專(zhuān)利名稱(chēng)：機(jī)器人的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及機(jī)器人，更具體地說(shuō)，涉及機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制器。
背景技術(shù)：
機(jī)器人應(yīng)用在各個(gè)工業(yè)領(lǐng)域。在機(jī)器人的工作過(guò)程中，會(huì)出現(xiàn)一些錯(cuò)誤事件，比如 機(jī)器人的機(jī)械臂與其他固定物碰撞、機(jī)械臂的電機(jī)堵轉(zhuǎn)和過(guò)載和機(jī)械臂丟失等等。如果不 及時(shí)處理這些錯(cuò)誤事件，會(huì)損毀機(jī)器人或引發(fā)更嚴(yán)重的事故。但是，現(xiàn)有的機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制器無(wú)法監(jiān)控機(jī)器人的機(jī)械臂與其他固定物碰撞、 機(jī)械臂的電機(jī)堵轉(zhuǎn)和過(guò)載和機(jī)械臂丟失等等。

實(shí)用新型內(nèi)容針對(duì)上述技術(shù)問(wèn)題，本實(shí)用新型提供一種機(jī)器人，包括機(jī)械臂、用于控制機(jī)械臂的 運(yùn)動(dòng)的控制單元和檢測(cè)單元；其中控制單元還包括處理器、與處理器連接的存儲(chǔ)器、通信單 元和通過(guò)通信單元與處理器連接的驅(qū)動(dòng)單元，根據(jù)檢測(cè)單元的檢測(cè)信號(hào)處理器執(zhí)行相應(yīng)的 處理。從而防止損毀機(jī)器人或更嚴(yán)重的事故。該機(jī)器人還包括與控制單元連接的示教器， 通過(guò)示教器設(shè)定或改變上述參考值及其范圍和預(yù)定時(shí)間。檢測(cè)單元為與機(jī)械臂的電動(dòng)機(jī)的電流耦合的電流傳感器，用于檢測(cè)電動(dòng)機(jī)的力 矩；其中如果在一預(yù)定時(shí)間內(nèi)力矩測(cè)量值持續(xù)等于最大參考值，則控制單元判斷錯(cuò)誤事件 發(fā)生。從而機(jī)器人可以監(jiān)控過(guò)載的發(fā)生。檢測(cè)單元為由機(jī)械臂的電動(dòng)機(jī)帶動(dòng)的旋轉(zhuǎn)變壓器，用于檢測(cè)電動(dòng)機(jī)的速度；其中 如果速度測(cè)量值高于速度參考值一預(yù)定差值，則控制單元判斷錯(cuò)誤事件發(fā)生。從而機(jī)器人 可以監(jiān)控超速的發(fā)生。檢測(cè)單元為由機(jī)械臂的電動(dòng)機(jī)帶動(dòng)的旋轉(zhuǎn)變壓器，用于檢測(cè)電動(dòng)機(jī)的位置；其中 如果位置測(cè)量值高于位置參考值一預(yù)定差值，則控制單元判斷錯(cuò)誤事件發(fā)生。從而機(jī)器人 可以監(jiān)控機(jī)器人進(jìn)入非法區(qū)域，比如工人的操作區(qū)。檢測(cè)單元為與機(jī)械臂的電動(dòng)機(jī)的電流耦合的電流傳感器，用于檢測(cè)電動(dòng)機(jī)的力 矩；其中如果力矩測(cè)量值高于力矩參考值，則控制單元判斷錯(cuò)誤事件發(fā)生。檢測(cè)單元為與機(jī)械臂的電動(dòng)機(jī)的電流耦合的電流傳感器，用于檢測(cè)電動(dòng)機(jī)的力 矩；其中如果在一預(yù)定時(shí)間內(nèi)力矩測(cè)量值與前饋力矩參考值之差的絕對(duì)值大于一預(yù)定參考 值，則控制單元判斷錯(cuò)誤發(fā)生。控制單元可以監(jiān)控機(jī)械臂是否脫落。前饋力矩參考值根據(jù)模型計(jì)算。此外，當(dāng)控制單元判斷錯(cuò)誤發(fā)生時(shí)，處理器向驅(qū)動(dòng) 單元發(fā)出反轉(zhuǎn)相應(yīng)電動(dòng)機(jī)的力矩指令以及將該電動(dòng)機(jī)制動(dòng)的指令，以便及時(shí)停止該電動(dòng)機(jī) 的轉(zhuǎn)動(dòng)。

