專利名稱：用于裝載產(chǎn)品的機械手的制作方法
技術領域：
本發(fā)明涉及一種用于裝載產(chǎn)品的機械手，更確切地說，是一種能夠裝載產(chǎn) 品的機械手，可將多個產(chǎn)品之間的間隙顯著縮短至盡可能小。
背景技術：
工業(yè)機器人的動作十分類似于人類的手、胳膊以及腿。因此，工業(yè)機器人 可用于需要大勞動量的作業(yè)中。因而，工業(yè)機器人已經(jīng)在各個當前工業(yè)領域， 比如汽車制造業(yè)中得到應用。當諸如裝載粉末或液體的容器裝箱時，機械手會當做工業(yè)機器人來采用。 這里，機械手經(jīng)常用作是人手的替代品。如果要填裝大量同樣類型的容器，機械手應一次同時夾持多個產(chǎn)品。為了 便于作業(yè)，容器以預定的間隔多行排列。因而，容器之間存在間距。多個容器 被同時夾持放入包裝箱內(nèi)，因為容器之間存在的間距，包裝箱就需要更大的容 積。因此，因為包裝箱增大了容積所以增加了不必要的成本。另外，由于在包 裝箱內(nèi)產(chǎn)品之間形成的間距，存在產(chǎn)品因搖動而翻滾的問題，因而在運輸過程 中這些產(chǎn)品不好排列。
發(fā)明內(nèi)容
發(fā)明技術目的正是為了解決上述問題，本發(fā)明提出了一種用以裝載產(chǎn)品的機械手，為了 在裝載多個產(chǎn)品時，可以使多個產(chǎn)品之間的間隔最小化。 發(fā)明披露依據(jù)本發(fā)明設計的機械手能夠一次裝載多個產(chǎn)品。該機械手包括多個并排
布置并且在水平方向彼此不相連的夾持器，多個與夾持器的上部相連接從而可 固定夾持器的多個可移動機架， 一個穿過多個可移動機架以固定可移動機架的 導桿，可移動機架兩側(cè)安裝的一對導向翼板， 一個長度可變并與一對導向翼板 互連的活塞桿。當活塞桿的長度為最小值時， 一對導向翼板相對于機械手將呈傾斜著向外 及向下延伸。當活塞桿的長度為最大值時， 一對導向翼板將呈垂直方向。導向翼板包括一端通過轉(zhuǎn)軸固定于主機架的驅(qū)動部，其與連桿相連接，以 及一個與驅(qū)動部另 一端聯(lián)接的蓋板。驅(qū)動部包括一個通過連軸固定于主機架的第一驅(qū)動架、 一對與第一驅(qū)動架 相交叉的、安裝于第一驅(qū)動架兩側(cè)的第二驅(qū)動架。連桿與第二驅(qū)動架聯(lián)接。優(yōu)選地，夾持器包括在較低一側(cè)開放的夾持器外殼。夾持器外殼的一側(cè)表 面與第二驅(qū)動架在垂直方向上應處于同一虛擬平面。一對第二驅(qū)動架由一對與第二驅(qū)動架相連的支桿支撐，連桿的一端與支桿 相連。蓋板上有多個彼此分離的開孔。 可移動機架可沿著導桿滑動。 優(yōu)選地，連桿可有預定的長度。夾持器包括在較低一側(cè)開放的夾持器外殼； 一對通過夾持器較低一側(cè)夾持 器外殼、彼此不相連的夾持突出部分；通過一對夾持部上部、兩端均固定在夾 持器外殼的簡形固定銷；安裝在一對夾持部之間的間隙上部的一個夾持器驅(qū)動 部；與一對夾持部互連的一個彈性構件。夾持器驅(qū)動部較低兩側(cè)有斜面，其分 別與夾持部較高端形成的曲面可有平面接觸。當夾持器驅(qū)動部向下移動時， 一對夾持部之間的距離將變窄。當夾持器驅(qū)動部向上移動時， 一對夾持部之間的距離將變寬。一對導桿安裝于可移動機架的兩側(cè)。一對導向翼板面對面安裝在一對導桿之間。 每一個可移動機架包括一個托架，托架較低部分與夾持器相連，托架兩端 有可供導桿穿過的通孔?；钊麠U將多個可移動機架中位于多個可移動機架兩端的每個可移動機架與 主機架連接在一起。眾多夾持器與每一托架相連接。當裝載多個產(chǎn)品時， 一對導向翼板呈垂直方向。 圓柱銷固定在主機架的較低部位。根據(jù)本發(fā)明設計的機械手可一次裝載多個產(chǎn)品。