電動驅(qū)動方式的機(jī)械手由于結(jié)構(gòu)相對簡練并且價格低廉而倍受人們的青睞，因而被廣泛應(yīng)用于并不限于上面所例舉的領(lǐng)域。如業(yè)界所知之理，機(jī)械手通常借助于機(jī)械手機(jī)架而安裝在一滑臺上，而滑臺與橫梁(也稱導(dǎo)梁)滑動配合，在由動カ機(jī)構(gòu)帶動的同步帶的牽引下，使滑臺在橫梁上往復(fù)運(yùn)動，使機(jī)械手在兩個エ位之間移動，并且在其控制機(jī)構(gòu)的自動控制下完成對物件的抓取與釋放動作。圖2所示為已有技術(shù)中的機(jī)械手的滑臺傳動機(jī)構(gòu)，所述的機(jī)械手包括安裝在固定座I上的并且在朝向上的表面以彼此并行的方式固定有一對導(dǎo)軌21的ー導(dǎo)梁2，所述的滑臺傳動機(jī)構(gòu)包括與所述的ー對導(dǎo)軌21相配合的并且在導(dǎo)軌21上移動的滑臺3、驅(qū)動電機(jī)4和同步帶5。在驅(qū)動電機(jī)4的工作下帶動與驅(qū)動電機(jī)4的輸出軸(即驅(qū)動電機(jī)軸)相固定的主同步帶輪41運(yùn)動。由于同步帶5與主同步帶輪41傳動配合并且還與滑臺3連接，因此由主同步帶輪41帶動同步帶5運(yùn)動。于是在驅(qū)動電機(jī)4的正反轉(zhuǎn)工作下,通過同步帶5曳引滑臺3左右往復(fù)運(yùn)動。又由于機(jī)械手的手爪之類的執(zhí)行部件安裝在機(jī)械手機(jī)架6上，而機(jī)械手機(jī)架6固定在滑臺3上，因此由滑臺3帶動機(jī)械手機(jī)架6運(yùn)動。上述結(jié)構(gòu)存在以下弊端其一，噪聲大則影響工作環(huán)境，因?yàn)轵?qū)動電機(jī)4安裝于滑臺3并且隨滑臺3往復(fù)移動，其產(chǎn)生的噪聲給現(xiàn)場作業(yè)人員的情緒和工作效率構(gòu)成影響，例如當(dāng)其它設(shè)備出現(xiàn)異常響聲吋，由于驅(qū)動電機(jī)4的噪聲干擾而難以及時發(fā)現(xiàn)；其ニ，滑臺載荷大而不利于節(jié)約電能，因?yàn)橥綆?在帶動滑臺3左右往復(fù)運(yùn)動時，除了滑臺3自身的重量還伴隨有驅(qū)動電機(jī)4的重量，從而使電能消耗増加；其三，容易引發(fā)電路故障，因?yàn)轵?qū)動電機(jī)4隨滑臺3運(yùn)動，所以與驅(qū)動電機(jī)4電氣連接的線路或稱電纜易與導(dǎo)梁2產(chǎn)生摩擦，既存在磨損漏電之虞，又導(dǎo)致維護(hù)麻煩和有失安全之虞；其四，驅(qū)動電機(jī)4的使用壽命難以保障，因?yàn)轵?qū)動電機(jī)4始終處于運(yùn)動狀態(tài)，因此容易造成緊固件松脫乃至影響使用壽命。鑒于上述已有技術(shù)存在的弊端本申請人作了改進(jìn)，下面將要介紹的技術(shù)方案便是在這種背景下產(chǎn)生的。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的任務(wù)在于提供一種有助于減小噪聲而藉以保障作業(yè)現(xiàn)場的環(huán)境、有利于減小滑臺的載荷而藉以節(jié)省電能消耗、有益于避免驅(qū)動電機(jī)的電路發(fā)生故障而藉以體現(xiàn)安全并且減輕維護(hù)強(qiáng)度和有便于保障驅(qū)動電機(jī)的使用壽命的機(jī)械手的滑臺傳動機(jī)構(gòu)。