圖1示出根據(jù)本實(shí)用新型的實(shí)施例的機(jī)器人；[0012] 圖2示出根據(jù)本實(shí)用新型的實(shí)施例的運(yùn)動(dòng)控制的力矩_時(shí)間關(guān)系；圖3示出根據(jù)本實(shí)用新型的另一實(shí)施例的運(yùn)動(dòng)控制的速度_時(shí)間關(guān)系；圖4示出根據(jù)本實(shí)用新型的另一實(shí)施例的運(yùn)動(dòng)控制的位置_時(shí)間關(guān)系；圖5示出根據(jù)本實(shí)用新型的另一個(gè)實(shí)施例的運(yùn)動(dòng)控制的力矩_時(shí)間關(guān)系；和圖6示出根據(jù)本實(shí)用新型的實(shí)施例的運(yùn)動(dòng)控制的力矩_時(shí)間關(guān)系。
具體實(shí)施方式
圖1示出根據(jù)本實(shí)用新型的實(shí)施例的機(jī)器人。如圖1所示，機(jī)器人1包括機(jī)械臂10 和用于控制機(jī)械臂10的運(yùn)動(dòng)的控制單元11?？刂茊卧?1包括處理器110、存儲(chǔ)器111、通 信單元112和驅(qū)動(dòng)單元113。機(jī)械臂10的電動(dòng)機(jī)的動(dòng)力來(lái)自控制單元11的驅(qū)動(dòng)單元113。 機(jī)器人1還包括用于示教或者手動(dòng)操作機(jī)器人1的示教器12。示教器12通過(guò)諸如線(xiàn)纜或 無(wú)線(xiàn)電一樣的通信方式與控制單元11通信。示教器12配備有顯示部件120。通過(guò)力矩檢測(cè)部件13檢測(cè)機(jī)械臂10的電動(dòng)機(jī)的力矩。如圖所示，力矩檢測(cè)部件 13可以被安裝在控制單元11內(nèi)并且靠近驅(qū)動(dòng)單元113的功率輸入。力矩檢測(cè)部件13將測(cè) 量結(jié)果反饋給控制單元11。存儲(chǔ)器111存儲(chǔ)該力矩的測(cè)量值并由處理器110處理?？商鎿Q 地，也可以將該力矩的測(cè)量值提供給外部計(jì)算機(jī)并且由該外部計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)并且處理。力矩 檢測(cè)部件13可以是電流傳感器，其檢測(cè)從驅(qū)動(dòng)單元113流經(jīng)機(jī)械臂的電動(dòng)機(jī)的電流并且基 于該電流的檢測(cè)值來(lái)計(jì)算該電動(dòng)機(jī)相應(yīng)的力矩。控制單元11的存儲(chǔ)器111可以連續(xù)地存 儲(chǔ)力矩測(cè)量值，并且控制單元11的處理器110根據(jù)存儲(chǔ)器111所存儲(chǔ)的力矩測(cè)量值執(zhí)行相 應(yīng)的處理。圖2示出根據(jù)本實(shí)用新型的實(shí)施例的運(yùn)動(dòng)控制的力矩-時(shí)間關(guān)系?？刂茊卧?1或 者外部計(jì)算機(jī)將力矩測(cè)量值T和最大參考值MR作比較。如果在一預(yù)定時(shí)間t內(nèi)力矩測(cè)量 值T持續(xù)等于最大參考值MR，則控制單元11判斷錯(cuò)誤事件發(fā)生并且通知驅(qū)動(dòng)單元113。具 體來(lái)說(shuō)，力矩檢測(cè)部件13連續(xù)地檢測(cè)電動(dòng)機(jī)的力矩并且將其所檢測(cè)的力矩測(cè)量值存儲(chǔ)到 存儲(chǔ)器111中。從存儲(chǔ)器111中，處理器110與采樣節(jié)拍同步地讀取在每個(gè)采樣時(shí)刻存儲(chǔ) 的力矩測(cè)量值，并且將每個(gè)采樣時(shí)刻的力矩測(cè)量值和最大參考值作比較。當(dāng)某個(gè)采樣時(shí)刻 的力矩測(cè)量值等于最大參考值時(shí)，處理器110啟動(dòng)一計(jì)時(shí)器。