專利名稱：機(jī)器手的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及能夠抓取對(duì)象物的機(jī)器手。
背景技術(shù)：
由于近幾年的機(jī)器人技術(shù)的進(jìn)步，在工業(yè)產(chǎn)品的制造現(xiàn)場(chǎng)使用很多工業(yè)用機(jī)器人。而且最近，也期待在醫(yī)療或看護(hù)的現(xiàn)場(chǎng)有效利用機(jī)器人。對(duì)于這些機(jī)器人把持對(duì)象物用的機(jī)器手，需要能夠?qū)Ω鞣N大小或形狀的對(duì)象物進(jìn)行把持。這里，對(duì)于機(jī)器手把持對(duì)象物的方式，公知有以下幾種從相當(dāng)于人類的手掌的掌部件突出設(shè)置相當(dāng)于人類的手指的多根指部件，以指部件的指根的部分為支點(diǎn)使指部件旋轉(zhuǎn)來(lái)把持對(duì)象物的方式(例如專利文獻(xiàn)I等)；以及通過(guò)使指部件的指根平行移動(dòng)而縮短指部件與指部件之間的間隔來(lái)把持對(duì)象物的方式(例如專利文獻(xiàn)2等)。其中，對(duì)于以指部件的指根為支點(diǎn)而使指部件旋轉(zhuǎn)的方式而言，根據(jù)欲把持的對(duì)象物的大小，指部件接觸對(duì)象物的角度發(fā)生變化。因此，需要根據(jù)對(duì)象物來(lái)改變指部件的形狀或把持力，從而機(jī)器手的構(gòu)造和控制變得復(fù)雜。在這方面，在使指部件的指根平行移動(dòng)的方式中，指部件接觸對(duì)象物的角度不因?qū)ο笪锏拇笮《兓?，故機(jī)器手的構(gòu)造和控制能夠變得簡(jiǎn)單。專利文獻(xiàn)I :日本特開(kāi)2010-201538號(hào)公報(bào)專利文獻(xiàn)2 日本特開(kāi)平5-220687號(hào)公報(bào)然而，對(duì)于使指部件的指根平行移動(dòng)的方式的機(jī)器手而言，存在難以應(yīng)用于把持小的對(duì)象物的作業(yè)的問(wèn)題。這是根據(jù)如下理由。首先，把持小的對(duì)象物的作業(yè)通常是在狹小的作業(yè)空間進(jìn)行的。例如，當(dāng)考慮抓起小的部件并安裝到規(guī)定的位置的作業(yè)時(shí)，安裝的部件大多間隔緊湊地排列在狹小的空間，為了抓起部件而放入機(jī)器手的空間通常會(huì)受到限制。而且，即便在安裝被抓起的部件時(shí)，也多會(huì)與部件很小的情況對(duì)應(yīng)地安裝于狹小的空間。并且，對(duì)于使指部件的指根平行移動(dòng)的方式的機(jī)器手而言，由于必須支承移動(dòng)的指部件的指根，故掌部件變大，其結(jié)果是，機(jī)器手變大，而難以應(yīng)用于狹小的作業(yè)空間的作業(yè)。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明是為了解決現(xiàn)有的技術(shù)中所存在的上述問(wèn)題而產(chǎn)生的，其目的在于提供一種機(jī)器手，該機(jī)器手雖說(shuō)是使指部件的指根平行移動(dòng)來(lái)把持對(duì)象物的方式，但是小型的，也能夠應(yīng)用于在狹小的作業(yè)空間的作業(yè)。為了解決上述問(wèn)題的至少一部分，本發(fā)明的機(jī)器手采用以下的結(jié)構(gòu)。即，其主旨在于，該機(jī)器手通過(guò)改變相互分離設(shè)置的指部件的間隔來(lái)把持對(duì)象物，其具備立起設(shè)置有上述指部件的移動(dòng)部件；設(shè)有使上述移動(dòng)部件沿規(guī)定軸向移動(dòng)的移動(dòng)機(jī)構(gòu)的掌部件；以及引導(dǎo)部件，其從上述移動(dòng)部件立起設(shè)置，并通過(guò)相對(duì)于上述掌部件滑動(dòng)來(lái)對(duì)該移動(dòng)部件沿上述規(guī)定軸向的移動(dòng)進(jìn)行引導(dǎo)。