本發(fā)明的任務(wù)是這樣來完成的，一種機(jī)械手的滑臺傳動機(jī)構(gòu)，所述的機(jī)械手包括安裝在固定座上的并且在朝向上的表面固定有一對彼此并行的導(dǎo)軌的導(dǎo)梁，所述的滑臺傳動機(jī)構(gòu)包括與所述的一對導(dǎo)軌相配合的并且在一對導(dǎo)軌上移動的滑臺、驅(qū)動電機(jī)和同步帶，特點(diǎn)是在所述導(dǎo)梁的一端端部固定有一電機(jī)座，所述的驅(qū)動電機(jī)設(shè)置在該電機(jī)座上，并且驅(qū)動電機(jī)的驅(qū)動電機(jī)軸經(jīng)開設(shè)在電機(jī)座上的軸孔探入到電機(jī)座的電機(jī)座腔內(nèi)，在探入 到電機(jī)座腔的該驅(qū)動電機(jī)軸上固定有一主同步帶輪，在導(dǎo)梁的另一端端部設(shè)置有一軸座板，在該軸座板上設(shè)置有一帶輪軸，在該帶輪軸上轉(zhuǎn)動地設(shè)置有一從同步帶輪，所述的同步帶的兩端連接在滑臺上，而中部套置在主同步帶輪和從同步帶輪上。在本發(fā)明的一個具體的實(shí)施例中，所述的導(dǎo)梁由第一、第二側(cè)壁和連接于第一、第二側(cè)壁之間的底壁構(gòu)成為橫截面形狀呈H形。在本發(fā)明的另一個具體的實(shí)施例中，在所述的導(dǎo)梁上并且在對應(yīng)于所述的軸座板的位置固定有一對彼此并行的調(diào)整座，各調(diào)整座上開設(shè)有一對調(diào)整孔，軸座板與調(diào)整孔固定。在本發(fā)明的又一個具體的實(shí)施例中，在所述導(dǎo)梁的一端端部固定有一第一封板，而另一端固定有一第二封板，并且在第二封板上開設(shè)有一張緊螺桿讓位孔，在軸座板上并且在對應(yīng)于張緊螺桿讓位孔的位置固定有一張緊螺桿，在該張緊螺桿上配設(shè)有一限位螺母，該限位螺母與第二封板接觸。在本發(fā)明的再一個具體的實(shí)施例中，在所述的滑臺朝向所述導(dǎo)梁的一個表面的兩側(cè)并且在對應(yīng)于所述的一對導(dǎo)軌的位置各樞軸設(shè)置有一對滾輪，滾輪與導(dǎo)軌相配合。本發(fā)明提供的技術(shù)方案由于將驅(qū)動電機(jī)安裝在了位于導(dǎo)梁的一端電機(jī)座上，因而彌補(bǔ)了已有技術(shù)中設(shè)置于滑臺并隨滑臺移動而易引起噪聲的弊端，既有助于減輕滑臺的載荷而體現(xiàn)節(jié)能以及避免驅(qū)動電機(jī)在移動過程中出現(xiàn)線路磨損，又有利于保護(hù)驅(qū)動電機(jī)。


圖I為本發(fā)明的實(shí)施例結(jié)構(gòu)圖。圖2為已有技術(shù)中的機(jī)械手的滑臺傳動機(jī)構(gòu)示意圖。
具體實(shí)施例方式為了使專利局的審查員尤其是公眾能夠更加清楚地理解本發(fā)明的技術(shù)實(shí)質(zhì)和有益效果，申請人將在下面以實(shí)施例的方式作詳細(xì)說明，但是對實(shí)施例的描述均不是對本發(fā)明方案的限制，任何依據(jù)本發(fā)明構(gòu)思所作出的僅僅為形式上的而非實(shí)質(zhì)性的等效變換都應(yīng)視為本發(fā)明的技術(shù)方案范疇。敬請參見圖1，給出了作為機(jī)械手的一固定座I和一導(dǎo)梁2，導(dǎo)梁2用螺釘固定在固定座I上，導(dǎo)梁2由第一、第二側(cè)壁24、25和連接于第一、第二側(cè)壁24、25之間的底壁26構(gòu)成為橫截面形狀呈H形,在底壁26朝向上的表面固定有一對導(dǎo)軌21,該對導(dǎo)軌21沿底壁26的長度方向敷設(shè)并且彼此并行。