專(zhuān)利名稱(chēng)：柔性抓取裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種抓取裝置，尤其涉及一種應(yīng)用于機(jī)器人上的柔性抓取裝置。
背景技術(shù)：
柔性抓取裝置廣泛應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器人上，該柔性抓取裝置使用時(shí)裝設(shè)于機(jī)器人的機(jī)械手臂上或與驅(qū)動(dòng)裝置的一個(gè)驅(qū)動(dòng)軸固接，用以實(shí)現(xiàn)對(duì)工件的自動(dòng)抓取和放置。然而，取放工件時(shí)，一般的柔性抓取裝置無(wú)法自動(dòng)對(duì)準(zhǔn)待取放工件的中心位置，同時(shí)，限于工件產(chǎn)品本身和現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境的要求，當(dāng)取放一些殼體類(lèi)工件時(shí)，一般的的柔性抓取裝置無(wú)法在水平面內(nèi)具備一定的柔性以實(shí)現(xiàn)定位和找準(zhǔn)要求。

發(fā)明內(nèi)容
鑒于上述情況，有必要提供一種可自動(dòng)對(duì)心且可實(shí)現(xiàn)快速定位的柔性抓取裝置。一種柔性抓取裝置，其包括夾爪組件及柔性機(jī)構(gòu)，該柔性機(jī)構(gòu)包括柔性座、滑塊及滑軸；該柔性座上開(kāi)設(shè)有安裝槽，該滑塊可滑動(dòng)地裝設(shè)于該柔性座的安裝槽內(nèi)，并與該滑軸可滑動(dòng)地連接；該夾爪組件與該滑軸固接，并隨同該滑軸相對(duì)柔性座可滑動(dòng)調(diào)節(jié)地裝設(shè)于一起。該柔性抓取裝置結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、操作方便，通過(guò)與夾爪組件裝設(shè)于一起的柔性機(jī)構(gòu)，可在該夾爪組件抓取工件過(guò)程中對(duì)夾爪組件進(jìn)行自動(dòng)調(diào)節(jié)，以協(xié)助夾爪組件快速對(duì)準(zhǔn)待抓取工件的中心位置，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)工件的快速定位與抓取，并同時(shí)保證了該柔性抓取裝置的整體柔性。


圖1為本發(fā)明實(shí)施方式的柔性抓取裝置的立體組裝圖。圖2為圖1所示柔性抓取裝置的立體分解圖。圖3為圖1所示柔性抓取裝置的另一視角下的立體分解圖。圖4為圖1所示柔性抓取裝置的剖視圖。主要元件符號(hào)說(shuō)明
權(quán)利要求
1.一種柔性抓取裝置，其包括夾爪組件，其特征在于該柔性抓取裝置還包括柔性機(jī)構(gòu)，該柔性機(jī)構(gòu)包括柔性座、滑塊及滑軸；該柔性座上開(kāi)設(shè)有安裝槽，該滑塊可相對(duì)滑動(dòng)地裝設(shè)于該柔性座的安裝槽內(nèi)，并與該滑軸可相對(duì)滑動(dòng)地連接；該夾爪組件與該滑軸固接，并隨同該滑軸與柔性座可相對(duì)滑動(dòng)調(diào)節(jié)地裝設(shè)于一起。
2.如權(quán)利要求1所述的柔性抓取裝置，其特征在于該柔性機(jī)構(gòu)還包括調(diào)節(jié)組件，其可調(diào)節(jié)地裝設(shè)于該柔性座上，并彈性抵持于該滑軸的周側(cè)。