該機械手包括多個并排布 置并且在水平方向彼此不相連的夾持器；與夾持器的上部相連接從而可固定夾持器的多個可移動機架；穿過可移動機架以固定可移動機架的導桿；與分布在 眾多可移動機架的中心的可移動機架的上側(cè)聯(lián)接的主機架； 一個沿著夾持器預 定方向、長度可變的、聯(lián)接可移動機架與主機架的圓柱銷； 一對在主機架兩側(cè) 通過鉸接固定于主機架的導向翼板，其可順著眾多夾持器的預定方向延伸；一 對驅(qū)動活塞，其一端固定于主機架，另一端分別與導向翼板聯(lián)接。當活塞桿長度最大時， 一對導向翼板相對于機械手傾斜著向外且向下延伸。驅(qū)動活塞相對于機械手可向外及向上延伸。當活塞桿長度最短時， 一對導向翼板在垂直方向上延伸。驅(qū)動活塞可順著水平方向伸長。一對驅(qū)動活塞彼此交叉安裝在主機架上。導向翼板包括一端聯(lián)接驅(qū)動活塞的驅(qū)動部，以曲線形狀延伸，以及一個與 驅(qū)動部另一端聯(lián)接、通過鉸接固定于主機架的蓋板。 該蓋板有多個彼此不相連的開孔。 驅(qū)動部與蓋板彼此相連并在某些角度呈互相交叉。 一對導桿可安裝在眾多可移動機架的的兩側(cè)。 一對驅(qū)動活塞可安裝在一對導桿之間。 一對導向翼板可面對面安裝在一對導桿之間。夾持器包括在較低一側(cè)開口的夾持器外殼； 一對通過夾持器較低一側(cè)夾持 器外殼、彼此不相連的夾持突出部分；通過一對夾持部上部、兩端均固定在夾 持器外殼的柱形固定銷；安裝在 一對夾持部之間的間隙上部的 一個夾持器驅(qū)動部；與一對夾持部互連的一個彈性構件。夾持器驅(qū)動部較低兩側(cè)有斜面，其分別與夾持部較高端形成的曲面可有平面接觸。當夾持器驅(qū)動部向下移動時， 一對夾持部之間的距離將變窄。 當夾持器驅(qū)動部向上移動時， 一對夾持部之間的距離將變寬。 根據(jù)本發(fā)明設計的機械手可一次裝載多個產(chǎn)品。機械手包括多個并排布置、在水平方向互不相連的夾持器；多個與夾持器上部相連接以固定夾持器的多個 可移動機架；穿過多個可移動機架以固定可移動機架的導桿；長度可變、與可 移動機架相連接并可沿著夾持器預定方向延伸的活塞桿；在眾多可移動機架間， 固定于多個可移動機架兩端的立式活塞；在眾多可移動機架間、通過鉸接固定 于多個可移動機架的兩端的一對導向翼板，其與立式活塞相連接并可順著多個 夾持器的預定方向延伸。優(yōu)選地，導向翼板的一端通過鉸接固定，導向翼板另一端附有一個托架， 與導向翼板的另一側(cè)以預定距離分開，立式活塞的一端與托架相連。當一對立式活塞長度最短時， 一對導向翼板將相對于機械手傾斜著向外且 向下延伸。當一對立式活塞長度最大時， 一對導向翼板在垂直方向上延伸。 優(yōu)選地，機械手還可包括用于相鄰可移動機架互聯(lián)的聯(lián)接構件，聯(lián)接構件 呈交叉狀。聯(lián)接構件包括多個第一聯(lián)接部，其中心固定在位于可移動機架兩端之間的 移動機架上；多個第二聯(lián)接部，其中心固定于與第一聯(lián)接部的重疊點，與第一 聯(lián)接部呈三維交叉； 一對第三聯(lián)接部，其一端固定在側(cè)面移動機架，另一端與 第一聯(lián)接部的一端相連接； 一對第四聯(lián)接部，每一聯(lián)接部有一端與第三聯(lián)接部 呈三維交叉，其固定于第三聯(lián)接部的重疊點，另一端與第二聯(lián)接部的一端相連。 第一、第二、第三及第四聯(lián)接部可旋轉(zhuǎn)作業(yè)。第一聯(lián)接部的長度可與第二聯(lián)接部相同。