在計(jì)時(shí)器啟動(dòng)之后，計(jì)時(shí)器開(kāi) 始計(jì)時(shí)直到如下事件之一發(fā)生(1)在某一采樣時(shí)刻力矩測(cè)量值低于最大參考值，或者(2) 計(jì)時(shí)器所記錄的時(shí)間達(dá)到預(yù)定時(shí)間t。對(duì)于事件(1)，處理器110將計(jì)時(shí)器復(fù)位并且繼續(xù)上 述比較。對(duì)于事件(2)，處理器110判斷錯(cuò)誤事件發(fā)生并且通知驅(qū)動(dòng)單元113?；谏鲜鼋Y(jié)構(gòu)，控制單元可以監(jiān)控機(jī)械臂電機(jī)的負(fù)載。如果機(jī)械臂電機(jī)過(guò)載持續(xù) 預(yù)定時(shí)間t，則事件(2)發(fā)生，即過(guò)載發(fā)生。處理器110向驅(qū)動(dòng)單元113發(fā)出反轉(zhuǎn)相應(yīng)電動(dòng) 機(jī)的力矩指令以及將該電動(dòng)機(jī)制動(dòng)的指令，以便及時(shí)停止該電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)。然后，處理器 110命令該電動(dòng)機(jī)反轉(zhuǎn)較短的距離，以便消除由于碰撞或堵轉(zhuǎn)導(dǎo)致的殘余力。此后，機(jī)器人 再次停止并且電動(dòng)機(jī)保持當(dāng)前狀態(tài)?？紤]硬件的各種組合(齒輪箱的摩擦力和驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的參數(shù))和環(huán)境條件(溫度間 隔)，機(jī)器人用戶(hù)可以通過(guò)示教器12設(shè)定或改變上述最大參考值和預(yù)定時(shí)間。同時(shí)機(jī)器人 用戶(hù)也可以為機(jī)械臂的電動(dòng)機(jī)的堵轉(zhuǎn)設(shè)定最大的預(yù)定時(shí)間t。通過(guò)示教器12的顯示部件 120，機(jī)器人用戶(hù)可以看見(jiàn)上述最大參考值和預(yù)定時(shí)間。示教器12的顯示部件120也可以顯示事件α)或事件(2)的發(fā)生。 圖3示出根據(jù)本實(shí)用新型的另一實(shí)施例的運(yùn)動(dòng)控制的速度_時(shí)間關(guān)系。通過(guò)速度 檢測(cè)部件檢測(cè)機(jī)械臂10的電動(dòng)機(jī)的速度。如圖所示，速度檢測(cè)部件可以被安裝在機(jī)械臂10 的電動(dòng)機(jī)上，例如由電動(dòng)機(jī)帶動(dòng)的旋轉(zhuǎn)變壓器14。旋轉(zhuǎn)變壓器給出電動(dòng)機(jī)的位置，通過(guò)對(duì)時(shí) 間的微分就得到電動(dòng)機(jī)的速度?？刂茊卧?1或者外部計(jì)算機(jī)將速度測(cè)量值S和速度參考 值RS作比較。如果速度測(cè)量值S高于速度參考值RS —預(yù)定差值DS，則控制單元11判斷錯(cuò) 誤事件發(fā)生并且通知驅(qū)動(dòng)單元113。具體來(lái)說(shuō)，速度檢測(cè)部件連續(xù)地檢測(cè)電動(dòng)機(jī)的速度并且 將其所檢測(cè)的速度值存儲(chǔ)到存儲(chǔ)器111中。從存儲(chǔ)器111中，處理器110與采樣節(jié)拍同步 地讀取在每個(gè)采樣時(shí)刻存儲(chǔ)的速度測(cè)量值，并且將每個(gè)采樣時(shí)刻的速度測(cè)量值和速度參考 值作比較。當(dāng)某個(gè)采樣時(shí)刻的速度值超過(guò)速度參考值一預(yù)定差值DS時(shí)，處理器110判斷錯(cuò) 誤事件發(fā)生并且向驅(qū)動(dòng)單元113發(fā)出反轉(zhuǎn)相應(yīng)電動(dòng)機(jī)的力矩指令以及將該電動(dòng)機(jī)制動(dòng)的 指令，以便及時(shí)停止該電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)。