專利名稱：一種發(fā)電機后蓋去毛刺專用機器人控制系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實用新型涉及一種控制系統(tǒng)，具體地講，涉及一種發(fā)電機后蓋去毛刺專用機器人控制系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
現(xiàn)有技術(shù)中，發(fā)電機后蓋從鑄造機取出后，發(fā)電機后蓋的外圈和通風(fēng)孔帶有很多毛刺，并不能直接應(yīng)用于實際安裝，都需要人工進行打磨干凈，人工打磨毛刺，占用大量勞動力，且工人勞動強度很大，成本很高。此為現(xiàn)有技術(shù)的不足之處。

實用新型內(nèi)容本實用新型要解決的技術(shù)問題是提供一種發(fā)電機后蓋去毛刺專用機械手，機械手實現(xiàn)自動化去毛刺，節(jié)省了大量勞動力，節(jié)省了成本。本實用新型采用如下技術(shù)方案實現(xiàn)發(fā)明目的一種去毛刺專用機器人控制系統(tǒng)，包括機械裝置和控制裝置，所述機械裝置包括底座、機械手臂和夾頭，其特征在于，所述機械手臂和夾頭連接控制裝置，所述控制裝置內(nèi)設(shè)置有記錄單元、執(zhí)行單元、檢測單元和處理單元，所述機械手本體上還設(shè)置有氣動裝置。作為對本技術(shù)方案的進一步限定，所述氣動裝置包括氣缸和氣缸推桿。作為對本技術(shù)方案的進一步限定，所述記錄單元包括外圈軌跡記錄單元、側(cè)孔軌跡記錄單元和底孔軌跡記錄單元。作為對本技術(shù)方案的進一步限定，所述檢測單元包括取件定位檢測子單元、刀具狀況檢測子單元和報警子單元。作為對本技術(shù)方案的進一步限定，所述控制裝置包括氣動控制單元。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實用新型的優(yōu)點和積極效果是本實用新型的夾頭在控制裝置控制下抓取發(fā)電機后蓋，首先利用記錄單元記錄發(fā)電機后蓋的輪廓，執(zhí)行單元按照記錄單元記錄的輪廓控制夾頭去毛刺，檢測單元用于檢測夾頭取件是否正確和夾頭的運動軌跡以及去毛刺刀具的狀況，一旦夾頭夾件不到位或者夾頭運動軌跡超出記錄單元記錄的范圍或者刀具出現(xiàn)不合格狀況，報警子單元立刻報警，處理單元控制機械手臂停止運動，當(dāng)發(fā)電機后蓋去完毛刺，機器人夾頭運動到事先設(shè)定的存放位置，此時，氣動控制單元控制氣動裝置推動事先設(shè)定好的夾持機構(gòu)夾持住發(fā)電機后蓋，發(fā)電機后蓋脫離夾頭，機械手臂、夾頭和氣動裝置返回重新取件毛刺，夾持機構(gòu)上的發(fā)電機后蓋在自身重力作用下落入設(shè)定的存放位置。本實用新型實現(xiàn)了去毛刺完全自動化，去毛刺效率高、效果好，防止遺漏工序和去毛刺質(zhì)量不穩(wěn)定狀況的發(fā)生，且節(jié)省了勞動力，大大提高了企業(yè)的生產(chǎn)效率。


。圖1為本實用新型優(yōu)選實施例電器原理示意圖。圖2為本實用新型機械手的結(jié)構(gòu)示意圖圖3為發(fā)電機后蓋結(jié)構(gòu)示意圖。
具體實施方式

