專利名稱：機(jī)械手的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及一種機(jī)械手，更具體地說(shuō)是一種可以來(lái)于與沖床或其他進(jìn)行單調(diào)輸送操作的裝置相配合的自動(dòng)化機(jī)械手。
眾所周知，諸如沖床的加工過(guò)程基本上都是單調(diào)的往復(fù)式輸送方式，不但容易使操作人中產(chǎn)生倦怠，因而降低工作效率或者發(fā)生意外事故或傷害，而且浪費(fèi)人力物力，不符合提高經(jīng)濟(jì)效益的原則。因此，有必要提供一種可以取代人為操作的自動(dòng)化機(jī)械。
本實(shí)用新型的目的是提供一種機(jī)械手，它能夠取代人工進(jìn)行單調(diào)的往復(fù)式輸送工作，避免操作人員因從事單調(diào)工作而容易造成的工傷事故，并且提高工作的效率。
本實(shí)用新型所提供的機(jī)械手主要由機(jī)座，手臂機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和壓縮空氣裝置組成。其特征在于驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)中具有一個(gè)凸輪組，而手臂機(jī)構(gòu)則包括一個(gè)升降機(jī)構(gòu)和安裝在該升降機(jī)構(gòu)上的水平伸縮機(jī)構(gòu)。通過(guò)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)中的凸輪組來(lái)控制手臂機(jī)構(gòu)的升降機(jī)構(gòu)的上下動(dòng)作，并通過(guò)安裝在機(jī)座上的旋轉(zhuǎn)軸帶動(dòng)手臂機(jī)構(gòu)的水平伸機(jī)構(gòu)，使之前進(jìn)或后退，從而安裝在水平伸縮機(jī)構(gòu)前端的抓取部能夠有順序地進(jìn)行取料、送料、加工和退料等工序動(dòng)作。
以下將結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型的具體實(shí)施方案作詳細(xì)的說(shuō)明。
附


圖1是本實(shí)用新型的大部分立體分解圖。
附圖2是本實(shí)用新型的立體組合圖。
附圖3是本實(shí)用新型的實(shí)施例中所采用的滾筒式凸輪溝槽的展開示意圖。
如附
圖1、2所示，本實(shí)用新型的機(jī)械手主要包括機(jī)座1，手臂機(jī)構(gòu)2，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)3以及壓縮空氣裝置4等，其特征在于機(jī)座1為整個(gè)裝置的主體，在機(jī)座面板11的一側(cè)垂直地設(shè)有一組支柱12和一旋轉(zhuǎn)軸13，該旋轉(zhuǎn)軸13的側(cè)表面上具有一軸向鍵槽131；手臂機(jī)構(gòu)2包括一個(gè)升降機(jī)構(gòu)21和一個(gè)水平伸縮機(jī)構(gòu)22，所述升降機(jī)構(gòu)21具有一個(gè)滑臂211，它以可以旋轉(zhuǎn)的方式樞裝在機(jī)座1的支柱12上，由一氣壓缸212驅(qū)動(dòng)；水平伸縮機(jī)構(gòu)22固定在升降機(jī)構(gòu)21的滑臂211上，包括平移機(jī)構(gòu)221，滾筒式凸輪222以及傘形齒輪組件223等部件，其中平移機(jī)構(gòu)221的前端設(shè)有下抓取部224(也可以是吸盤式或氣動(dòng)夾具等)，其后端具有一凸柱225，該凸柱225與安裝在滑臂211上的滾筒式凸輪側(cè)表面上的溝槽2221相配合，而傘形齒輪組件223中的一個(gè)齒輪2231固定在所述滾筒式凸輪222的一端，另一個(gè)齒輪2232則設(shè)置在滑臂211上并且套裝在機(jī)座1的旋轉(zhuǎn)軸13上，齒輪2232內(nèi)的鍵2233卡在旋轉(zhuǎn)軸13的鍵槽131內(nèi)，從而使齒輪2232傘形齒輪組223可以在旋轉(zhuǎn)軸13上滑動(dòng)，通過(guò)旋轉(zhuǎn)軸13驅(qū)動(dòng)滾筒式凸輪222旋轉(zhuǎn)，使所述平移機(jī)構(gòu)221能夠前后滑行；驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)3固定在機(jī)座1之上，由一馬達(dá)31經(jīng)過(guò)一組包括制動(dòng)器和離合器的減速機(jī)構(gòu)32帶動(dòng)一凸輪組33，同時(shí)帶動(dòng)上述垂直于機(jī)座1的旋轉(zhuǎn)軸13旋轉(zhuǎn)，而凸輪組33則由一凸輪331及對(duì)應(yīng)于該凸輪331設(shè)置的機(jī)構(gòu)動(dòng)作閥332組成，用于控制手臂機(jī)構(gòu)2的氣壓缸212的動(dòng)作；壓縮空氣裝置4包括三點(diǎn)組合件41和電磁閥42等，它們固定在機(jī)座1上。
