專(zhuān)利名稱(chēng)：汽車(chē)頂蓋抓取夾具的雙向定位機(jī)構(gòu)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明屬于對(duì)汽車(chē)構(gòu)件進(jìn)行自動(dòng)抓取的機(jī)器人的配套裝置，具體地說(shuō)是一種汽車(chē)頂蓋抓取夾具的雙向定位機(jī)構(gòu)。
背景技術(shù)：
現(xiàn)有技術(shù)中，對(duì)汽車(chē)車(chē)頂蓋的抓取裝置如圖13所示，采用機(jī)器人抓取時(shí)一般要用二次翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)將頂蓋夾緊，在抓取過(guò)程中，氣缸需動(dòng)作兩次才能將頂蓋夾緊到位，要安裝兩個(gè)氣缸控制壓頭實(shí)現(xiàn)夾緊，而且機(jī)構(gòu)復(fù)雜、結(jié)構(gòu)較多，影響總成支架的自重，長(zhǎng)時(shí)間使用會(huì)導(dǎo)致工裝精度下降；兩個(gè)氣缸動(dòng)作需增加互鎖功能，而且二個(gè)氣缸必須分兩步進(jìn)行，動(dòng)作繁瑣復(fù)雜，節(jié)拍較長(zhǎng)，生產(chǎn)效率低；另外，二次翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)屬于單向定位即一個(gè)氣缸只能帶動(dòng)一個(gè)支撐塊動(dòng)作，一個(gè)支撐塊只能做單方向運(yùn)動(dòng)。在頂蓋裝置舉升的過(guò)程中，定位塊可能與頂蓋翻邊產(chǎn)生干涉現(xiàn)象，導(dǎo)致頂蓋受損。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明要解決的技術(shù)問(wèn)題，是提供一種汽車(chē)頂蓋抓取夾具的雙向定位機(jī)構(gòu)，用一個(gè)氣缸同時(shí)控制兩個(gè)支撐塊分別向兩個(gè)方向運(yùn)動(dòng)夾緊，即實(shí)現(xiàn)雙向定位既減少了設(shè)備的結(jié)構(gòu)，又取消了互鎖裝置，既優(yōu)化了動(dòng)作，又保證了工裝的精度。為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明所采取的技術(shù)方案是
一種汽車(chē)頂蓋抓取夾具的雙向定位機(jī)構(gòu)，包括聯(lián)接于一體的連接機(jī)構(gòu)與助力連桿機(jī)構(gòu)，所述助力連桿機(jī)構(gòu)帶有壓臂、第一連桿、氣缸、第二連接板，其特別之處在于所述壓臂與第一連桿間連接有第二連桿，第二連桿的一端與壓臂的拐點(diǎn)處鉸接，其另一端經(jīng)同一鉸軸與第二連接板、壓臂同時(shí)鉸接。以上為本發(fā)明的基本結(jié)構(gòu)，是在現(xiàn)有產(chǎn)品的基礎(chǔ)上增加第二連桿而成。當(dāng)氣缸升出時(shí)，壓臂夾緊同時(shí)，將力巧妙的傳遞給第二連桿，第二連桿與壓臂連接的一端上升，另一端則下降，又將力巧妙的傳遞給第一連桿，第一連桿的與第二連桿相連的一端下降，并帶動(dòng)第二定位塊與連接塊下降，最終起到上側(cè)定位的作用。本發(fā)明靠第二連桿與壓臂連接，將力傳遞給第二定位塊，實(shí)現(xiàn)一個(gè)氣缸控制，雙向定位的動(dòng)作，這樣不僅結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，而且可以避免因與頂蓋干涉而導(dǎo)致頂蓋受損的現(xiàn)象，克服了現(xiàn)有二次翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)所存在的結(jié)構(gòu)復(fù)雜，動(dòng)作繁瑣，節(jié)拍較長(zhǎng)，效率較低弊病，具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單的特點(diǎn)，減輕了機(jī)器人抓手的自重，并能節(jié)省焊接空間，節(jié)約時(shí)間，提高效率。作為本發(fā)明結(jié)構(gòu)的限定