第三聯(lián)接部的長度可與第四聯(lián)接部相同。 第一和第二聯(lián)接部的長度大于第三及第四聯(lián)接部。一對活塞桿一端與位于眾多可移動機架兩端的移動機架相連。 活塞桿可彼此交叉。夾持器包括在較低一側(cè)開口的夾持器外殼； 一對通過夾持器較低一側(cè)夾持 器外殼、彼此不相連的夾持突出部分；通過一對夾持部上部、兩端均固定在夾持器外殼的柱形固定銷；安裝在一對夾持部之間的間隙上部的 一個夾持器驅(qū)動 部；與一對夾持部互連的一個彈性構件。夾持器驅(qū)動部較低兩側(cè)有斜面，其分 別與 一對夾持部較高端形成的曲面可有平面接觸。當夾持器驅(qū)動部向下移動時， 一對夾持部之間的距離將變窄。當夾持器驅(qū)動部向上移動時， 一 對夾持部之間的距離將變寬。一對導桿安裝于可移動機架的兩側(cè)。一對導向翼板面對面安裝于一對導桿之間。一對立式活塞安裝于一對導桿之間。根據(jù)本發(fā)明設計的機械手可 一次裝載多個產(chǎn)品。機械手包括多個彼此平行 布置、在水平方向互不相連的夾持器；多個與夾持器上部相連接以固定夾持器 的可移動機架；穿過多個可移動機架以固定可移動機架的導桿；眾多可移動機 架兩側(cè)一對導向翼板；長度可變、與一對導向翼板互聯(lián)的活塞桿。根據(jù)本發(fā)明設計的機械手還可包括和多個可移動機架互相連接的連接件以 及優(yōu)先呈交叉狀的連接件。聯(lián)接構件可將一對導向翼板與位于眾多可移動機架組兩端的可移動機架相 連接。聯(lián)接構件包括多個第一聯(lián)接部，每個第一聯(lián)接部的中心固定在位于多個可 移動機架兩側(cè)之間的移動機架上；多個第二聯(lián)接部，其中心固定于與第一聯(lián)接 部的重疊點，與第一聯(lián)接部呈三維交叉； 一對第三聯(lián)接部，其一端固定于側(cè)移 動機架，另一端與第一聯(lián)接部的一端相連接； 一對第四聯(lián)接部，每一聯(lián)接部有 一端與第三聯(lián)接部呈三維交叉，其固定于第三聯(lián)接部的重疊點，另一端與第二
聯(lián)接部的一端相連。第一、第二、第三及第四聯(lián)接部可旋轉(zhuǎn)作業(yè)。 優(yōu)選地，第一聯(lián)接部的長度可與第二聯(lián)接部相同。 優(yōu)選地，第三聯(lián)接部的長度可與第四聯(lián)接部相同。 優(yōu)選地，第一和第二聯(lián)接部的長度大于第三及第四聯(lián)接部。 一對導向翼板可在垂直方向延伸?？梢苿訖C架包括一對垂直且彼此不相連的第一鑲板；與一對第一鑲板的兩端相互聯(lián)接的一對第二鑲板； 一個安裝在由 一對第一鑲板和第二鑲板形成的間隔中的可移動機架體，導桿穿過可移動機架體。第一鑲板有一道縱向?qū)虿?，可移動機架體通過導向槽與夾持器相連。 可移動機架上固定有一對夾持器，夾持器之間的間隔可通過導向槽調(diào)節(jié)。 一對第二鑲板外部附有一個活塞，通過第二鑲板，該活塞與可移動機架體相連。第 一 鑲板縱向有 一 道導向槽，活塞沿著導向槽進行動作。 多個夾持器沿著可移動機架縱向排列，并可順著可移動機架進行縱向移動。 優(yōu)選地，根據(jù)本發(fā)明設計的機械手還可包括另一對導向翼板，用干覆蓋可移動機架的兩縱向端。另外的導向翼板與導向翼板交叉安裝。根據(jù)本發(fā)明設計的機械手還可包括一對附加的并排的導向連接構件，構件一端在另一個導向翼板內(nèi)部通過鉸接固定；導向聯(lián)接構件的另一端通過鉸接而固定的支架；安裝支架的主機架；安裝在主機架上的立式活塞，活塞與另一個導向翼板的上部相連。一對支桿通過導向聯(lián)接構件和支架進行安裝。 一對支桿為固定式。當立式活塞動作時， 一對導向聯(lián)接構件將在支桿中心實現(xiàn)圓弧動作。 當立式活塞長度為最小值時，導向聯(lián)接構件的一端會高于導向聯(lián)接構件的 另一端。當立式活塞長度為最大值時，導向聯(lián)接構件的一端會低于導向聯(lián)接構件的 另一端。