在使用上述裝置時(shí)，通過(guò)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)3中的凸輪組33來(lái)控制手臂機(jī)構(gòu)2的升降機(jī)構(gòu)的上下動(dòng)作，并通過(guò)它驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)軸13來(lái)實(shí)現(xiàn)手臂機(jī)構(gòu)2的水平伸縮機(jī)構(gòu)22的前進(jìn)與后退，使位于水平伸機(jī)構(gòu)22的前端的抓取部224可以在上述動(dòng)作的控制下有順序地進(jìn)行取料、送料、加工和退料等工序，從而達(dá)到避免發(fā)生工傷事故，減少人力的消耗，提高工作效率的目的。如附圖3所示，滾筒式凸輪222側(cè)表面上的構(gòu)槽2221在對(duì)應(yīng)于180°和360°的位置上各設(shè)置了一段水平部位2222，以便使平移機(jī)構(gòu)221后端的凸柱225在對(duì)應(yīng)于該水平部位2222時(shí)可以保持靜止不動(dòng)(既不前進(jìn)也不后退)。如上所述當(dāng)水平機(jī)構(gòu)221靜止時(shí)，本實(shí)施例中驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)3的凸輪331上的凹部3321與機(jī)構(gòu)動(dòng)作閥332相對(duì)應(yīng)，使該機(jī)構(gòu)動(dòng)作閥332開啟，控制升降機(jī)構(gòu)21的氣壓缸212，驅(qū)動(dòng)手臂機(jī)構(gòu)2，使之上升或下降。與此同時(shí)，電磁閥42則用來(lái)控制上述抓取部224的取料或退料動(dòng)作，以實(shí)現(xiàn)本實(shí)用新型的目的。
權(quán)利要求1.一種機(jī)械手，主要由機(jī)座，手臂機(jī)構(gòu)，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和壓縮空氣裝置組成，其特征在于機(jī)座為整個(gè)裝置的主體，在機(jī)座面板的一側(cè)設(shè)有與之垂直的一組支柱和一旋轉(zhuǎn)軸，旋轉(zhuǎn)軸的側(cè)表面上具有一軸向鍵槽；手臂機(jī)構(gòu)包括一個(gè)升降機(jī)構(gòu)和一個(gè)水平伸縮機(jī)構(gòu)，所述升降機(jī)構(gòu)通過(guò)一個(gè)滑臂以可旋轉(zhuǎn)的方式樞裝在機(jī)座的支柱上，由一氣壓缸驅(qū)動(dòng)；水平伸縮機(jī)構(gòu)固定在升降機(jī)構(gòu)的滑臂上，包括平移機(jī)構(gòu)，滾筒式凸輪及傘形齒輪組件等部件，其中平移機(jī)構(gòu)的前端設(shè)有下抓取部，其后端具有一凸柱，該凸柱與安裝在滑臂上的滾筒式凸輪側(cè)表面上的溝槽相配合，而傘形齒輪組件中的一個(gè)齒輪固定在所述滾筒式凸輪的一端，另一個(gè)齒輪則設(shè)置在滑臂上并套裝在機(jī)座的旋轉(zhuǎn)軸上，齒輪內(nèi)的鍵卡在旋轉(zhuǎn)軸的鍵槽內(nèi)，從而使齒輪傘形齒輪組可以在旋轉(zhuǎn)軸上滑動(dòng)，通過(guò)旋轉(zhuǎn)軸驅(qū)動(dòng)滾筒式凸輪旋轉(zhuǎn)，使平移機(jī)構(gòu)能夠前后滑行；驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)固定在機(jī)座上，由一電機(jī)通過(guò)一組包括制動(dòng)器和離合器的減速機(jī)構(gòu)帶動(dòng)一凸輪組，同時(shí)帶動(dòng)上述垂直于機(jī)座的旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)，而所述凸輪組則由一凸輪以及對(duì)應(yīng)于該凸輪設(shè)置的機(jī)構(gòu)動(dòng)作閥組成，用于控制手臂機(jī)構(gòu)的氣壓缸的動(dòng)作；壓縮空氣裝置包括三點(diǎn)組合件和電磁閥，它們固定在機(jī)座上。
2.按權(quán)利要求1所述的機(jī)械手，其特征在于在滾筒式凸輪側(cè)表面上的溝槽在對(duì)應(yīng)于180°和360°的位置上各設(shè)了一段水平部位，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(3)的凸輪上設(shè)有與機(jī)械動(dòng)作閥相對(duì)應(yīng)到的凹部。
專利摘要一種機(jī)械手，主要由機(jī)座、手臂機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和壓縮空氣裝置組成。驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)中具有一凸輪控制機(jī)構(gòu)，而手臂機(jī)構(gòu)則包括一個(gè)升降機(jī)構(gòu)和安裝在該升降機(jī)構(gòu)上的水平伸縮機(jī)構(gòu)，該水平伸縮機(jī)構(gòu)由所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)控制。在使用時(shí)，裝在水平伸縮機(jī)構(gòu)前端的夾具和吸盤可以通過(guò)手臂機(jī)構(gòu)的作用，有順序地進(jìn)行取料、送料、加工和退料等工序，從而防止發(fā)生工傷事故，減小人力的消耗，并提高工作效率。
文檔編號(hào)B25J1/00GK2161433SQ93216938
公開日1994年4月13日 申請(qǐng)日期1993年7月2日 優(yōu)先權(quán)日1993年7月2日
發(fā)明者張鎮(zhèn)獻(xiàn) 申請(qǐng)人:張鎮(zhèn)獻(xiàn)