(1)連接機(jī)構(gòu)包括水平設(shè)置的連接基板，連接基板的左部與汽車(chē)頂蓋抓取夾具固定聯(lián)
接；
所述連接基板上表面右部垂直固定有位于XOZ平面內(nèi)的加強(qiáng)板； 所述連接基板的下表面前端右部垂直固定有位于XOZ平面內(nèi)的第一連接板，經(jīng)該第一連接板連接機(jī)構(gòu)與定位機(jī)構(gòu)固定聯(lián)接；所述連接基板的下表面中部垂直固定有位于YOZ平面內(nèi)的加強(qiáng)板，它聯(lián)接于連接基板、第一連接板間且同時(shí)與它們二者相垂直。(2)所述助力連桿機(jī)構(gòu)的壓臂的右端鉸接于氣缸伸縮桿的頂端，壓臂的“7”字型聯(lián)接端拐點(diǎn)處還與第二連接板鉸接；第二連桿于壓臂的“7”字型聯(lián)接端的左上端處與第二連接板、壓臂同時(shí)鉸接；第二連接板與第一連接板固接；第二連接板的左下端與“7字型”第一連桿鉸接；第二連接板與壓臂的底邊間還設(shè)有限位塊；
L型連接塊設(shè)于第一連接桿的頂端；壓臂的左上端設(shè)有第一定位塊，第一定位塊的右部向上延伸且其上端與第二定位塊的右部下端相適配。在本發(fā)明助力連桿機(jī)構(gòu)的上述具體結(jié)構(gòu)中，氣缸為本發(fā)明雙向定位機(jī)構(gòu)動(dòng)力源； 第二連接板用于聯(lián)接連接機(jī)構(gòu)、氣缸、壓臂與第一連桿；壓臂用于連接氣缸與第二連接板，并連接第二定位塊起支撐的作用；第一定位塊用于定位頂蓋翻邊；限位塊用于第一定位塊與第二定位塊的準(zhǔn)確定位，并限制支撐力大??；第二定位塊用于定位頂蓋翻邊；連接塊用于連接第二定位塊與第一連桿；第一連桿用于連接第二連接板、連接塊與第二連桿，并將力傳遞給連接塊；第二連桿用于連接壓臂與第一連桿，并將力傳遞給第一連桿。除第二連桿外，均為現(xiàn)有結(jié)構(gòu)。作為本發(fā)明另一種限定或進(jìn)一步限定，所述連接基板的左部周邊帶有上下方向的通孔，連接基板于通孔處經(jīng)螺紋緊固件與汽車(chē)頂蓋抓取夾具固定聯(lián)接。本發(fā)明還有一種限定，所述第一連接板與第二連接板為固為一體的整塊板結(jié)構(gòu)， 或?yàn)橛谙嘟犹幆B置固聯(lián)的搭接結(jié)構(gòu)。由于采用了上述的技術(shù)方案，本發(fā)明所取得的技術(shù)進(jìn)步在于本發(fā)明靠第二連桿與壓臂連接，實(shí)現(xiàn)一個(gè)氣缸控制，雙向定位的動(dòng)作，這樣不僅結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，而且可以避免因與頂蓋干涉而導(dǎo)致頂蓋受損的現(xiàn)象，克服了現(xiàn)有二次翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)所存在的結(jié)構(gòu)復(fù)雜，動(dòng)作繁瑣， 節(jié)拍較長(zhǎng)，效率較低弊病，具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單的特點(diǎn)，減輕了機(jī)器人抓手的自重，并能節(jié)省焊接空間，節(jié)約時(shí)間，提高效率。本發(fā)明用作汽車(chē)頂蓋自動(dòng)抓取夾具上的配套定位機(jī)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)對(duì)車(chē)頂蓋的雙向定位。本發(fā)明下面將結(jié)合說(shuō)明書(shū)附圖與具體實(shí)施例作進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明。