在具有這樣結(jié)構(gòu)的本申請(qǐng)發(fā)明的機(jī)器手中，用于把持對(duì)象物的指部件從移動(dòng)部件立起設(shè)置，利用在掌部件設(shè)置的移動(dòng)機(jī)構(gòu)使移動(dòng)部件沿規(guī)定軸向移動(dòng)，從而使指部件和移動(dòng)部件一起移動(dòng)，得以把持對(duì)象物。這里，為了使移動(dòng)部件沿規(guī)定軸向移動(dòng)，除了需要用于向移動(dòng)部件傳遞驅(qū)動(dòng)力而使其移動(dòng)的移動(dòng)機(jī)構(gòu)之外，還需要用于對(duì)移動(dòng)部件進(jìn)行引導(dǎo)以使其沿規(guī)定軸向移動(dòng)的引導(dǎo)部件。這里所謂的“引導(dǎo)”是指使移動(dòng)方向不從規(guī)定軸向偏離地進(jìn)行定位且引導(dǎo)。在本申請(qǐng)發(fā)明的機(jī)器手中，形成如下構(gòu)造將引導(dǎo)部件從移動(dòng)部件立起設(shè)置，通過(guò)引導(dǎo)部件相對(duì)于掌部件滑動(dòng)，在規(guī)定軸向上進(jìn)行引導(dǎo)。在這樣的構(gòu)造中，例如當(dāng)為了擴(kuò)大指部件之間的間隔而使移動(dòng)部件遠(yuǎn)離掌部件時(shí)，引導(dǎo)部件一邊相對(duì)于掌部件滑動(dòng)一邊與移動(dòng)部件的移動(dòng)一起移動(dòng)。因此能夠把持大的對(duì)象物。此外相反地，當(dāng)為了縮小指部件之間的間隔而使移動(dòng)部件靠近掌部件時(shí)，引導(dǎo)部件一邊相對(duì)于掌部件滑動(dòng)一邊與移動(dòng)部件的移動(dòng)一起移動(dòng)。如果從掌部件側(cè)觀察該動(dòng)作，則隨著移動(dòng)部件的靠近，引導(dǎo)部件成為收縮狀態(tài)，機(jī)器手為變小了的狀態(tài)。這樣，本申請(qǐng)發(fā)明的機(jī)器手在把持小的對(duì)象物時(shí)，機(jī)器手的大小也相應(yīng)地變小。因此，雖然是使指部件的指根平行移動(dòng)來(lái)把持對(duì)象物的方式，但也能夠應(yīng)用于在狹小的作業(yè)空間把持小的對(duì)象物的作業(yè)。此外，在上述的本申請(qǐng)發(fā)明的機(jī)器手中，也可以像下面這樣將移動(dòng)部件(進(jìn)而是設(shè)于移動(dòng)部件的指部件)移動(dòng)。即，在掌部件上設(shè)置設(shè)有移動(dòng)機(jī)構(gòu)的中央掌部件、被設(shè)為能夠以中央掌部件為中心沿第一規(guī)定軸向移動(dòng)的第一周邊掌部件、以及被設(shè)為能夠以中央掌部件為中心能沿第二規(guī)定軸向(與第一規(guī)定軸向垂直的方向)移動(dòng)的第二周邊掌部件。 并且，在第一周邊掌部件與第二周邊掌部件之間各設(shè)置一個(gè)移動(dòng)部件。而且，至少兩根上述引導(dǎo)部件沿相互垂直的方向被立起設(shè)置于各個(gè)移動(dòng)部件，通過(guò)一方的引導(dǎo)部件與第一周邊掌部件滑動(dòng)、另一方的引導(dǎo)部件與第二周邊掌部件滑動(dòng)，來(lái)引導(dǎo)各個(gè)移動(dòng)部件沿第一規(guī)定軸向以及第二規(guī)定軸向的移動(dòng)。并且，也可以使用移動(dòng)機(jī)構(gòu)使第一周邊掌部件沿第一規(guī)定軸向移動(dòng)或使第二周邊掌部件沿第二規(guī)定軸向移動(dòng)。這樣一來(lái)，通過(guò)使第一周邊掌部件沿第一規(guī)定軸向移動(dòng)，能夠使設(shè)于該第一周邊掌部件的兩側(cè)的移動(dòng)部件(以及指部件)沿第一規(guī)定軸向移動(dòng)。并且同樣地，通過(guò)使第二周邊掌部件沿第二規(guī)定軸向移動(dòng)，能夠使設(shè)于該第二周邊掌部件的兩側(cè)的移動(dòng)部件(以及指部件)沿第二規(guī)定軸向移動(dòng)。