給出的滑臺傳動機(jī)構(gòu)包括與前述的一對導(dǎo)軌21相配合的并且在導(dǎo)軌21上移動的滑臺3、驅(qū)動電機(jī)4和同步帶5，作為本發(fā)明提供的技術(shù)方案的要點(diǎn)，在導(dǎo)梁2的一端即圖I所示位置狀態(tài)的左端固定有一電機(jī)座22，更確切地講電機(jī)座22固定在前述底壁26的左端，在該電機(jī)座22上開設(shè)有一軸孔221，驅(qū)動電機(jī)4固定在電機(jī)座22上，該驅(qū)動電機(jī)4的驅(qū)動電機(jī)軸42對應(yīng)于軸孔221并且探入電機(jī)座22的電機(jī)座腔222內(nèi)，在探入到電機(jī)座腔222內(nèi)的該驅(qū)動電機(jī)軸42上固定有一主同步帶輪41，在導(dǎo)梁2的另一端即圖示位置狀態(tài)的右端設(shè)置有一軸座板23，在該軸座板23上固定有一帶輪軸231，在帶輪軸231上轉(zhuǎn)動地設(shè)置有一從同步帶輪2311。優(yōu)選地，在導(dǎo)梁2的右端(以圖示位置狀態(tài)為例)的下部對應(yīng)兩側(cè)各固定有一調(diào)整座27，在一對調(diào)整座27上各開設(shè)有一調(diào)整孔271。優(yōu)選地，在導(dǎo)梁2的左端固定有一第一封板28,而在右端固定有一第二封板29,并且在第二封板29的居中位置開設(shè)有一張緊螺栓讓位孔291。前述的軸座板23通過軸座板調(diào)整螺釘233與前述的調(diào)整孔271固定，在軸座板23上并且在對應(yīng)于前述的張緊螺栓讓位孔291的位置固定有一張緊螺桿232，該張緊螺桿232穿入(插入)張緊螺桿讓位孔291并且配設(shè)有一限位螺母2321，該限位螺母2321與第二封板29朝向外的一側(cè)接觸。前述的同步帶5的兩端與固定在滑臺3上的同步帶固定耳32連接，而同步帶5的中部套置在主同步帶輪41和從同步帶輪2311上。 當(dāng)同步帶5出現(xiàn)松弛情形時，則旋松軸座板調(diào)整螺釘233，并且將軸座板調(diào)整螺釘233在調(diào)整孔271上移動，當(dāng)向右移動到合理位置時，由限位螺母2321對張緊螺桿232限定，并且由螺母2331對軸座板調(diào)整螺釘233限定，反之亦然。在前述的滑臺3朝向?qū)Я?的一個表面的兩側(cè)并且在對應(yīng)于導(dǎo)軌21的位置各樞軸設(shè)置有一對滾輪31，滾輪31與導(dǎo)軌21相配合。在圖I中還示意了機(jī)械手機(jī)架6，機(jī)械手機(jī)架6上安裝圖中未示出的機(jī)械手。使用本發(fā)明時，驅(qū)動電機(jī)4 (驅(qū)動電機(jī)4為具有正反轉(zhuǎn)功能的伺服電機(jī))工作，由于主同步帶輪41固定在驅(qū)動電機(jī)4的驅(qū)動電機(jī)軸42上，又由于同步帶5套置在主、從同步帶輪41、2311上，因此由驅(qū)動電機(jī)軸42帶動主同步帶輪41，由主同步帶輪41帶動滑臺3移動，使滑臺3通過滾輪31在導(dǎo)軌21上移動。在滑臺3左右往復(fù)運(yùn)動的狀態(tài)下，由滑臺3帶動機(jī)械手機(jī)架6左右移動。
綜上所述，本發(fā)明提供的技術(shù)方案彌補(bǔ)了已有技術(shù)中的欠缺，完成了發(fā)明任務(wù)，客觀地體現(xiàn)了申請人在上面的技術(shù)效果欄中所述的技術(shù)效果。
權(quán)利要求
1.一種機(jī)械手的滑臺傳動機(jī)構(gòu)，所述的機(jī)械手包括安裝在固定座(I)上的并且在朝向上的表面固定有一對彼此并行的導(dǎo)軌(21)的導(dǎo)梁(2)，所述的滑臺傳動機(jī)構(gòu)包括與所述的一對導(dǎo)軌(21)相配合的并且在一對導(dǎo)軌(21)上移動的滑臺(3)、驅(qū)動電機(jī)(4)和同步帶(5)，其特征在于在所述導(dǎo)梁(2)的一端端部固定有一電機(jī)座(22)，所述的驅(qū)動電機(jī)(4)設(shè)置在該電機(jī)座(22)上，并且驅(qū)動電機(jī)(4)的驅(qū)動電機(jī)軸(42