圖1為本發(fā)明實(shí)施例的整體結(jié)構(gòu)示意圖2—圖4分別為圖1的主視圖、俯視圖、左視圖； 圖5為圖1一圖4所示實(shí)施例中連接機(jī)構(gòu)1的整體結(jié)構(gòu)示意圖； 圖6—圖8分別為圖5的主視圖、俯視圖、左視圖； 圖9為圖1一圖4所示實(shí)施例中助力連桿機(jī)構(gòu)2的整體結(jié)構(gòu)示意圖； 圖10—圖12分別為圖9的主視圖、俯視圖、左視圖； 圖13為現(xiàn)有產(chǎn)品的結(jié)構(gòu)示意圖。圖中1 一連接機(jī)構(gòu)，2—助力連桿機(jī)構(gòu)，3—連接基板，4、6—加強(qiáng)板，51—第一連接板，52—第二連接板，8—壓臂，9一第一連桿，10—?dú)飧祝?1一第二連桿，12—第二定位塊， 13—連接塊，14 一限位塊，15—第一定位塊，16—通孔。
具體實(shí)施例方式實(shí)施例1
圖1 一圖4所示為一種汽車(chē)頂蓋抓取夾具的雙向定位機(jī)構(gòu)，包括聯(lián)接于一體的連接機(jī)構(gòu)1與助力連桿機(jī)構(gòu)2。(1)連接機(jī)構(gòu)1
如圖5—圖8所示，連接機(jī)構(gòu)1包括水平設(shè)置的連接基板3，連接基板3的左部周邊帶有上下方向的通孔16，連接基板3于通孔16處經(jīng)4個(gè)螺栓與兩個(gè)基準(zhǔn)銷(xiāo)與汽車(chē)頂蓋抓取夾具固定聯(lián)接。連接基板3上表面右部垂直固定(為了與頂蓋邊緣平行)有位于XOZ平面內(nèi)的加強(qiáng)板4，為三角形，焊接在連接基板3上。連接基板3的下表面前端右部垂直固定有(必須垂直，是為了與頂蓋邊緣平行)位于XOZ平面內(nèi)的第一連接板51，經(jīng)該第一連接板51連接機(jī)構(gòu)1與助力連接機(jī)構(gòu)2固定聯(lián)接。連接基板3的下表面中部垂直固定有位于YOZ平面內(nèi)的加強(qiáng)板6，它聯(lián)接于連接基板3、第一連接板51間且同時(shí)與它們二者相垂直，必須垂直是為了更好的起到加強(qiáng)作用。(2)助力連桿機(jī)構(gòu)2
如圖9一圖12所示，助力連桿機(jī)構(gòu)2帶有壓臂8、第一連桿9、氣缸10、第二連接板52， 壓臂8與第一連桿9間連接有第二連桿11，第二連桿11的一端與壓臂8的拐點(diǎn)處鉸接，其另一端經(jīng)同一鉸軸與第二連接板52、壓臂8同時(shí)鉸接。助力連桿機(jī)構(gòu)2的壓臂8的右端鉸接于氣缸10伸縮桿的頂端，壓臂8的“7”字型聯(lián)接端拐點(diǎn)處還與第二連接板52鉸接；第二連桿11于壓臂8的“7”字型聯(lián)接端的左上端處與第二連接板52、壓臂8同時(shí)鉸接；第二連接板52與第一連接板51固接；第二連接板52 的左下端與“7字型”第一連桿9鉸接；第二連接板52與壓臂8的底邊間還設(shè)有限位塊14。L型連接塊13設(shè)于第一連接桿9的頂端；壓臂8的左上端設(shè)有第一定位塊15，第一定位塊15的右部向上延伸且其上端與第二定位塊12的右部下端相適配。說(shuō)明
A、上述構(gòu)件中，氣缸10為本發(fā)明雙向定位機(jī)構(gòu)動(dòng)力源；
第二連接板52用于聯(lián)接連接機(jī)構(gòu)2，通過(guò)氣缸連接銷(xiāo)軸與氣缸10連接、通過(guò)兩個(gè)連接板連接銷(xiāo)軸分別與壓臂8連接、第一連桿9連接；