并且，對(duì)移動(dòng)部件所沿第一規(guī)定軸向或第二規(guī)定軸向移動(dòng)的動(dòng)作進(jìn)行引導(dǎo)的引導(dǎo)部件從移動(dòng)部件立起設(shè)置。因此，如果為了把持小的對(duì)象物而使移動(dòng)部件靠近中央掌部件，則引導(dǎo)部件也相應(yīng)地移動(dòng)，從而機(jī)器手的大小變小。因此，雖是使指部件的指根平行移動(dòng)來(lái)把持對(duì)象物的方式，但也能夠應(yīng)用于在狹小的作業(yè)空間把持小的對(duì)象物的作業(yè)。此外，上述的本發(fā)明的機(jī)器手，由于是使指部件的指根平行移動(dòng)來(lái)把持對(duì)象物的方式，因此仍然具有指部件接觸對(duì)象物的角度不因?qū)ο笪锏拇笮《兓膬?yōu)點(diǎn)，而且能夠在狹小的作業(yè)空間把持小的對(duì)象物。因此，這樣的機(jī)器手能夠適當(dāng)?shù)卮钶d于進(jìn)行在狹小的作業(yè)空間把持小的對(duì)象物的作業(yè)的機(jī)器人。


圖I是示出本實(shí)施例的機(jī)器手的構(gòu)造的說(shuō)明圖。圖2是示出本實(shí)施例的機(jī)器手的動(dòng)作的說(shuō)明圖。
圖3是示出一般的機(jī)器手的動(dòng)作的說(shuō)明圖。圖4是示出變形例的機(jī)器手的構(gòu)造的說(shuō)明圖。圖5是示出變形例的機(jī)器手的動(dòng)作的說(shuō)明圖。圖6是示出具備本實(shí)施例的機(jī)器手的機(jī)器人的說(shuō)明圖。
具體實(shí)施例方式下面，為了明確上述本申請(qǐng)發(fā)明的內(nèi)容，按照以下的順序?qū)?shí)施例進(jìn)行說(shuō)明。A.本實(shí)施例的機(jī)器手的構(gòu)造B.本實(shí)施例的機(jī)器手的動(dòng)作C.變形例A.本實(shí)施例的機(jī)器手的構(gòu)造圖I是示出了本實(shí)施例的機(jī)器手100的構(gòu)造的說(shuō)明圖。如圖所示，本實(shí)施例的機(jī)器手100主要由三個(gè)部分構(gòu)成。中央的部分由剖面形狀形成為在矩形形狀的上邊中央形成有大的槽的掌部件110、設(shè)于掌部件110的槽的大致中央的小齒輪112、和用于使小齒輪112 旋轉(zhuǎn)的未圖示的馬達(dá)等構(gòu)成。此外，在掌部件110的左右設(shè)有近似長(zhǎng)方體形狀的移動(dòng)部件 120、130，在移動(dòng)部件120的上表面設(shè)有兩個(gè)指部件122，在移動(dòng)部件130的上表面也設(shè)有兩個(gè)指部件132。在移動(dòng)部件120上立起設(shè)置有切有齒輪的齒形的齒條124，齒條124與小齒輪112 嚙合。此外，從移動(dòng)部件120的兩端附近分別立起設(shè)置一根圓柱狀的引導(dǎo)部件126，每根引導(dǎo)部件126貫通在掌部件110上設(shè)置的引導(dǎo)孔114。引導(dǎo)部件126和引導(dǎo)孔114的大小設(shè)定為，引導(dǎo)部件126能在引導(dǎo)孔114中滑動(dòng)而引導(dǎo)部件126又不會(huì)晃動(dòng)的適當(dāng)?shù)拇笮?。移?dòng)部件130上也同樣地立起設(shè)置有切有齒輪的齒形的齒條134、和呈圓柱狀的兩根引導(dǎo)部件136，齒條134與小齒輪112嚙合，兩根引導(dǎo)部件136貫通在掌部件110上設(shè)置的引導(dǎo)孔 114。引導(dǎo)部件136和引導(dǎo)孔114的大小也設(shè)定為，引導(dǎo)部件136能夠滑動(dòng)而引導(dǎo)部件136 又不會(huì)晃動(dòng)的適當(dāng)?shù)拇笮?。因此，若使小齒輪112旋轉(zhuǎn)，則通過(guò)嚙合于小齒輪112的齒條124以及齒條134使移動(dòng)部件120以及移動(dòng)部件130移動(dòng)，從而指部件122與指部件132之間的間隔發(fā)生變化。 