3.如權(quán)利要求1或2所述的柔性抓取裝置，其特征在于該柔性機(jī)構(gòu)還包括固定板及裝設(shè)于該固定板上的潤(rùn)滑組件，該固定板夾設(shè)于該滑軸上，并對(duì)應(yīng)固接于該柔性座上，以將該滑軸對(duì)應(yīng)裝設(shè)于該柔性座上，該潤(rùn)滑組件對(duì)應(yīng)抵接于滑軸上。
4.如權(quán)利要求3所述的柔性抓取裝置，其特征在于該柔性座呈矩形板狀，包括頂面、 底面及四個(gè)側(cè)面，安裝槽為貫通開(kāi)設(shè)于該柔性座的頂面上的十字槽，該底面上凹設(shè)有一個(gè)與安裝槽相互連通的安裝槽；該滑塊呈十字形塊狀，其一端可滑動(dòng)地裝設(shè)于該柔性座的安裝槽內(nèi)，另一端容置于該裝配槽內(nèi)，并與滑軸可滑動(dòng)地裝設(shè)于一起。
5.如權(quán)利要求4所述的柔性抓取裝置，其特征在于該滑軸包括主軸及設(shè)于主軸兩端的連接軸與固定軸，該連接軸可相對(duì)滑動(dòng)地裝設(shè)并容置于柔性座的容置槽內(nèi)，該連接軸上凹設(shè)有一個(gè)十字形裝配槽，以將該連接軸與容置于該柔性座的容置槽內(nèi)的滑塊可滑動(dòng)地裝設(shè)于一起。
6.如權(quán)利要求5所述的柔性抓取裝置，其特征在于該柔性座與滑軸通過(guò)該滑塊可沿相互垂直的兩個(gè)方向滑動(dòng)地裝設(shè)于一起，該柔性座的四個(gè)側(cè)面上分別貫通開(kāi)設(shè)有一個(gè)與容置槽相互連通的裝配孔，該調(diào)節(jié)組件共四組，分別對(duì)應(yīng)裝設(shè)于該柔性座的四個(gè)裝配孔內(nèi)。
7.如權(quán)利要求6所述的柔性抓取裝置，其特征在于每組調(diào)節(jié)組件包括一個(gè)調(diào)節(jié)螺釘及一個(gè)彈性件，該彈性件通過(guò)調(diào)節(jié)螺釘裝設(shè)于該裝配孔內(nèi)并可調(diào)節(jié)地彈性抵持于滑軸上。
8.如權(quán)利要求6所述的柔性抓取裝置，其特征在于該潤(rùn)滑組件包括滾輪及鋼球，該滾輪對(duì)應(yīng)裝設(shè)于固定板上，該鋼球可滾動(dòng)地裝設(shè)于該滾輪內(nèi)并滾動(dòng)抵持于滑軸上。
9.如權(quán)利要求5所述的柔性抓取裝置，其特征在于該夾爪組件包括氣缸及四個(gè)夾爪， 該氣缸一端固接于該滑軸的固定軸上，該四個(gè)夾爪分別裝設(shè)于該氣缸的另一端，由該氣缸驅(qū)動(dòng)以實(shí)現(xiàn)對(duì)工件的抓取或釋放。
10.如權(quán)利要求9所述的柔性抓取裝置，其特征在于該氣缸為四爪氣缸，該夾爪組件還包括四個(gè)撐桿，該四個(gè)撐桿分別兩兩平行地固接于四個(gè)夾爪的末端。
全文摘要
一種柔性抓取裝置，其包括夾爪組件及柔性機(jī)構(gòu)，該柔性機(jī)構(gòu)包括柔性座、滑塊及滑軸。該柔性座上開(kāi)設(shè)有安裝槽，該滑塊可滑動(dòng)地裝設(shè)于該柔性座的安裝槽內(nèi)，并與該滑軸可滑動(dòng)地連接。該夾爪組件與該滑軸固接，并隨同該滑軸相對(duì)柔性座可滑動(dòng)調(diào)節(jié)地裝設(shè)于一起。所述柔性抓取裝置結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、操作方便，具有較好的定位精度和柔性。
文檔編號(hào)B25J15/08GK102485442SQ20101057328
公開(kāi)日2012年6月6日 申請(qǐng)日期2010年12月4日 優(yōu)先權(quán)日2010年12月4日
發(fā)明者伍曉斌, 李兵, 謝勇 申請(qǐng)人:鴻富錦精密工業(yè)(深圳)有限公司, 鴻海精密工業(yè)股份有限公司