專利名稱：機(jī)械手的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及一種新型機(jī)電控制的機(jī)械手，該機(jī)械手的主、副臂具有框架式的型材結(jié)構(gòu)。
背景技術(shù)：
目前在焊接、裝配等行業(yè)的集成化生產(chǎn)現(xiàn)場(chǎng)，以及迅速發(fā)展的注塑件生產(chǎn)基地，通常以機(jī)電控制的機(jī)械手來(lái)代替人工實(shí)施操作。現(xiàn)有機(jī)械手的結(jié)構(gòu)，通常是在底座上設(shè)有一可沿底座支架往復(fù)運(yùn)動(dòng)的懸臂，在該懸臂上設(shè)置有通過(guò)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)與之連接的機(jī)械臂。
如公開以下內(nèi)容的在先專利，專利號(hào)02208021，專利名稱為機(jī)械手自動(dòng)送料裝置，其方案是該裝置包括有機(jī)架，由提升氣缸和連桿等構(gòu)成的機(jī)械手夾緊機(jī)構(gòu)，由帶下鉗口的下鉗板、夾緊氣缸、帶上鉗口的上鉗板等構(gòu)成的兩個(gè)機(jī)械手夾緊機(jī)構(gòu)，由上、下導(dǎo)軌、帶行走懸臂和前、走輪的行走架等構(gòu)成的行走機(jī)構(gòu)。通過(guò)提升氣缸和夾緊氣缸的作用，完成對(duì)機(jī)械手夾緊機(jī)構(gòu)的復(fù)位和鋼結(jié)構(gòu)型材的夾緊，再通過(guò)電機(jī)驅(qū)動(dòng)行走機(jī)構(gòu)，完成對(duì)型材的平移送料。
上述在先專利的缺陷是，執(zhí)行其機(jī)械臂在軸向上移動(dòng)的運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，包括行走懸臂和行走架均是懸掛結(jié)構(gòu)。機(jī)械臂型材采用實(shí)體結(jié)構(gòu)，既使機(jī)械臂型材內(nèi)的管路和電纜走線零亂、且增加了機(jī)械臂整體重量，而且機(jī)械臂連接懸臂的懸掛結(jié)構(gòu)穩(wěn)定性較差。如采用型材結(jié)構(gòu)而選用輕質(zhì)材料，又難以達(dá)到相應(yīng)的剛性要求。
實(shí)用新型內(nèi)容本實(shí)用新型所述的機(jī)械手，其設(shè)計(jì)目的在于解決上述問(wèn)題而采用具有框架式型材結(jié)構(gòu)的主、副臂，主、副臂型材具有供內(nèi)部管線輔設(shè)的通槽，型材與導(dǎo)軌垂直縱向連接，主、副臂的導(dǎo)軌通過(guò)滑塊與懸臂型材框架內(nèi)側(cè)的連接板進(jìn)行連接，從而在保證主、副臂連接懸掛結(jié)構(gòu)穩(wěn)定性的前提下，有效降低整體主、副臂型材重量和占用空間，實(shí)現(xiàn)主、副臂具有較好的剛性強(qiáng)度。
所述的機(jī)械手，其主要結(jié)構(gòu)包括
一起到基礎(chǔ)連接作用的底座支架；連接在底座支架水平一側(cè)端、并可沿底座支架滑軌往復(fù)運(yùn)動(dòng)的一橫向懸臂；以及，設(shè)置連接在懸臂上的一主臂、一副臂。
為實(shí)現(xiàn)上述設(shè)計(jì)目的，所述懸臂型材具有一框架式結(jié)構(gòu)，該框架的內(nèi)側(cè)相對(duì)地設(shè)置有2條懸臂導(dǎo)軌，在懸臂導(dǎo)軌上套接有導(dǎo)軌滑塊，導(dǎo)軌滑塊的外側(cè)連接有一連接板。
所述主、副臂型材的側(cè)部通過(guò)螺釘連接方式，在垂直方向上連接有一機(jī)械臂導(dǎo)軌，在機(jī)械臂導(dǎo)軌外套接有若干個(gè)滑塊，滑塊與上述懸臂型材的連接板進(jìn)行連接。