例如，在圖I所示的例中，若使小齒輪112沿圖中的順時(shí)針?lè)较蛐D(zhuǎn)，則移動(dòng)部件120和移動(dòng)部件130相互遠(yuǎn)離地移動(dòng)，其結(jié)果是，指部件122與指部件132之間的間隔變大。此外， 若使小齒輪112沿圖中的逆時(shí)針?lè)较蛐D(zhuǎn)，則指部件122與指部件132之間的間隔變小。另夕卜，由引導(dǎo)部件126或引導(dǎo)部件136引導(dǎo)的移動(dòng)部件120或移動(dòng)部件130所移動(dòng)的方向與本申請(qǐng)發(fā)明的“規(guī)定軸向”對(duì)應(yīng)。此外，用于使移動(dòng)部件120或移動(dòng)部件130移動(dòng)的小齒輪112、齒條124、齒條134、乃至使小齒輪112旋轉(zhuǎn)的馬達(dá)等，與本申請(qǐng)發(fā)明的“移動(dòng)機(jī)構(gòu)”對(duì)應(yīng)。B.本實(shí)施例的機(jī)器手的構(gòu)造圖2是示出本實(shí)施例的機(jī)器手100的動(dòng)作的說(shuō)明圖。圖2(a)示出了移動(dòng)部件120 與移動(dòng)部件130之間的間隔擴(kuò)大為最大的狀態(tài)，圖2(b)示出了移動(dòng)部件120與移動(dòng)部件 130之間的間隔縮小為最小的狀態(tài)。圖2 (a)對(duì)應(yīng)把持較大的對(duì)象物的情況，而圖2(b)對(duì)應(yīng)把持較小的對(duì)象物的情況。
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像使用圖I所述的那樣，對(duì)移動(dòng)部件120進(jìn)行引導(dǎo)的引導(dǎo)部件126從移動(dòng)部件120 立起設(shè)置，并在形成于掌部件110的引導(dǎo)孔114中滑動(dòng)。此外，對(duì)移動(dòng)部件130進(jìn)行引導(dǎo)的引導(dǎo)部件136從移動(dòng)部件130立起設(shè)置，并在形成于掌部件110的引導(dǎo)孔114中滑動(dòng)。因此，若為了把持較小的對(duì)象物而縮小移動(dòng)部件120與移動(dòng)部件130之間的間隔，則引導(dǎo)部件 126以及引導(dǎo)部件136滑動(dòng)，如圖2(b)所示，機(jī)器手100的大小變小。作為參考，對(duì)使指部件122、132平行移動(dòng)來(lái)把持對(duì)象物的方式的一般的機(jī)器手 900的動(dòng)作簡(jiǎn)單地進(jìn)行說(shuō)明。圖3是示出一般的機(jī)器手900的動(dòng)作的說(shuō)明圖。在圖3例示出的機(jī)器手900中，在大的基臺(tái)910上設(shè)有移動(dòng)部件920以及移動(dòng)部件930，在移動(dòng)部件920 上設(shè)有兩根指部件122，在移動(dòng)部件930上也設(shè)有兩根指部件132。并且，移動(dòng)部件920以及移動(dòng)部件930形成為在設(shè)置于基臺(tái)910的引導(dǎo)槽914中滑動(dòng)。因此，移動(dòng)部件920以及移動(dòng)部件930在被引導(dǎo)槽914引導(dǎo)的狀態(tài)下，能夠?qū)⑾嗷ブg的間隔擴(kuò)大或縮小。另外，在圖3中，省略了用于使移動(dòng)部件920以及移動(dòng)部件930移動(dòng)的機(jī)構(gòu)。圖3(a)示出了移動(dòng)部件920與移動(dòng)部件930之間的間隔擴(kuò)大為最大的狀態(tài)，圖 3(b)示出了移動(dòng)部件920與移動(dòng)部件930之間的間隔縮小為最小的狀態(tài)。若比較圖3(a) 與圖3(b)則顯而易見(jiàn)，在使設(shè)有指部件122的移動(dòng)部件920以及設(shè)有指部件132的移動(dòng)部件930平行移動(dòng)來(lái)把持對(duì)象物的方式中，機(jī)器手900的大小大致是由對(duì)移動(dòng)部件920以及移動(dòng)部件930進(jìn)行引導(dǎo)的基臺(tái)910的大小決定的。