優(yōu)選的，立式活塞通過鉸接固定在主機架。 夾持器包括在較低一側(cè)開口的夾持器外殼； 一對通過夾持器較低一側(cè)夾持 器外殼、彼此不相連的夾持突出部分；通過一對夾持部上部、兩端均固定在夾持器外殼的簡形固定銷；安裝在一對夾持部之間的間隙上部的一個夾持器驅(qū)動 部；與一對夾持部互連的一個彈性構件。夾持器驅(qū)動部較低兩側(cè)有斜面，其分 別與一對夾持部較高端形成的曲面可有平面接觸。當夾持器驅(qū)動部向下移動時， 一 對夾持部之間的距離將變窄。當夾持器驅(qū)動部向上移動時， 一對夾持部之間的距離將變寬。一對導桿安裝于可移動機架的兩側(cè)。一對導向翼板面對面安裝在一對導桿之間。 發(fā)明效果根據(jù)本發(fā)明設計的裝置，當裝置多個產(chǎn)品時，將可能將多個產(chǎn)品的間隙縮 至最小。因而，將可能減少產(chǎn)品所占空間從而將其裝在較小體積的包裝箱內(nèi)。圖l為根據(jù)本發(fā)明第一個實施例的機械手透視圖；圖2為圖l中機械手的局部分解圖；圖3為

圖1中機械手夾持器的剖視圖；圖4至圖7為圖l中機械手動作狀態(tài)簡圖；圖8為根據(jù)本發(fā)明第二個實施例的機械手透視圖；圖9與圖10為圖8中機械手動作狀態(tài)的簡圖；圖u為根據(jù)本發(fā)明第三個實施例的機械手透視圖；圖12與圖13為圖11中機械手動作狀態(tài)的簡圖；圖14與圖15為圖11中機械手動作狀態(tài)另外的簡圖；圖16為根據(jù)本發(fā)明第四個實施例的機械手前視圖；圖17與圖18為本發(fā)明第五個實施例的機械手工作狀態(tài)的部分剖視圖;圖19為本發(fā)明第六個實施例的機械手示意透視圖； 圖20至22為圖19中機械手的動作狀態(tài)的簡圖。
具體實施方式
參照圖1至圖22，將詳細描述本發(fā)明的實施例。這些實施例是用于本發(fā)明示例，但并不限定于此。 實施例參照圖1至圖22，將詳細描述本發(fā)明的實施例。這些實施例用于本發(fā)明示 例，但本發(fā)明并不限定于此。圖1示出了本發(fā)明的第一個實施例機械手100。結(jié)構如圖1所示，該結(jié) 構僅僅是本發(fā)明的一個例子，并不意味本發(fā)明限定于此。因而，在不脫離本發(fā) 明概念的情況下，機械手100的結(jié)構可有多種變動。在圖1中，為便于理解， 省略了一些業(yè)內(nèi)一般人士容易理解的不必要部件及其描述。如圖l所示，機械手100包括多個夾持器10,多個可移動機架20， 一對導 桿30, —個主機架50, —對活塞桿40， 一對導向翼板60， 一個連桿70。除此 以外，如必要還可包括其他元件。機械手IOO包括多個夾持器10以一次裝載多 個產(chǎn)品。多個夾持器IO彼此有間隔以便夾持產(chǎn)品。另外，多個夾持器10并排 呈水平排列。 一個可移動機架20安裝在多個夾持器10之上以固定每一個夾持 器。采用可移動機架20，多個夾持器10被可靠固定。多個可移動機架20由沿著X軸方向的導桿30固定。導桿30穿過從而固 定多個可移動機架20。從而，可移動機架20被可靠固定。主機架50固定可移 動機架20，進而將其與外部裝置聯(lián)接。驅(qū)動機械手100的傳動系統(tǒng)通過主機架 50的開孔501。因為傳動系統(tǒng)的聯(lián)接設置和結(jié)構對業(yè)內(nèi)人士而言易于理解，故 詳細描述此處略去。活塞桿40聯(lián)接主機架50與可移動機架20。由于活塞桿40固定在主機架 50的較低部位，從而可充分動作?；钊麠U40的具體結(jié)構對業(yè)內(nèi)人士而言易于 理解，故詳細描述此處略去?；钊麠U40的長度可由活塞沿著夾持器預定方向的動作而調(diào)整(比如，X軸 方向)。由于活塞桿40的一側(cè)固定在主機架50之上，可移動機架20的動作取