然后，處理器110命令該電動(dòng)機(jī)反轉(zhuǎn)較短的距離，以 便消除由于碰撞或堵轉(zhuǎn)導(dǎo)致的殘余力。此后，機(jī)器人再次停止并且電動(dòng)機(jī)保持當(dāng)前狀態(tài)。圖4示出根據(jù)本實(shí)用新型的另一實(shí)施例的運(yùn)動(dòng)控制的位置_時(shí)間關(guān)系。通過(guò)位置 檢測(cè)部件檢測(cè)機(jī)械臂10的位置。位置檢測(cè)部件可以被安裝在機(jī)械臂10的電動(dòng)機(jī)上，例如 由電動(dòng)機(jī)帶動(dòng)的旋轉(zhuǎn)變壓器14?？刂茊卧?1或者外部計(jì)算機(jī)將位置測(cè)量值P和位置參考 值RP作比較。如果位置測(cè)量值P高于位置參考值RP —預(yù)定差值DP，則控制單元11判斷錯(cuò) 誤事件發(fā)生并且通知驅(qū)動(dòng)單元113。具體來(lái)說(shuō)，位置檢測(cè)部件連續(xù)地檢測(cè)機(jī)械臂的位置并 且將其所檢測(cè)的位置值存儲(chǔ)到存儲(chǔ)器111中。從存儲(chǔ)器111中，處理器110與采樣節(jié)拍同 步地讀取在每個(gè)采樣時(shí)刻存儲(chǔ)的位置測(cè)量值，并且將每個(gè)采樣時(shí)刻的位置測(cè)量值和位置參 考值作比較。當(dāng)某個(gè)采樣時(shí)刻的位置測(cè)量值超過(guò)位置參考值一預(yù)定差值DP時(shí)，處理器110 判斷錯(cuò)誤事件發(fā)生并且向驅(qū)動(dòng)單元113發(fā)出反轉(zhuǎn)相應(yīng)電動(dòng)機(jī)的力矩指令以及將該電動(dòng)機(jī) 制動(dòng)的指令，以便及時(shí)停止該電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)。然后，處理器110命令該電動(dòng)機(jī)反轉(zhuǎn)較短的距 離，以便消除由于碰撞或堵轉(zhuǎn)導(dǎo)致的殘余力。此后，機(jī)器人再次停止并且電動(dòng)機(jī)保持當(dāng)前狀 態(tài)。從而機(jī)器人可以監(jiān)控機(jī)器人進(jìn)入非法區(qū)域，比如工人的操作區(qū)。圖5示出根據(jù)本實(shí)用新型的另一個(gè)實(shí)施例的運(yùn)動(dòng)控制的力矩-時(shí)間關(guān)系?？刂茊?元11或者外部計(jì)算機(jī)將力矩測(cè)量值T和力矩參考值RT作比較。如果力矩測(cè)量值T高于力 矩參考值RT，則控制單元11判斷錯(cuò)誤事件發(fā)生并且通知驅(qū)動(dòng)單元113。具體來(lái)說(shuō)，力矩檢測(cè) 部件13連續(xù)地檢測(cè)電動(dòng)機(jī)的力矩并且將其所檢測(cè)的力矩測(cè)量值存儲(chǔ)到存儲(chǔ)器111中。從 存儲(chǔ)器111中，處理器110與采樣節(jié)拍同步地讀取在每個(gè)采樣時(shí)刻存儲(chǔ)的力矩測(cè)量值，并且 將每個(gè)采樣時(shí)刻的力矩測(cè)量值和力矩參考值作比較。當(dāng)某個(gè)采樣時(shí)刻的力矩測(cè)量值高于力 矩參考值時(shí)，處理器110判斷錯(cuò)誤事件發(fā)生并且通知驅(qū)動(dòng)單元113。處理器110向驅(qū)動(dòng)單元113發(fā)出反轉(zhuǎn)相應(yīng)電動(dòng)機(jī)的力矩指令以及將該電動(dòng)機(jī)制動(dòng) 的指令，以便及時(shí)停止該電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)。