因此，即便是為了把持小的對(duì)象物而縮小移動(dòng)部件920與移動(dòng)部件930之間的間隔，機(jī)器手900的大小也不會(huì)變小。如圖2(b)所示，與之對(duì)應(yīng)的本實(shí)施例的機(jī)器手100在把持小的對(duì)象物時(shí)，機(jī)器手 100的大小變小。因此，雖說(shuō)是使設(shè)有指部件122的移動(dòng)部件120以及設(shè)有指部件132的移動(dòng)部件130平行移動(dòng)來(lái)把持對(duì)象物的方式，但也能夠適當(dāng)?shù)貞?yīng)用于在狹小的作業(yè)空間把持小的對(duì)象物的作業(yè)。C.變形例在上述的實(shí)施例中，指部件122和指部件132僅能沿一個(gè)規(guī)定軸向移動(dòng)。但是，也可以使其沿相互垂直的兩個(gè)軸向移動(dòng)。下面，對(duì)這樣的變形例的機(jī)器手100進(jìn)行說(shuō)明。圖4是示出了變形例的機(jī)器手100的構(gòu)造的說(shuō)明圖。在使用圖I所述的機(jī)器手 100中，掌部件110為一個(gè)部件，但在變形例的機(jī)器手100中，掌部件110由五個(gè)部件構(gòu)成。 即，由設(shè)于中央的中央掌部件110A、以及被配置為以中央掌部件IlOA為中心形成為十字的四個(gè)周邊掌部件110B、110C、110D、110E構(gòu)成。其中的中央掌部件IlOA的上表面形成為近似正方形，在上表面的大致中央雙層重疊地設(shè)有小齒輪112A、以及小齒輪112B。使用中空管作為驅(qū)動(dòng)下側(cè)的小齒輪112B的驅(qū)動(dòng)軸(省略圖示)，并從其內(nèi)側(cè)通過(guò)上側(cè)的小齒輪112A 的驅(qū)動(dòng)軸(省略圖示)。并且，能夠利用未圖示的馬達(dá)使各個(gè)驅(qū)動(dòng)軸獨(dú)立地驅(qū)動(dòng)。在每個(gè)周邊掌部件110B、110C、110D、110E上立起設(shè)置有切有齒輪的齒形的齒條 114B、114C、114D、114E。并且，設(shè)于相互面對(duì)的周邊掌部件IlOC以及周邊掌部件IlOD的齒條114C以及齒條114D與上側(cè)的小齒輪112A嚙合。此外，周邊掌部件IlOB的齒條114B以及周邊掌部件IlOE的齒條114E與下側(cè)的小齒輪112B嚙合。而且，在四個(gè)周邊掌部件110B、110C、110D、110E之間設(shè)有移動(dòng)部件120、130、140、 150，在移動(dòng)部件120、130、140、150的上表面分別設(shè)有指部件122、132、142、152。并且，分別在移動(dòng)部件120、130、140、150上沿相互垂直的方向立起設(shè)置有引導(dǎo)部件。即，在設(shè)于周邊
6掌部件IlOB與周邊掌部件IlOC之間的移動(dòng)部件120上，設(shè)有朝向周邊掌部件IIOB而立起設(shè)置的引導(dǎo)部件126a和朝向周邊掌部件IIOC而立起設(shè)置的引導(dǎo)部件126b，引導(dǎo)部件126a 嵌入在周邊掌部件IlOB設(shè)置的引導(dǎo)孔114，引導(dǎo)部件126b嵌入在周邊掌部件IlOC設(shè)置的引導(dǎo)孔114。對(duì)于設(shè)于周邊掌部件IlOB與周邊掌部件IlOD之間的移動(dòng)部件130也同樣地設(shè)有朝向周邊掌部件IlOD而立起設(shè)置的引導(dǎo)部件136a (省略圖示)和朝向周邊掌部件IlOB而立起設(shè)置的引導(dǎo)部件136b，引導(dǎo)部件136a嵌入在周邊掌部件IlOD設(shè)置的引導(dǎo)孔114，引導(dǎo)部件136b嵌入在周邊掌部件IlOB設(shè)置的引導(dǎo)孔114。設(shè)于周邊掌部件IlOC與周邊掌部件IlOE之間的移動(dòng)部件140和設(shè)于周邊掌部件IlOD與周邊掌部件IlOE之間的移動(dòng)部件 150也是一樣。