通過(guò)上述機(jī)械臂導(dǎo)軌和連接板，可實(shí)現(xiàn)主、副臂型材沿懸臂垂直方向上的上、下滑行，從而進(jìn)一步實(shí)現(xiàn)主臂或副臂對(duì)注塑件或其它零件的抓取以及提升。主、副臂與懸臂連接結(jié)構(gòu)較為緊密，能夠?qū)崿F(xiàn)機(jī)械臂滑軌在滑塊上的高速滑行。
所述主、副臂型材具有一框架式結(jié)構(gòu)，在該框架的內(nèi)部、沿框架縱向方向設(shè)置有若干個(gè)通槽，以供在通槽內(nèi)部輔設(shè)驅(qū)動(dòng)氣缸運(yùn)動(dòng)的管線和電纜等。如此結(jié)構(gòu)的主、副臂型材通槽，既可在內(nèi)部輔設(shè)管線而減小整體占用空間、又能降低型材重量。
為提高所述機(jī)械臂的滑行性能和降低高速滑行而帶來(lái)的噪音，進(jìn)一步的改進(jìn)設(shè)計(jì)方案是，所述與主、副臂型材垂直螺接的導(dǎo)軌，具有前部開口的內(nèi)凹結(jié)構(gòu)，在內(nèi)凹結(jié)構(gòu)的兩側(cè)端面分別設(shè)置有光圓。
相應(yīng)地，所述與懸臂連接板連接的機(jī)械臂滑塊，具有后部凸出的導(dǎo)軌滾子，導(dǎo)軌滾子的兩側(cè)端面形成有與光圓嚙合的凹槽。
上述帶有凹槽的導(dǎo)軌滾子，可在機(jī)械臂導(dǎo)軌的光圓上高速滾動(dòng)運(yùn)行，其滾動(dòng)摩擦力較小，因而所產(chǎn)生的摩擦噪音就較小。
所述的光圓沿機(jī)械臂導(dǎo)軌的垂直方向并行排列，所述的凹槽沿機(jī)械臂導(dǎo)軌的垂直方向并行排列。
綜上所述，本實(shí)用新型所述機(jī)械手的優(yōu)點(diǎn)和有益效果是1、整體主、副臂型材框架的橫向截面積較大，在有效降低整體重量的前提下，整體懸臂的剛性強(qiáng)度得到保證。
2、所述主、副臂型材的通槽，可在其內(nèi)部輔設(shè)管線而減小整體主、副臂的占用空間，從而實(shí)現(xiàn)主、副臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)較為緊湊。
3、主、副臂連接懸臂的結(jié)構(gòu)緊密，主、副臂運(yùn)動(dòng)時(shí)的穩(wěn)定性較好。


圖1是所述機(jī)械手的整體結(jié)構(gòu)圖；圖2是所述懸臂的局部分解結(jié)構(gòu)圖；圖3是所述主、副臂的結(jié)構(gòu)示意圖；圖4是所述主、副臂型材框架的截面結(jié)構(gòu)圖；圖5是所述滑塊與導(dǎo)軌的結(jié)構(gòu)圖。
如圖1-圖5所示具有，底座支架1，懸臂2，主臂3，副臂4；懸臂型材框架21，懸臂導(dǎo)軌22，導(dǎo)軌滑塊23，連接板24；主臂型材框架31，通槽311，導(dǎo)軌32，螺孔321，光圓322，滑塊33，導(dǎo)軌滾子331。
具體實(shí)施方式
實(shí)施例1，如圖1至圖5所示，所述的機(jī)械手具有一基礎(chǔ)連接的底座支架1，在底座支架水平一側(cè)端連接一懸臂2。
懸臂2的型材具有一框架21，該框架21的內(nèi)側(cè)相對(duì)地設(shè)置有2條懸臂導(dǎo)軌22，在懸臂導(dǎo)軌22上套接有導(dǎo)軌滑塊23，導(dǎo)軌滑塊23的外側(cè)連接有一連接板24。
主臂3和副臂4具有相同的框架式結(jié)構(gòu)，以此只以主臂3的主臂型材框架31的結(jié)構(gòu)加以說(shuō)明，副臂4的型材框架結(jié)構(gòu)不再重復(fù)。
所述主臂型材框架21的內(nèi)部、沿框架縱向方向設(shè)置有若干個(gè)通槽311，可在通槽內(nèi)部輔設(shè)管線和電纜。