決于活塞桿40長度的變化。因而，多個可移動機架20的間隔在主機架50軸向上可縮短或延長。進而，當多個夾持器io夾起多個產(chǎn)品時，產(chǎn)品之間的間隙縮小產(chǎn)品可裝載。一對導向翼板60面對面安裝在一對導桿30之間。因而，機械手100的結(jié) 構更為牢固，能可靠夾持多個產(chǎn)品。當多個夾持器IO夾起多個產(chǎn)品時，--對導 向翼板60可使多個產(chǎn)品彼此間更為緊密。導向翼板60通過鉸接固定在主機架 50兩側(cè)。由于導向翼板60通過鉸接503固定，導向翼板60因而可以旋轉(zhuǎn)動作。導向翼板60包括驅(qū)動部601以及蓋板603。驅(qū)動部601的一端通過鉸接固 定在主機架50上。驅(qū)動部601的另一端與蓋板603相連。通過一對連桿70， 每一個驅(qū)動部601都與夾持器11及15相連，因而其可旋轉(zhuǎn)。進而，蓋板603 可一同旋轉(zhuǎn)以擋住夾持器11和15的兩側(cè)。驅(qū)動部601包括第一驅(qū)動機架6011和一對第二驅(qū)動機架6013。另外，驅(qū) 動部601還可包括其他必要元件。由于驅(qū)動部601擁有前述構造，通過夾持器 11和15的互動，產(chǎn)品可更為容易地夾持。通過鉸接，第一驅(qū)動機架6011固定于主機架50 。 一對第二驅(qū)動機架6013 分別安裝在第一驅(qū)動機架6011的兩惻。 一對第二驅(qū)動機架6013與第一驅(qū)動機 架6011交叉安裝。 一 對連桿70與第二驅(qū)動機架6013兩兩相連。由于第一驅(qū) 動機架6011與第二驅(qū)動機架6013有多個開孔，驅(qū)動部601的重量得以減輕， 故而機械手100的負載進一步降低。另外，空氣阻力也減至最小，因而導向翼 板60也能順利動作。由于蓋板603有多個開孔6031,作業(yè)中空氣阻力減至最小。尤其是，蓋板 603將與由夾持器11和15夾持的產(chǎn)品相接觸。因而，蓋板603應在預先設定 的區(qū)域內(nèi)推動產(chǎn)品。多個開孔6031彼此間按預定間隙隔開，進而蓋板603可有 預定區(qū)域。所以，產(chǎn)品可被顯著地推動。一對第二驅(qū)動機架6013由支桿6015支撐。該第二驅(qū)動機架6013通過支桿 6015連在一起，并由支桿6015支撐。連桿70的一端701與支桿6015相連。 由于支桿6015呈柱形，該對連桿70的一端701附加到支桿6015的圓周后，可
適當動作。連桿70與夾持器11、 15以及導向翼板60相連接。夾持器11及15位于多 個夾持器10的兩端側(cè)面。左夾持器11與相鄰的左導向翼板60相連接，右夾持 器15與相鄰的右導向翼板60相連接。連桿70長度為預定值。故而，連桿70 的長度不能伸長或縮短。所以，如果活塞桿40開始動作，可移動機架20將被 拉向機械手100的中心位置，夾持器11及15將靠近。在此情況下，由于夾持 器11及15通過連桿70與導向翼板60相連接，導向翼板60也被牽動。相應 地，通過鉸接固定的導向翼板60將發(fā)生轉(zhuǎn)動，結(jié)果，導向翼板會遮擋眾多產(chǎn)品 的兩側(cè)。圖2為圖1的分解圖，參照圖2，在此對圖1的機械手100的結(jié)構做更詳 盡的描述。圖2示出在移除了主機架50、導向翼板60、連桿70后，圖1的機械手100 的情形。圖2中機械手100的分解結(jié)構是本發(fā)明的一個示例，但本發(fā)明并不限 定于此。如圖2所示，可移動機架20包括托架201與通孔部203。托架201可順著 Y軸延伸。夾持器10在托架201下方并與之相連接。多個夾持器10沿著Y軸 方向與托架201組合在一起。圖2中，每兩個夾持器10與一個托架201相組合， 這是本發(fā)明的一個示例，但本發(fā)明并不限定于此。就是說， 一個托架201可以 與不同數(shù)目的夾持器IO相組合。通孔部203安裝在托架201的兩側(cè)。導桿30安裝在可移動機架20的兩側(cè)， 導桿30穿過通孔部203。因而，可移動機架20可沿著導桿30滑動。通過滑動， 可移動機架20的間隔可延長或縮短?；钊麠U40將位于可移動機架20兩端的可移動機架21和25以及主機架50 連接在一起。在多個可移動機架20中，可移動機架21和25位于可移動機架 20的兩端。由于導桿40的一端固定在主機架上，當活塞桿40動作時，可推動 或拉動可移動機架21和25。因而，通過位于可移動機架20兩端的可移動機架 21和25的動作，所有可移動機架20的間隔可擴大或縮小。