然后，處理器110命令該電動(dòng)機(jī)反轉(zhuǎn)較短的距離， 以便消除由于碰撞或堵轉(zhuǎn)導(dǎo)致的殘余力。此后，機(jī)器人再次停止并且電動(dòng)機(jī)保持當(dāng)前狀態(tài)?？紤]硬件的各種組合(齒輪箱的摩擦力和驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的參數(shù))和環(huán)境條件(溫度間 隔)，機(jī)器人用戶(hù)可以通過(guò)示教器12設(shè)定或改變上述力矩參考值。例如，可以在由最大力矩 參考值MT和前饋力矩參考值ffw之間，選擇并設(shè)定力矩參考值RT，例如RTl和RT2。前饋力矩參考值ffv通常根據(jù)模型計(jì)算，即在機(jī)器人工作之前就已經(jīng)給定。圖6示出根據(jù)本實(shí)用新型的實(shí)施例的運(yùn)動(dòng)控制的力矩_時(shí)間關(guān)系?？刂茊卧?1 或者外部計(jì)算機(jī)將力矩測(cè)量值T和前饋力矩參考值ffw作比較。如果在一預(yù)定時(shí)間t內(nèi)力 矩測(cè)量值T與前饋力矩參考值ffw之差的絕對(duì)值大于一預(yù)定參考值DT，則控制單元11判 斷發(fā)生丟失機(jī)械臂并且通知驅(qū)動(dòng)單元113。具體來(lái)說(shuō)，力矩檢測(cè)部件13連續(xù)地檢測(cè)機(jī)械臂 的電動(dòng)機(jī)的力矩并且將其所檢測(cè)的力矩測(cè)量值存儲(chǔ)到存儲(chǔ)器111中。從存儲(chǔ)器111中，處 理器110與采樣節(jié)拍同步地讀取在每個(gè)采樣時(shí)刻存儲(chǔ)的力矩測(cè)量值，并且將每個(gè)采樣時(shí)刻 的力矩測(cè)量值和前饋力矩參考值作比較。當(dāng)某個(gè)采樣時(shí)刻的力矩測(cè)量值T與前饋力矩參考 值ffV之差的絕對(duì)值大于一預(yù)定參考值DT時(shí)，處理器110啟動(dòng)一計(jì)時(shí)器。在計(jì)時(shí)器啟動(dòng)之 后，計(jì)時(shí)器開(kāi)始計(jì)時(shí)直到如下事件之一發(fā)生(1)在某一采樣時(shí)刻力矩測(cè)量值T與前饋力矩 參考值ffV之差的絕對(duì)值小于或等于一預(yù)定參考值DT，或者(2)計(jì)時(shí)器所記錄的時(shí)間達(dá)到 預(yù)定時(shí)間t。對(duì)于事件(1)，處理器110將計(jì)時(shí)器復(fù)位并且繼續(xù)上述比較。對(duì)于事件(2)，處 理器110判斷發(fā)生丟失機(jī)械臂并且通知驅(qū)動(dòng)單元113。基于上述結(jié)構(gòu)，控制單元可以監(jiān)控機(jī)械臂是否脫落。如果在一預(yù)定時(shí)間t內(nèi)力矩 測(cè)量值T與前饋力矩參考值ffw之差的絕對(duì)值大于一預(yù)定參考值DT，則檢測(cè)到發(fā)生機(jī)械臂 丟失。同時(shí)也可以判斷機(jī)器人的電動(dòng)機(jī)是否過(guò)載。從而可以盡快采取必要的措施來(lái)防止事 故的發(fā)生。雖然已參照本實(shí)用新型的某些優(yōu)選實(shí)施例示出并描述了本實(shí)用新型，但本領(lǐng)域技 術(shù)人員應(yīng)當(dāng)明白，在不背離由所附權(quán)利要求書(shū)所限定的本實(shí)用新型的精神和范圍的情況 下，可以在形式上和細(xì)節(jié)上對(duì)其做出各種變化。
權(quán)利要求一種機(jī)器人(1)，包括機(jī)械臂(10)、檢測(cè)單元(13，14)和根據(jù)來(lái)自所述檢測(cè)單元(10)的檢測(cè)數(shù)據(jù)控制機(jī)械臂(10)的運(yùn)動(dòng)的控制單元(11)。