即，從移動(dòng)部件140立起設(shè)置有朝向周邊掌部件IlOC的引導(dǎo)部件146a(省略圖示)和朝向周邊掌部件IlOE的引導(dǎo)部件146b，引導(dǎo)部件146a嵌入在周邊掌部件IlOC 設(shè)置的引導(dǎo)孔114，引導(dǎo)部件146b嵌入在周邊掌部件IlOE設(shè)置的引導(dǎo)孔114。此外，從移動(dòng)部件150立起設(shè)置有朝向周邊掌部件IlOE的引導(dǎo)部件156a和朝向周邊掌部件IlOD的引導(dǎo)部件156b (省略圖示)，引導(dǎo)部件156a嵌入在周邊掌部件IlOE設(shè)置的引導(dǎo)孔114，引導(dǎo)部件156b嵌入在周邊掌部件IlOD設(shè)置的引導(dǎo)孔114。此外，設(shè)于周邊掌部件110B、110C、110D、110E的引導(dǎo)孔114設(shè)定為如下大小，SP、 分別嵌入引導(dǎo)孔114的引導(dǎo)部件126a、126b、136a、136b、146a、146b、156a、156b能夠在引導(dǎo)孔114的內(nèi)部滑動(dòng)、并且不產(chǎn)生晃動(dòng)的大小。圖5是示出了變形例的機(jī)器手100的動(dòng)作的說(shuō)明圖。例如，若使設(shè)于中央掌部件 IlOA的上側(cè)的小齒輪112A沿附圖中的順時(shí)針?lè)较蛐D(zhuǎn)，則周邊掌部件IlOC與周邊掌部件 IlOD之間的間隔擴(kuò)大。這樣一來(lái)，通過(guò)嵌入周邊掌部件IlOC的引導(dǎo)部件126b (從移動(dòng)部件 120朝向周邊掌部件IlOC立起設(shè)置的引導(dǎo)部件)以及引導(dǎo)部件146a(從移動(dòng)部件140朝向周邊掌部件IlOC立起設(shè)置的引導(dǎo)部件)，移動(dòng)部件120以及移動(dòng)部件140向與周邊掌部件 IlOC相同的方向移動(dòng)。此時(shí),立起設(shè)置于移動(dòng)部件120的另一引導(dǎo)部件(引導(dǎo)部件126a) 以及立起設(shè)置于移動(dòng)部件140的另一引導(dǎo)部件(引導(dǎo)部件146b)在周邊手掌部件IlOC的移動(dòng)的同時(shí)對(duì)移動(dòng)部件120以及移動(dòng)部件140的移動(dòng)方向進(jìn)行引導(dǎo)。對(duì)于周邊掌部件IlOD而言所有同樣的情況都成立。即，若周邊掌部件IlOD移動(dòng)， 則通過(guò)嵌入周邊掌部件IlOD的引導(dǎo)部件136a(從移動(dòng)部件130朝向周邊掌部件IlOD立起設(shè)置的引導(dǎo)部件)以及引導(dǎo)部件156b (從移動(dòng)部件150朝向周邊掌部件IlOD立起設(shè)置的引導(dǎo)部件)，移動(dòng)部件130以及移動(dòng)部件150向與周邊掌部件IlOD相同的方向移動(dòng)。此時(shí)， 立起設(shè)置于移動(dòng)部件130的另一引導(dǎo)部件(引導(dǎo)部件136b)以及立起設(shè)置于移動(dòng)部件150 的另一引導(dǎo)部件(引導(dǎo)部件156a)在周邊掌部件IlOD的移動(dòng)的同時(shí)對(duì)移動(dòng)部件130以及移動(dòng)部件150所移動(dòng)的方向進(jìn)行引導(dǎo)。另外，將上述的移動(dòng)方向(周邊掌部件IlOC與周邊掌部件IlOD靠近或遠(yuǎn)離的方向)稱作“X軸方向”。在使設(shè)于中央掌部件IlOA的下側(cè)的小齒輪112B旋轉(zhuǎn)的情況下也進(jìn)行同樣的動(dòng)作。下面，如果簡(jiǎn)單地說(shuō)明，那么如上所述，由于下側(cè)的小齒輪112B嚙合有齒條114B以及齒條114E(參照?qǐng)D4)，故周邊掌部件IlOB以及周邊掌部件IlOE分別朝相反方向移動(dòng)。由于周邊掌部件IIOB上嵌入有來(lái)自移動(dòng)部件120的引導(dǎo)部件126a、和來(lái)自移動(dòng)部件130的引導(dǎo)部件136b，故移動(dòng)部件120以及移動(dòng)部件130也朝與周邊掌部件IlOB相同的方向移動(dòng)。