專利名稱：用于臥式注塑機的機械手的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實用新型涉及一種用機械手，尤其涉及一種注塑機用機械手。
背景技術(shù)：
在注塑機中，為了提高生產(chǎn)的精密度和自動化程度，需要設(shè)置有機械手的注塑機。 在產(chǎn)品注塑完開模后，機械手能很精確的自動取出產(chǎn)品，從而可增加產(chǎn)能，降低產(chǎn)品成本的 不良率，節(jié)約人力、物力?，F(xiàn)有的機械手只能同時就同樣的產(chǎn)品移動到同樣的位置，這樣就 會使得產(chǎn)品與料頭混在一起，還要人工去分離，浪費人力，并且將產(chǎn)品與料頭放置在一起容 易造成產(chǎn)品變形、損壞、磨損，導致次品率升高。當需要將產(chǎn)品取出時，可以依靠人工或者機械手。采用人工取物，需要開閉安全 門，不僅浪費時間而且存在很大的安全隱患，不適合現(xiàn)代化的生產(chǎn)程式。采用機械手取物， 可以提高生產(chǎn)效率，確保操作工人的安全，是現(xiàn)代工業(yè)廣泛采用的一種方式。但是，目前常 用的機械手的取物夾具包括多個氣缸、多個夾頭，結(jié)構(gòu)復雜，容易導致動作誤差；并且多個 氣缸和多個夾頭導致夾具體積龐大、使用不便。
發(fā)明內(nèi)容本實用新型目的是提供一種用于臥式注塑機的機械手，其解決了現(xiàn)有的機械手不 能同時將料頭與產(chǎn)品分開放置以及機械手上的夾具組件體積龐大、結(jié)構(gòu)復雜的技術(shù)問題。本實用新型的技術(shù)解決方案是一種用于臥式注塑機的機械手，其特殊之處在于包括底座8、固定在底座8上的橫梁9、通過橫梁滑塊92設(shè)置在橫梁導軌91上的 引拔梁10和氣路箱11、通過主臂滑塊124設(shè)置在引拔梁導軌14上的主臂12和主臂驅(qū)動氣 缸123、通過副臂滑塊134設(shè)置在引拔梁導軌14上的副臂13和副臂驅(qū)動氣缸133 ；所述氣 路箱11包括橫梁電機、主臂引撥氣缸121以及副臂引撥氣缸131，所述橫梁電機可驅(qū)動引拔 梁10沿橫梁導軌91運動，所述主臂引撥氣缸121可驅(qū)動主臂12沿引拔梁導軌14運動，所 述副臂引撥氣缸131可驅(qū)動副臂13沿引拔梁導軌14運動；所述主臂12下端設(shè)置有抱取組 件122，所述副臂13下端設(shè)置有夾具組件132 ；所述主臂驅(qū)動氣缸123可驅(qū)動主臂12上下 運動，所述副臂驅(qū)動氣缸133可驅(qū)動副臂13上下運動。上述夾具組件132包括基板7、氣缸1、中間塊2、兩個連桿4以及兩個夾頭6，所述 氣缸1固定在基板7內(nèi)，所述氣缸1的缸桿8與中間塊2的一端相連，所述中間塊2的另一 端與兩個連桿4的一端通過連接銷3同時鉸接，所述兩個夾頭6的中部分別通過兩個旋轉(zhuǎn) 軸5鉸接在基板7上，所述兩個夾頭6的內(nèi)端分別與相應(yīng)的連桿4的另一端鉸接。本實用新型的技術(shù)效果1、本實用新型在引拔梁上設(shè)置了主臂和副臂，并且主臂和副臂分別設(shè)置了抱取組 件以及夾具組件，能夠同時將料頭與產(chǎn)品運往不同的位置放置，使用方便，減少了產(chǎn)品的損 壞，節(jié)約了人力。[0011]2、本實用新型中夾具組件的活動件只在一個平面內(nèi)運動，所以整個夾具可以做到 外形超薄，僅厚20mm。3、本實用新型中夾具組件通只過一個氣缸控制夾頭的開合，結(jié)構(gòu)簡單，誤動作小， 操作方便。4、本實用新型中夾具組件采用連桿方式進行加持力的傳遞，所以加持力大，可達 到 20Kg/cm2。