)經(jīng)開設(shè)在電機(jī)座(22)上的軸孔(221)探入到電機(jī)座(22)的電機(jī)座腔(222)內(nèi)，在探入到電機(jī)座腔(222)的該驅(qū)動電機(jī)軸(42)上固定有一主同步帶輪(41)，在導(dǎo)梁(2)的另一端端部設(shè)置有一軸座板(23)，在該軸座板(23)上設(shè)置有一帶輪軸(231)，在該帶輪軸(231)上轉(zhuǎn)動地設(shè)置有一從同步帶輪(2311)，所述的同步帶(5)的兩端連接在滑臺(3)上，而中部套置在主同步帶輪(41)和從同步帶輪(2311)上。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的機(jī)械手的滑臺傳動機(jī)構(gòu)，其特征在于所述的導(dǎo)梁(2)由第一、第二側(cè)壁(24、23)和連接于第一、第二側(cè)壁(24、23)之間的底壁(26)構(gòu)成為橫截面形狀呈H形。
3.根據(jù)權(quán)利要求I所述的機(jī)械手的滑臺傳動機(jī)構(gòu)，其特征在于在所述的導(dǎo)梁(2)上并且在對應(yīng)于所述的軸座板(23)的位置固定有一對彼此并行的調(diào)整座(27)，各調(diào)整座(27)上開設(shè)有一對調(diào)整孔(271)，軸座板(23)與調(diào)整孔(271)固定。
4.根據(jù)權(quán)利要求I所述的機(jī)械手的滑臺傳動機(jī)構(gòu)，其特征在于在所述導(dǎo)梁(2)的一端端部固定有一第一封板(28),而另一端固定有一第二封板(29),并且在第二封板(29)上開設(shè)有一張緊螺桿讓位孔(291)，在軸座板(23)上并且在對應(yīng)于張緊螺桿讓位孔(291)的位置固定有一張緊螺桿(232)，在該張緊螺桿(232)上配設(shè)有一限位螺母(2321)，該限位螺母(2321)與第二封板(29)接觸。
5.根據(jù)權(quán)利要求I所述的機(jī)械手的滑臺傳動機(jī)構(gòu)，其特征在于在所述的滑臺(3)朝向所述導(dǎo)梁(2)的一個表面的兩側(cè)并且在對應(yīng)于所述的一對導(dǎo)軌(21)的位置各樞軸設(shè)置有一對滾輪(31)，滾輪(31)與導(dǎo)軌(21)相配合。
全文摘要
一種機(jī)械手的滑臺傳動機(jī)構(gòu)，屬于機(jī)械手技術(shù)領(lǐng)域。機(jī)械手包括安裝在固定座上的并且在朝向上的表面固定有一對導(dǎo)軌的導(dǎo)梁，滑臺傳動機(jī)構(gòu)包括與一對導(dǎo)軌相配合的并且在一對導(dǎo)軌上移動的滑臺、驅(qū)動電機(jī)和同步帶，特點(diǎn)是在導(dǎo)梁的一端端部固定有電機(jī)座，驅(qū)動電機(jī)設(shè)置在電機(jī)座上，驅(qū)動電機(jī)軸經(jīng)開設(shè)在電機(jī)座上的軸孔探入到電機(jī)座的電機(jī)座腔內(nèi)，在探入到電機(jī)座腔的驅(qū)動電機(jī)軸上固定有主同步帶輪，在導(dǎo)梁的另一端端部設(shè)置有軸座板，在軸座板上設(shè)置帶輪軸，在帶輪軸上設(shè)置從同步帶輪，同步帶的兩端連接在滑臺上，中部套置在主同步帶輪和從同步帶輪上。優(yōu)點(diǎn)減輕滑臺的載荷而體現(xiàn)節(jié)能以及避免驅(qū)動電機(jī)在移動過程中出現(xiàn)線路磨損，有利于保護(hù)驅(qū)動電機(jī)。
文檔編號B25J19/00GK102626932SQ201210098889
公開日2012年8月8日 申請日期2012年4月6日 優(yōu)先權(quán)日2012年4月6日
發(fā)明者朱建惠 申請人:常熟市惠一機(jī)電有限公司