壓臂8通過(guò)一個(gè)氣缸基準(zhǔn)銷(xiāo)軸與氣缸10連接、通過(guò)連接板銷(xiāo)軸與第二連接板52連接、 通過(guò)一個(gè)螺栓與限位塊14的下限位連接，限位塊14上限位與下限位連接起準(zhǔn)確限位的作用，同時(shí)壓臂8通過(guò)兩個(gè)基準(zhǔn)銷(xiāo)與一個(gè)螺栓與第一定位塊15連接，使第一定位塊15起支撐的作用；
第一定位塊15通過(guò)兩個(gè)基準(zhǔn)銷(xiāo)和一個(gè)螺栓與壓臂8連接，起定位頂蓋翻邊的作用； 限位塊14上限位通過(guò)一個(gè)螺栓與第二連接板52連接、限位塊14下限位通過(guò)一個(gè)螺栓與壓臂8連接，限制第一定位塊15與第二定位塊12準(zhǔn)確定位，并限制支撐力大小的作用； 第二定位塊12通過(guò)兩個(gè)基準(zhǔn)銷(xiāo)與一個(gè)螺栓與連接塊13連接，起定位頂蓋翻邊的作
用；
連接塊13通過(guò)兩個(gè)基準(zhǔn)銷(xiāo)和一個(gè)螺栓與第二定位塊12連接，同時(shí)通過(guò)兩個(gè)基準(zhǔn)銷(xiāo)與一個(gè)螺栓與第一連桿9連接；
第一連桿9通過(guò)連接板銷(xiāo)軸與第二連接板52連接、通過(guò)兩個(gè)基準(zhǔn)銷(xiāo)與一個(gè)螺栓與連接塊13連接、同時(shí)第一連桿9通過(guò)連接板銷(xiāo)軸與第二連桿11連接，第一連桿9起將力傳遞給連接塊13的作用；
第二連桿11此連桿是本專(zhuān)利的重點(diǎn)，在此機(jī)構(gòu)中起最重要的作用，通過(guò)連接板銷(xiāo)軸與第一連桿9連接、通過(guò)連接板銷(xiāo)軸與壓臂8連接，主要作用是將力傳遞給第一連桿9。第一連接板51與第二連接板52間于相接處疊置固聯(lián)的搭接結(jié)構(gòu)，即4個(gè)螺栓與兩個(gè)基準(zhǔn)銷(xiāo)搭接。B、上述構(gòu)件中，除第二連桿11外，均為現(xiàn)有結(jié)構(gòu)。
權(quán)利要求
1.一種汽車(chē)頂蓋抓取夾具的雙向定位機(jī)構(gòu)，包括聯(lián)接于一體的連接機(jī)構(gòu)(1)與助力連桿機(jī)構(gòu)(2)，其特征在于所述助力連桿機(jī)構(gòu)(2)帶有壓臂(8)、第一連桿(9)、氣缸(10)、第二連接板(52)，所述壓臂(8)與第一連桿(9)間連接有第二連桿(11)，第二連桿(11)的一端與壓臂(8)的拐點(diǎn)處鉸接，其另一端經(jīng)同一鉸軸與第二連接板(52)、壓臂(8)同時(shí)鉸接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的汽車(chē)頂蓋抓取夾具的雙向定位機(jī)構(gòu)，其特征在于連接機(jī)構(gòu) (1)包括水平設(shè)置的連接基板(3)，連接基板(3)的左部與汽車(chē)頂蓋抓取夾具固定聯(lián)接；所述連接基板(3)上表面右部垂直固定有位于XOZ平面內(nèi)的加強(qiáng)板(4)；所述連接基板(3)的下表面前端右部垂直固定有位于XOZ平面內(nèi)的第一連接板(51)， 經(jīng)該第一連接板(51)連接機(jī)構(gòu)(1)與定位機(jī)構(gòu)(2 )固定聯(lián)接；所述連接基板(3)的下表面中部垂直固定有位于YOZ平面內(nèi)的加強(qiáng)板(6)，該加強(qiáng)板 (6)聯(lián)接于連接基板(3)、第一連接板(51)間且同時(shí)與它們二者相垂直。