此時(shí)，立起設(shè)置于移動(dòng)部件120的另一引導(dǎo)部件(引導(dǎo)部件126b)以及立起設(shè)置于移動(dòng)部件130的另一引導(dǎo)部件(引導(dǎo)部件136a)在周邊掌部件IlOB的移動(dòng)的同時(shí)對(duì)移動(dòng)部件120 以及移動(dòng)部件130所移動(dòng)的方向進(jìn)行引導(dǎo)。對(duì)于周邊掌部件IlOE也同樣地，移動(dòng)部件140 以及移動(dòng)部件150隨著周邊掌部件IlOE的移動(dòng)一起移動(dòng)。此時(shí)，從移動(dòng)部件140朝向周邊掌部件IlOC立起設(shè)置的引導(dǎo)部件146a、以及從移動(dòng)部件150朝向周邊掌部件IlOD立起設(shè)置的引導(dǎo)部件156b對(duì)移動(dòng)部件140以及移動(dòng)部件150的移動(dòng)進(jìn)行引導(dǎo)。另外，將上述的移動(dòng)方向(周邊掌部件IlOB與周邊掌部件IlOE靠近或遠(yuǎn)離的方向)稱作“Y軸方向”。如上所述，在變形例的機(jī)器手100中，能夠使移動(dòng)部件120、130、140、150沿X軸方向以及Y軸方向移動(dòng)。因此，能夠變更設(shè)于各個(gè)移動(dòng)部件120、130、140、150的指部件122、 132、142、152之間的間隔，從而能夠把持各種大小的對(duì)象物。另外，在上述的變形例中，X軸方向與本申請(qǐng)發(fā)明的“第一規(guī)定軸向”對(duì)應(yīng)，Y軸方向與本申請(qǐng)發(fā)明的“第二規(guī)定軸向”對(duì)應(yīng)。而且，周邊掌部件IlOC以及周邊掌部件IlOD與本申請(qǐng)發(fā)明的“第一周邊掌部件”對(duì)應(yīng)， 周邊掌部件IlOB以及周邊掌部件IlOE與本申請(qǐng)發(fā)明的“第二周邊掌部件”對(duì)應(yīng)。并且，在移動(dòng)部件120、130、140、150上沿X軸方向以及Y軸方向立起設(shè)置引導(dǎo)部件，在使移動(dòng)部件120、130、140、150在一個(gè)軸向(例如X軸方向)移動(dòng)時(shí)，移動(dòng)部件120、 130、140、150被該軸向的引導(dǎo)部件引導(dǎo)，并被另一軸向(例如Y軸方向)的引導(dǎo)部件按壓而移動(dòng)。此外，由于引導(dǎo)部件分別從移動(dòng)部件120、130、140、150被立起設(shè)置，故引導(dǎo)部件也隨著移動(dòng)部件120、130、140、150的移動(dòng)一起移動(dòng)。因此，即便是在變形例的機(jī)器手100中， 如果要把持小的對(duì)象物而使周邊掌部件110B、110C、110D、110E向中央掌部件IlOA靠近，則機(jī)器手100的大小變小。其結(jié)果是，雖說(shuō)是使設(shè)有指部件122的移動(dòng)部件120、設(shè)有指部件 132的移動(dòng)部件130、設(shè)有指部件142的移動(dòng)部件140、以及設(shè)有指部件152的移動(dòng)部件150 平行移動(dòng)來(lái)把持對(duì)象物的方式，但也能夠適當(dāng)?shù)貞?yīng)用于在狹小的作業(yè)空間把持小的對(duì)象物的作業(yè)。上面雖然是對(duì)各種實(shí)施例的機(jī)器手進(jìn)行了說(shuō)明，但本申請(qǐng)發(fā)明不限于上述所有的實(shí)施例以及變形例，而是能夠在不脫離其宗旨的范圍內(nèi)以各種方式進(jìn)行實(shí)施。例如，如果將上述的實(shí)施例或變形例的機(jī)器手100裝配于機(jī)器手臂12的前端來(lái)構(gòu)成機(jī)器人500，則能夠得到可應(yīng)對(duì)各種對(duì)象物、并能夠適當(dāng)?shù)貞?yīng)用于在狹小的作業(yè)空間把持小的對(duì)象物的作業(yè)的機(jī)器人500。