圖1為本實用新型的立體結(jié)構(gòu)示意圖；其中9_橫梁，91-橫梁導軌，92-橫梁滑 塊，10-引拔梁，14-引拔梁導軌，11-氣路箱，12-主臂，121-主臂引撥氣缸，122-抱取組件， 123-主臂驅(qū)動氣缸，124-主臂滑塊，13-副臂，131-副臂引撥氣缸，132-夾具組件，133-副 臂驅(qū)動氣缸，134-副臂滑塊；圖2為本實用新型的圖1的右視圖；圖3為本實用新型中夾具組件的夾頭緊閉時的結(jié)構(gòu)示意圖；其中1-氣缸，2-中 間塊，3-連接銷，4-連桿，5-旋轉(zhuǎn)軸，6-夾頭，7-基板，8-缸桿；圖4為圖3的左視圖；圖5為本實用新型中夾具組件的夾頭開合時的結(jié)構(gòu)示意圖。
具體實施方式
如圖1、圖2所示為本實用新型的結(jié)構(gòu)示意圖，包括底座8、固定在底座8上的橫梁 9、通過橫梁滑塊92固定在橫梁9上的引拔梁10以及氣路箱11、通過滑塊124固定在引拔 梁10上的引拔梁導軌14 一側(cè)的主臂12和副臂13，氣路箱11包括橫梁電機、PLC控制箱、 氣路箱、主臂引撥氣缸121以及副臂引撥氣缸131，橫梁電機驅(qū)動引拔梁10沿橫梁9運動， 主臂引撥氣缸121驅(qū)動主臂12沿引拔梁導軌14方向運動，副臂引撥氣缸131驅(qū)動副臂13 沿引拔梁導軌方向14運動，主臂12包括抱取組件122以及驅(qū)動抱取組件122的主臂驅(qū)動 氣缸123，副臂13包括夾具組件132以及驅(qū)動夾具組件的副臂驅(qū)動氣缸133。如圖3、圖4和圖5所示，夾具組件包括基板7、氣缸1、中間塊2、兩個連桿4以及 兩個夾頭6，氣缸1固定在基板7內(nèi)，氣缸1的缸桿8與中間塊2的一端相連，中間塊2的另 一端與兩個連桿4的一端通過連接銷3同時鉸接，兩個夾頭6的中部分別通過兩個旋轉(zhuǎn)軸 5鉸接在基板7上，兩個夾頭6的內(nèi)端分別與相應(yīng)的連桿4的另一端鉸接。本實用新型的工作過程機械手安裝在臥式注塑機上。在PLC控制箱程序的控制 下，橫梁電機驅(qū)動引拔梁沿橫梁導軌91運動，主臂引撥氣缸驅(qū)動主臂沿引拔梁運動，副臂 引撥氣缸驅(qū)動副臂沿引拔梁運動；當主臂到達制定位置后，主臂驅(qū)動氣缸驅(qū)動抱取組件，夾 住注塑機模具中的產(chǎn)品；當副臂到達制定位置后，副臂驅(qū)動氣缸驅(qū)動夾具組件，夾住注塑機 模具中的料頭；在程序的控制下，主臂、副臂運動到指定位置，主臂驅(qū)動氣缸驅(qū)動抱取組件， 放開產(chǎn)品；當副臂到達指定位置后，副臂驅(qū)動氣缸驅(qū)動夾具組件，放開料頭。這樣就可以將 模具中的產(chǎn)品和料頭分別取至指定的位置。夾具組件的工作過程將夾具組件通過基板7固定在機械手的前端，由氣缸的動 作轉(zhuǎn)化為夾頭的開合動作，即可完成抓取動作。如圖3所示，首先氣缸1的缸桿8頂出，帶動中間塊2頂出，中間塊2帶動兩個連接桿4轉(zhuǎn)動，兩個連接桿4分別帶動兩個夾頭6繞旋 轉(zhuǎn)軸5同時旋轉(zhuǎn)，則兩個夾頭6相互遠離分開，完成夾頭張開的動作。如圖1所示，當機械 手運行到指定位置，氣缸1的缸桿8縮回，帶動中間塊2縮回 ，中間塊2帶動兩個連接桿4 反方向轉(zhuǎn)動，連接桿4帶動夾頭6也同時旋轉(zhuǎn)，則兩個夾頭6相互靠近夾緊，完成夾頭的夾 緊動作，可以夾住指定位置的工件；當機械手運行到另一制定位置時，夾頭6再次張開，即 可以將工件放置于另一指定位置。