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的汽車(chē)頂蓋抓取夾具的雙向定位機(jī)構(gòu)，其特征在于所述助力連桿機(jī)構(gòu)(2)的壓臂(8)的右端鉸接于氣缸(10)伸縮桿的頂端，壓臂(8)的“7”字型聯(lián)接端拐點(diǎn)處還與第二連接板(52)鉸接；第二連桿(11)于壓臂(8)的“7”字型聯(lián)接端的左上端處與第二連接板(52)、壓臂(8)同時(shí)鉸接；第二連接板(52)與第一連接板(51)固接；第二連接板(52)的左下端與“7字型”第一連桿(9)鉸接；第二連接板(52)與壓臂(8)的底邊間還設(shè)有限位塊(14);L型連接塊(13)設(shè)于第一連接桿(9)的頂端；壓臂(8)的左上端設(shè)有第一定位塊(15)， 第一定位塊(15)的右部向上延伸且其上端與第二定位塊的右部下端相適配。
4.根據(jù)權(quán)利要求1一3中任一項(xiàng)所述的汽車(chē)頂蓋抓取夾具的雙向定位機(jī)構(gòu)，其特征在于所述連接基板(3)的左部周邊帶有上下方向的通孔(16)，連接基板(3)于通孔(16)處經(jīng)螺紋緊固件與汽車(chē)頂蓋抓取夾具固定聯(lián)接。
5.根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的汽車(chē)頂蓋抓取夾具的雙向定位機(jī)構(gòu)，其特征在于所述第一連接板(51)與第二連接板(52)為固為一體的整塊板結(jié)構(gòu)，或?yàn)橛谙嘟犹幆B置固聯(lián)的搭接結(jié)構(gòu)。
6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的汽車(chē)頂蓋抓取夾具的雙向定位機(jī)構(gòu)，其特征在于本所述第一連接板(51)與第二連接板(52)為固為一體的整塊板結(jié)構(gòu)，或?yàn)橛谙嘟犹幆B置固聯(lián)的搭接結(jié)構(gòu)。
全文摘要
本發(fā)明公開(kāi)了一種汽車(chē)頂蓋抓取夾具的雙向定位機(jī)構(gòu)，包括聯(lián)接于一體的連接機(jī)構(gòu)與助力連桿機(jī)構(gòu)，所述助力連桿機(jī)構(gòu)帶有壓臂、第一連桿、氣缸、第二連接板，其特別之處在于所述壓臂與第一連桿間連接有第二連桿，第二連桿的一端與壓臂的拐點(diǎn)處鉸接，其另一端經(jīng)同一鉸軸與第二連接板、壓臂同時(shí)鉸接。本發(fā)明用一個(gè)氣缸同時(shí)控制兩個(gè)支撐塊雙向夾緊，既減少了設(shè)備的結(jié)構(gòu)，又取消了互鎖裝置，既優(yōu)化了動(dòng)作，又保證了工裝的精度，克服了現(xiàn)有二次翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)所存在的結(jié)構(gòu)復(fù)雜，動(dòng)作繁瑣，節(jié)拍較長(zhǎng)，效率較低弊病，具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單的特點(diǎn)，減輕了機(jī)器人抓手的自重，并能節(jié)省焊接空間，節(jié)約時(shí)間，提高效率。本發(fā)明用作汽車(chē)頂蓋自動(dòng)抓取夾具上的配套定位機(jī)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)對(duì)車(chē)頂蓋的雙向定位。
文檔編號(hào)B25J9/10GK102357887SQ20111029737
公開(kāi)日2012年2月22日 申請(qǐng)日期2011年9月30日 優(yōu)先權(quán)日2011年9月30日
發(fā)明者張英博, 李占營(yíng), 柴仕杰, 武萬(wàn)斌, 王建中, 高鳳武, 魏迎旺 申請(qǐng)人:長(zhǎng)城汽車(chē)股份有限公司