符號(hào)說(shuō)明12. · ·機(jī)器手臂；100. · ·機(jī)器手；110...掌部件；112...小齒輪；114...引導(dǎo)孔； 114B、114C、114D、114E. · ·齒條；120···移動(dòng)部件；122...指部件；124...齒條；126···引導(dǎo)部件；130...移動(dòng)部件；132...指部件；134...齒條；136...引導(dǎo)部件；140...移動(dòng)部件；142...指部件；146a、b...引導(dǎo)部件；150...移動(dòng)部件；152...指部件；156a、b...引導(dǎo)部件；500...機(jī)器人；900...機(jī)器手；910...基臺(tái)；914...引導(dǎo)槽；920...移動(dòng)部件； 930. · ·移動(dòng)部件。
權(quán)利要求
1.一種機(jī)器手，其特征在于，該機(jī)器手通過(guò)改變相互分離設(shè)置的指部件的間隔來(lái)把持對(duì)象物，并具備立起設(shè)置有上述指部件的移動(dòng)部件；掌部件，該掌部件設(shè)有使上述移動(dòng)部件沿規(guī)定軸向移動(dòng)的移動(dòng)機(jī)構(gòu)；以及引導(dǎo)部件，該引導(dǎo)部件從上述移動(dòng)部件立起設(shè)置，并通過(guò)相對(duì)于上述掌部件滑動(dòng)來(lái)對(duì)該移動(dòng)部件沿上述規(guī)定軸向的移動(dòng)進(jìn)行引導(dǎo)。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的機(jī)器手，其特征在于，上述掌部件具備設(shè)有上述移動(dòng)機(jī)構(gòu)的中央掌部件；被設(shè)為能夠以上述中央掌部件為中心沿第一規(guī)定軸向移動(dòng)的第一周邊掌部件；以及被設(shè)為能夠以上述中央掌部件為中心沿與上述第一規(guī)定軸向垂直的第二規(guī)定軸向移動(dòng)的第二周邊掌部件，在上述第一周邊掌部件與上述第二周邊掌部件之間各設(shè)置一個(gè)上述移動(dòng)部件，至少兩根上述引導(dǎo)部件沿相互垂直的方向被立起設(shè)置于各個(gè)上述移動(dòng)部件，通過(guò)一方的上述引導(dǎo)部件與上述第一周邊掌部件滑動(dòng)、另一方的上述引導(dǎo)部件與上述第二周邊掌部件滑動(dòng)，來(lái)引導(dǎo)各個(gè)上述移動(dòng)部件沿上述第一規(guī)定軸向以及上述第二規(guī)定軸向的移動(dòng)， 上述移動(dòng)機(jī)構(gòu)是如下的機(jī)構(gòu)，即通過(guò)使上述第一周邊掌部件沿上述第一規(guī)定軸向移動(dòng)，來(lái)使多個(gè)上述移動(dòng)部件沿上述第一規(guī)定軸向移動(dòng)，通過(guò)使上述第二周邊掌部件沿上述第二規(guī)定軸向移動(dòng)，來(lái)使多個(gè)上述移動(dòng)部件沿上述第二規(guī)定軸向移動(dòng)。
3.—種機(jī)器人,其特征在于，搭載權(quán)利要求I或2所述的機(jī)器手。
全文摘要
本發(fā)明提供一種機(jī)器手，該機(jī)器手改變相互分離設(shè)置的指部件的間隔，并具備立起設(shè)置有上述指部件的移動(dòng)部件、設(shè)有使上述移動(dòng)部件向規(guī)定軸向移動(dòng)的移動(dòng)機(jī)構(gòu)的掌部件、以及對(duì)上述移動(dòng)部件沿規(guī)定軸向的移動(dòng)進(jìn)行引導(dǎo)的引導(dǎo)部件。
文檔編號(hào)B25J15/10GK102581855SQ20111044374
公開(kāi)日2012年7月18日 申請(qǐng)日期2011年12月27日 優(yōu)先權(quán)日2011年1月12日
發(fā)明者村上憲二郎, 桐原大輔 申請(qǐng)人:精工愛(ài)普生株式會(huì)社