圖3是圖1中夾持器IO的剖面示意圖。夾持器10的結(jié)構如圖3所示，圖3是本發(fā)明的示例，但是本發(fā)明并不限定于此。因而，夾持器10的結(jié)構可有各種變化。如圖3所示，夾持器IO包括夾持器外殼101、 一對夾持部103、定位銷105、 夾持驅(qū)動部107以及一個彈性構件109。如需要，夾持器IO還可包括其他元件。夾持器外殼101在較低一端開口。也就是說，夾持器外殼101的較低一端 形成開口 1011。 一對夾持部103沿著夾持器外殼101較低側(cè)面形成突起。 一對 夾持部103彼此不相連，所以產(chǎn)品可插入夾持部之間的空隙而且被夾持。在--對夾持部103的上端形成的曲面部分1031與夾持器驅(qū)動部107的斜面1071相 接觸。定位銷105呈圓柱形，穿過一對夾持部103的上部。定位銷105的兩端固 定在夾持器外殼101上。由于定位銷105呈圓柱形， 一對夾持部103可以定位 銷105為軸適當旋轉(zhuǎn)。夾持器驅(qū)動部107安裝在一對夾持部103之間的空隙103s的上部。夾持器 驅(qū)動部107的較低端1071在兩側(cè)形成斜面1071。斜面1071與曲面部分1031 有平面接觸。因而，當驅(qū)動斜面1071時，隨著一對夾持部103之間空隙變窄或 變寬，曲面部分1031將向上或向下移動。夾持器驅(qū)動部107可采用液壓或氣壓 活塞。當夾持器驅(qū)動部107的移動機理容易為業(yè)內(nèi)人士所理解，故此處不再詳 細描述。彈性構件109將一對夾持部103互相連接。盡管圖3中所示的彈性構件109 為彈簧，但僅僅是本發(fā)明的一個示例，本發(fā)明并不限定于此。因而，彈性構件 109可有其他不同情形。當一對夾持部103之間間隙變大時，彈性構件109會 使其恢復原有間隙。通過夾持器驅(qū)動部107及彈性構件109的互動， 一對夾持 部103之間的間隙可增大或減小。如圖3所示，如果夾持器驅(qū)動部107沿著圖中上方箭頭向下移動時，斜面 1071將插入一對曲面部分1031之間。因而， 一對曲面部分1031之間的間隙將 增加。在此情況下，由于一對夾持部103被定位銷105固定，夾持部將如圖中下方箭頭所示方向以定位銷105為軸進行轉(zhuǎn)動。因此，如圖3中圈中局部放大所示， 一對夾持部109變得平行。換句話說，當夾持器驅(qū)動部107向下移動時， 一對夾持部103之間的距離變窄了。因而，夾持部103可輕易將產(chǎn)品夾起。還 有，夾持部103較低一側(cè)的內(nèi)表面1033有連續(xù)多個凸起和凹陷部位。因而，產(chǎn) 品可被穩(wěn)固夾持。在夾持部103較低一側(cè)的內(nèi)表面上，可覆以類似橡膠一類的 彈性材料以保護產(chǎn)品不受損傷。
反之，當夾持器驅(qū)動部107向上移動時，斜面1071從一對曲面部位1031 之間的間隙中移出。由于彈性構件109的拉力， 一對夾持部103的之間的空隙 將變寬。因而，被夾持部107夾持的產(chǎn)品被釋放，落至預定位置，從而容易地 完成裝箱。
圖4至圖7示出了采用圖1中機械手進行產(chǎn)品夾持和裝箱的過程。采用機 械手裝箱的過程參照圖4至圖7的順序。
如圖4所示，機械手IOO位于產(chǎn)成品B上方。每個夾持器10位于每個產(chǎn) 品B的正上方，這樣，多個產(chǎn)品B將被夾持器10的夾持部103夾起。在此， 導向翼板60尚未動作。由于活塞桿40沒有動作，故活塞桿40長度此時為最大 值。這樣， 一對導向翼板60相對于機械手IOO將傾斜著向外且向下延伸。
夾持器外殼的一側(cè)表面1013與驅(qū)動機架601應如圖4中斜線所示位于同一 虛擬平面P上。該虛擬平面P沿著垂直方向延伸。這樣，夾持器IO與導向翼 板60可通過一對連桿70并排聯(lián)接。因而，導向翼板60可不受連桿70及其他 影響準確進行旋轉(zhuǎn)。