以下結(jié)合附圖和優(yōu)選實施例對本實用新型做更進一步詳細說明。參見圖1、圖2、圖3，本實用新型包括底座1、夾頭2、機械手臂3、控制裝置4、氣缸 5、氣動推桿6，所述機械手臂連接控制裝置，所述控制裝置內(nèi)設(shè)置有記錄單元、執(zhí)行單元、檢測單元和處理單元，所述機械手臂3上還設(shè)置有氣動裝置。所述氣動裝置包括氣缸5和氣動推桿6。所述記錄單元包括外圈軌跡記錄單元、側(cè)孔軌跡記錄單元和底孔軌跡記錄單元。 所述檢測單元包括取件定位檢測子單元、刀具狀況檢測子單元和報警子單元。所述取件定位檢測子單元用于檢測夾頭是否抓牢鑄造件，所述刀具狀況檢測子單元用于檢測去毛刺刀具的狀態(tài)，所述控制裝置包括氣動控制單元。上述氣缸4和推桿5都是采用現(xiàn)有技術(shù)公知結(jié)構(gòu)，在此不再贅述。報警子單元可以采用聲音報警或者閃爍燈等已知方式報警，在此不再贅述。本實用新型的夾頭2在控制裝置4控制下抓取發(fā)電機后蓋，首先利用記錄單元記錄發(fā)電機后蓋的輪廓，執(zhí)行單元按照記錄單元記錄的輪廓控制夾頭移動去毛刺，檢測單元用于檢測夾頭的運動軌跡，一旦夾頭的運動軌跡超出記錄單元記錄的范圍或者夾頭夾件不牢固或者去毛刺刀具出現(xiàn)故障，報警子單元立刻報警，處理單元控制機械手臂停止運動，當(dāng)發(fā)電機后蓋去完毛刺，夾頭2運動到事先設(shè)定的存放位置，此時，氣動控制單元控制氣動裝置推動事先設(shè)定的夾持機構(gòu)夾持住發(fā)電機后蓋，發(fā)電機后蓋脫離夾頭2，夾頭2、機械手臂3 和氣動裝置返回重新取件，夾持機構(gòu)上的發(fā)電機后蓋在自身重力作用下落入設(shè)定的存放位置。以上所述僅是本實用新型的較佳實施例，并非對本實用新型作任何形式上的限制，凡是依據(jù)本實用新型的技術(shù)實質(zhì)對以上實施例所作的任何簡單修改，等同變化與修飾， 均仍屬于本實用新型技術(shù)方案內(nèi)。
權(quán)利要求1.一種發(fā)電機后蓋去毛刺專用機器人控制系統(tǒng)，包括機械裝置和控制裝置，所述機械裝置包括底座、機械手臂和夾頭，其特征在于，所述機械手臂和夾頭連接控制裝置，所述控制裝置內(nèi)設(shè)置有記錄單元、執(zhí)行單元、檢測單元和處理單元，所述機械手臂上還設(shè)置有氣動裝置O
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述發(fā)電機后蓋去毛刺專用機器人控制系統(tǒng)，其特征在于，所述氣動裝置包括氣缸和氣缸推桿。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述發(fā)電機后蓋去毛刺專用機器人控制系統(tǒng)，其特征在于，所述記錄單元包括外圈軌跡記錄單元、側(cè)孔軌跡記錄單元和底孔軌跡記錄單元。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述發(fā)電機后蓋去毛刺專用機器人控制系統(tǒng)，其特征在于，所述檢測單元包括取件定位檢測子單元、刀具狀況檢測子單元和報警子單元。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述發(fā)電機后蓋去毛刺專用機器人控制系統(tǒng)，其特征在于，所述控制裝置包括氣動控制單元。
專利摘要本實用新型公開了一種發(fā)電機后蓋去毛刺專用機器人控制系統(tǒng)，包括機械裝置和控制裝置，所述機械裝置包括底座、機械手臂和夾頭，其特征在于，所述機械手臂和夾頭連接控制裝置，所述控制裝置內(nèi)設(shè)置有記錄單元、執(zhí)行單元、檢測單元和處理單元，所述機械手本體上還設(shè)置有氣動裝置。本實用新型實現(xiàn)了去毛刺完全自動化，去毛刺效率高、效果好，防止遺漏工序和去毛刺質(zhì)量不穩(wěn)定狀況的發(fā)生，且節(jié)省了勞動力，大大提高了企業(yè)的生產(chǎn)效率。
文檔編號B25J9/14GK202129796SQ20102067231
公開日2012年2月1日 申請日期2010年12月21日 優(yōu)先權(quán)日2010年12月21日
發(fā)明者夏從霞, 孟慶章, 朱安定, 魏曉靜 申請人:山東新安凱動力科技有限公司