2.如權(quán)利要求1所述的機(jī)器人，所述檢測(cè)單元(13)為與所述機(jī)械臂(10)的電動(dòng)機(jī)的 電流耦合的電流傳感器，用于檢測(cè)電動(dòng)機(jī)的力矩⑴；其中如果在參考時(shí)間⑴內(nèi)力矩測(cè)量 值持續(xù)等于最大力矩參考值(MR)，則所述控制單元(13)判斷錯(cuò)誤事件發(fā)生。
3.如權(quán)利要求1所述的機(jī)器人，所述檢測(cè)單元(14)為由所述機(jī)械臂(10)的電動(dòng)機(jī)帶 動(dòng)的旋轉(zhuǎn)變壓器，用于檢測(cè)所述電動(dòng)機(jī)的速度(S)；其中如果速度測(cè)量值偏離速度參考值 (RS) 一預(yù)定參考范圍(DS)，則所述控制單元(14)判斷錯(cuò)誤事件發(fā)生。
4.如權(quán)利要求1所述的機(jī)器人，所述檢測(cè)單元(14)為由所述機(jī)械臂的電動(dòng)機(jī)帶動(dòng)的 旋轉(zhuǎn)變壓器(10)，用于檢測(cè)所述電動(dòng)機(jī)的位置(P)；其中如果位置測(cè)量值偏離位置參考值 (RP) 一預(yù)定參考差值(DP)，則所述控制單元(14)判斷錯(cuò)誤事件發(fā)生。
5.如權(quán)利要求1所述的機(jī)器人，所述檢測(cè)單元(13)為與所述機(jī)械臂(10)的電動(dòng)機(jī)的 電流耦合的電流傳感器，用于檢測(cè)電動(dòng)機(jī)的力矩(T)；其中如果力矩測(cè)量值高于力矩參考 值(RT1，RT2)，則所述控制單元(13)判斷錯(cuò)誤事件發(fā)生。
6.如權(quán)利要求1所述的機(jī)器人，所述檢測(cè)單元(13)為與所述機(jī)械臂(10)的電動(dòng)機(jī)的 電流耦合的電流傳感器，用于檢測(cè)電動(dòng)機(jī)的力矩⑴；其中如果在一預(yù)定參考時(shí)間⑴內(nèi)力 矩測(cè)量值與前饋力矩參考值(ffV)之差的絕對(duì)值大于一預(yù)定參考值(DT)，則所述控制單元 判斷錯(cuò)誤發(fā)生。
7.如權(quán)利要求6或7所述的機(jī)器人，其中所述前饋力矩參考值根據(jù)模型計(jì)算。
8.如權(quán)利要求2至6之一所述的機(jī)器人，其中當(dāng)所述控制單元判斷錯(cuò)誤發(fā)生時(shí)，所述處 理器(11)向所述驅(qū)動(dòng)單元發(fā)出反轉(zhuǎn)相應(yīng)電動(dòng)機(jī)的力矩指令以及將該電動(dòng)機(jī)制動(dòng)的指令， 以便及時(shí)停止該電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)。
9.如權(quán)利要求2至6之一所述的機(jī)器人，還包括與所述控制單元連接的示教器，通過(guò)示 教器設(shè)定或改變上述參考值及其范圍和預(yù)定時(shí)間。
10.如權(quán)利要求1至6之一所述機(jī)器人的控制單元。
專(zhuān)利摘要本實(shí)用新型提供機(jī)器人，包括機(jī)械臂、用于控制機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)的控制單元和檢測(cè)單元；其中所述控制單元還包括處理器、與所述處理器連接的存儲(chǔ)器、通信單元和通過(guò)所述通信單元與所述處理器連接的驅(qū)動(dòng)單元，根據(jù)檢測(cè)單元的檢測(cè)信號(hào)所述處理器執(zhí)行相應(yīng)的處理。從而防止損毀機(jī)器人或更嚴(yán)重的事故。該機(jī)器人還包括與控制單元連接的示教器，通過(guò)示教器設(shè)定或改變參考值及其范圍和預(yù)定時(shí)間。
文檔編號(hào)B25J19/02GK201559195SQ20092026665
公開(kāi)日2010年8月25日 申請(qǐng)日期2009年12月11日 優(yōu)先權(quán)日2009年12月11日
發(fā)明者丹尼爾·萬(wàn)普林, 皮埃爾·米凱爾松 申請(qǐng)人:Abb技術(shù)有限公司