然后，如圖5所示，產(chǎn)品B的上端被夾持器10夾持。接下來，機械手IOO 被升起并通過與主機架50相連接的移動裝置移至需要位置。由于產(chǎn)品B被夾 持器IO牢固夾持，所以產(chǎn)品和機械手100—起被升起。機械手IOO—開始移動， 活塞桿40就動作，拉動位于眾多可移動機架20兩端可移動機架21和25。因 而，可移動機架20的間隙變窄。這樣，通過連桿70與夾持器11和15相連導 向翼板60，將如圖中箭頭方向所示進行旋轉(zhuǎn)，從而將遮擋眾多產(chǎn)品B的兩側(cè)。
然后，如圖6所示，多個產(chǎn)品B將完全聚集在一起，沒有任何間隙。此時，
活塞桿40的長度為最小值， 一對導向翼板60呈垂直方向(沿著Z軸方向)。 一對導向翼板60完全覆蓋多個產(chǎn)品B的兩側(cè)。當保持上述條件時，機械手107 移到了裝箱位置。包裝箱O已預備在機械手100下方，可在最小容積下裝載產(chǎn) 品B。接下來，如圖7所示，機械手IOO快速從上方直接靠近包裝箱O,夾持器 IO釋放。由于彈性構件109的彈力， 一對夾持部103之間的空隙變寬，產(chǎn)品B 落下并裝載入包裝箱O內(nèi)。由于一對導向翼板60在多個產(chǎn)品B裝載時呈垂直 方向，故眾多產(chǎn)品B可按照安排好狀態(tài)填入包裝箱O中。產(chǎn)品B裝載完畢后， 機械手IOO返回初始位置，可移動機架也同時散開。以下圖8至圖IO描述的是本發(fā)明的第二個實施例機械手200。圖8示出了本發(fā)明的第二個實施例機械手200。機械手200的結(jié)構只是 本發(fā)明的示例，但本發(fā)明并不限定于此。因而，機械手200的結(jié)構可有不同的 修改。由于圖8所示的機械手200的結(jié)構與本發(fā)明的第一個實施例相似，故同 樣的元件釆用了同樣編號，詳細描述略去。如圖8所示，機械手IOO包括多個夾持器10、多個可移動機架20、導桿 30、主機架52、活塞桿40、 一對導向翼板62、 一對驅(qū)動活塞82。另外，如需要可包括其他元件。本發(fā)明的第二個實施例的機械手200具有彼此獨立驅(qū)動的導向翼板62。這一點有別于第一個實施例的機械手100。導向翼板62沒有與夾持器IO連接， 卻與不相連的驅(qū)動活塞82相連且一起動作。當活塞桿40動作導致可移動機架 20的間隙減小時，導向翼板62可通過驅(qū)動活塞82的動作進行旋轉(zhuǎn)?；钊麠U40 和驅(qū)動活塞82可通過調(diào)節(jié)控制方式一起動作。因而，當每個夾持器10夾持各 個產(chǎn)品時，活塞桿40動作。驅(qū)動活塞82推動導向翼板62，則可移動機架20 的間隙變窄。然后，導向翼板62覆蓋多個產(chǎn)品的兩側(cè)。類似活塞桿40和驅(qū)動 活塞82的控制方式對業(yè)內(nèi)人士而言易于理解，故在此不再詳述。驅(qū)動活塞82的 一端821固定于主機架52，另 一端823與導向翼板62相連。 由于主機架52已固定而且導向翼板62通過鉸接固定，導向翼板62可通過驅(qū)動
活塞82動作實現(xiàn)旋轉(zhuǎn)。因而，導向翼板62可靈活旋轉(zhuǎn)。一對驅(qū)動活塞82安裝在主機架52并彼此交叉。由于驅(qū)動活塞82較長，很 難在主機架52上實現(xiàn)互相對稱的安裝方式。因而， 一對驅(qū)動活塞82互相交叉， 這樣在主機架52上更容易安裝。通過在一對導桿30之間安裝一對驅(qū)動活塞82, 機械手200可靈活動作。導向翼板62包括一個驅(qū)動部621和一個蓋板623。驅(qū)動部621的一端6211 與驅(qū)動活塞82聯(lián)接，驅(qū)動部621的另一端6213與蓋板623相連。驅(qū)動部621 呈曲線形狀，在長度方向有一定延伸。因而，蓋板623可做旋轉(zhuǎn)動作。由于蓋板623通過鉸接固定于主機架52，蓋板可靈活旋轉(zhuǎn)。驅(qū)動部621和 蓋板623彼此聯(lián)接，并以直角交叉。因而，驅(qū)動部621可輕松推動或拉動蓋板 623，從而蓋板623可靈活旋轉(zhuǎn)。