權(quán)利要求一種用于臥式注塑機的機械手，其特征在于包括底座(8)、固定在底座(8)上的橫梁(9)、通過橫梁滑塊(92)設(shè)置在橫梁導軌(91)上的引拔梁(10)和氣路箱(11)、通過主臂滑塊(124)設(shè)置在引拔梁導軌(14)上的主臂(12)和主臂驅(qū)動氣缸(123)、通過副臂滑塊(134)設(shè)置在引拔梁導軌(14)上的副臂(13)和副臂驅(qū)動氣缸(133)；所述氣路箱(11)包括橫梁電機、主臂引撥氣缸(121)以及副臂引撥氣缸(131)，所述橫梁電機可驅(qū)動引拔梁(10)沿橫梁導軌(91)運動，所述主臂引撥氣缸(121)可驅(qū)動主臂(12)沿引拔梁導軌(14)運動，所述副臂引撥氣缸(131)可驅(qū)動副臂(13)沿引拔梁導軌(14)運動；所述主臂(12)下端設(shè)置有抱取組件(122)，所述副臂(13)下端設(shè)置有夾具組件(132)；所述主臂驅(qū)動氣缸(123)可驅(qū)動主臂(12)上下運動，所述副臂驅(qū)動氣缸(133)可驅(qū)動副臂(13)上下運動。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于臥式注塑機的機械手，其特征在于所述夾具組件(132) 包括基板(7)、氣缸(1)、中間塊(2)、兩個連桿(4)以及兩個夾頭(6)，所述氣缸(1)固定在 基板(7)內(nèi)，所述氣缸(1)的缸桿(8)與中間塊(2)的一端相連，所述中間塊(2)的另一端 與兩個連桿(4)的一端通過連接銷(3)同時鉸接，所述兩個夾頭(6)的中部分別通過兩個 旋轉(zhuǎn)軸(5)鉸接在基板(7)上，所述兩個夾頭(6)的內(nèi)端分別與相應(yīng)的連桿⑷的另一端 鉸接。
專利摘要本實用新型涉及一種用于臥式注塑機的機械手，包括底座、橫梁、引拔梁和氣路箱、主臂和主臂驅(qū)動氣缸、通過副臂滑塊設(shè)置在引拔梁導軌上的副臂和副臂驅(qū)動氣缸；氣路箱包括橫梁電機、主臂引撥氣缸以及副臂引撥氣，橫梁電機可驅(qū)動引拔梁沿橫梁導軌運動，主臂引撥氣缸可驅(qū)動主臂沿引拔梁導軌運動，副臂引撥氣缸可驅(qū)動副臂沿引拔梁導軌運動；主臂下端設(shè)置有抱取組件，副臂下端設(shè)置有夾具組件；主臂驅(qū)動氣缸可驅(qū)動主臂上下運動，副臂驅(qū)動氣缸可驅(qū)動副臂上下運動。本實用新型解決了現(xiàn)有的機械手不能同時將料頭與產(chǎn)品分開放置以及機械手上的夾具組件體積龐大、結(jié)構(gòu)復雜的技術(shù)問題，使用方便，減少了產(chǎn)品的損壞，節(jié)約了人力。
文檔編號B25J18/00GK201592505SQ20092027487
公開日2010年9月29日 申請日期2009年12月30日 優(yōu)先權(quán)日2009年12月30日
發(fā)明者劉崗, 戴修波, 支援, 楊智明, 高錚 申請人:中國航天科技集團公司第九研究院第十六研究所