在主臂型材框架31的側(cè)部，通過(guò)垂直方向上的螺孔321連接一導(dǎo)軌32，導(dǎo)軌32具有前部開口的內(nèi)凹結(jié)構(gòu)，在內(nèi)凹結(jié)構(gòu)的兩側(cè)端面分別設(shè)置有光圓322，光圓322沿導(dǎo)軌32的垂直方向并行排列。
在導(dǎo)軌32外部套接有若干個(gè)滑塊33，滑塊33與上述連接板24進(jìn)行連接。
滑塊33具有后部凸出的導(dǎo)軌滾子331，導(dǎo)軌滾子331的兩側(cè)端面形成有與光圓322嚙合的凹槽，所述的凹槽沿導(dǎo)軌32的垂直方向并行排列。
權(quán)利要求1.一種機(jī)械手，具有一基礎(chǔ)連接的底座支架，連接在底座支架水平一側(cè)端、并可沿底座支架滑軌往復(fù)運(yùn)動(dòng)的一橫向懸臂，以及設(shè)置連接在懸臂上的一主臂和一副臂，其特征在于所述懸臂型材具有一框架式結(jié)構(gòu)，該框架的內(nèi)側(cè)相對(duì)地設(shè)置有2條懸臂導(dǎo)軌，在懸臂導(dǎo)軌上套接有導(dǎo)軌滑塊，導(dǎo)軌滑塊的外側(cè)連接有一連接板；所述主、副臂型材的側(cè)部通過(guò)螺接方式，在垂直方向上連接有一機(jī)械臂導(dǎo)軌，在機(jī)械臂導(dǎo)軌外套接有若干個(gè)滑塊，滑塊與上述懸臂型材的連接板進(jìn)行連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械手，其特征在于述與主、副臂型材垂直螺接的導(dǎo)軌，具有前部開口的內(nèi)凹結(jié)構(gòu)，在內(nèi)凹結(jié)構(gòu)的兩側(cè)端面分別設(shè)置有光圓；所述與懸臂連接板連接的機(jī)械臂滑塊，具有后部凸出的導(dǎo)軌滾子，導(dǎo)軌滾子的兩側(cè)端面形成有與光圓嚙合的凹槽。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的機(jī)械手，其特征在于所述主、副臂型材具有一框架式結(jié)構(gòu)，在該框架的內(nèi)部、沿框架縱向方向設(shè)置有若干個(gè)通槽。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)械手，其特征在于所述的光圓沿機(jī)械臂導(dǎo)軌的垂直方向并行排列，所述的凹槽沿機(jī)械臂導(dǎo)軌的垂直方向并行排列。
專利摘要本實(shí)用新型所述的機(jī)械手，采用具有框架式型材結(jié)構(gòu)的主、副臂，主、副臂型材具有供內(nèi)部管線輔設(shè)的通槽，型材與導(dǎo)軌垂直縱向連接，主、副臂的導(dǎo)軌通過(guò)滑塊與懸臂型材框架內(nèi)側(cè)的連接板進(jìn)行連接，從而在保證主、副臂連接懸掛結(jié)構(gòu)穩(wěn)定性的前提下，有效降低整體主、副臂型材重量和占用空間，實(shí)現(xiàn)主、副臂具有較好的剛性強(qiáng)度。所述主、副臂型材具有一框架式結(jié)構(gòu)，在該框架的內(nèi)部、沿框架縱向方向設(shè)置有若干個(gè)通槽，以供在通槽內(nèi)部輔設(shè)驅(qū)動(dòng)氣缸運(yùn)動(dòng)的管線和電纜等。所述主、副臂型材的側(cè)部通過(guò)螺接方式，在垂直方向上連接有一機(jī)械臂導(dǎo)軌，在機(jī)械臂導(dǎo)軌外套接有若干個(gè)滑塊，滑塊與懸臂型材的連接板進(jìn)行連接。
文檔編號(hào)B25J9/08GK2834807SQ20052008754
公開日2006年11月8日 申請(qǐng)日期2005年9月24日 優(yōu)先權(quán)日2005年9月24日
發(fā)明者閆秀成, 李遠(yuǎn)強(qiáng), 張江偉 申請(qǐng)人:海爾集團(tuán)公司, 青島海爾機(jī)器人有限公司