機械手200的動作順序如圖9和圖IO所示。由于圖9和圖10中的第二個 實施例的機械手200的動作過程與本發(fā)明的第一個實施例類似，故相同的動作 流程此處略去。如圖9所示，機械手200打開眾多夾持器10的夾持部103并移至眾多產(chǎn)品 B所在位置。由于活塞桿40尚未動作，活塞桿40此時長度為最大值。在此情 形下， 一對導向翼板62相對于機械手200傾斜著向外且向下延伸。這樣，機械 手200可輕松夾持多個產(chǎn)品B。另一方面，驅(qū)動活塞82相對于機械手200傾斜 著向外且向上延伸。由于驅(qū)動活塞82位置如上，導向翼板62可平穩(wěn)旋轉(zhuǎn)。通過一對夾持部103，夾持器10夾起產(chǎn)品B。夾持器10夾起產(chǎn)品B后， 活塞桿40動作。由于活塞桿40的動作，眾多可移動機架20之間的距離縮短。 同時，驅(qū)動活塞82動作，這樣，導向翼板62向眾多夾持器10的兩側(cè)旋轉(zhuǎn)。如圖10所示，活塞桿40完全動作直至其長度為最小值。在此情況下，驅(qū) 動活塞82向下移動并向水平方向延伸。這樣，通過驅(qū)動活塞82，導向翼板62 可容易地得到支撐。驅(qū)動活塞82這樣的動作使一對導向翼板62向垂直方向延 伸。進而， 一對導向翼板62—起遮擋眾多產(chǎn)品B的兩側(cè)，使眾多產(chǎn)品B靠攏。 當這些條件成立時，機械手200可以在包裝箱O中裝載多個產(chǎn)品B。換句話說，
通過打開夾持器10的夾持部103，產(chǎn)品B可裝載入包裝箱O。產(chǎn)品B裝載后， 機械手200將返回初始位置，同時可移動機架散開。圖11至圖15描述了本發(fā)明的第三個實施例機械手300。圖11示出了本發(fā)明的第三個實施例的機械手300。圖中機械手300的結(jié)構 只是本發(fā)明的一個示例，但本發(fā)明并不局限于此。因而，機械手300的結(jié)構可 有多種變化。由于本發(fā)明的第三個實施例，機械手300的結(jié)構與本發(fā)明的第二 個實施例類似，同樣元件采用相同編號，略去詳細描述。機械手300包括多個夾持器10、多個可移動機架20、導桿30、活塞桿43、 一對立式活塞83以及一對導向翼板63。此外，如果必要，還可包括其他元件。立式活塞83沿垂直方向安裝(即Z軸方向)。 一對立式活塞83安裝在一 對導桿30之間。立式活塞83轉(zhuǎn)動導向翼板63。立式活塞83通過固定支架833 固定在可移動機架21及25之間。這樣，當可移動機架2及25沿著導桿30 移動時，立式活塞83會一起移動。另外， 一對導向翼板63也是通過鉸接固定 于可移動機架21及25上。 一對導向翼板63會沿著多個夾持器10的預定方向 延伸(即X軸方向)。然后，導向翼板63可輕松旋轉(zhuǎn)至眾多夾持器10的兩側(cè)上山順。圖11中局部放大圖示出了左導向翼板63、立式活塞83和可移動機架21 的聯(lián)接結(jié)構。如圖11中局部放大圖所示，導向翼板63的一惻63a通過鉸接固 定在可移動機架21上。導向翼板63的另一側(cè)63b與導向翼板63的一側(cè)63a以 預定距離相隔。支撐托架631附在導向翼板63的另一側(cè)63b上。立式活塞83 的一端831與支撐托架631組合在一起。下面解釋導向翼板63通過立式活塞83完成旋轉(zhuǎn)的流程。首先，在？流程 中，立式活塞83沿著箭頭所示方向動作。這樣，與立式活塞83的一端831聯(lián) 接支撐托架631也會受力向下移動。此時，受力部位為導向翼板63的另一側(cè) 63b。然后，在？流程中，通過立式活塞83動作，導向翼板63會沿著箭頭所示 方向旋轉(zhuǎn)。由于導向翼板63的一側(cè)63a通過鉸接固定，導向翼板將如上述情形 旋轉(zhuǎn)。
盡管圖11中沒有示出，由于右導向翼板63與左導向翼板63對稱，右導向翼板63將是同樣的流程。右導向翼板63通過鉸接固定于可移動機架25。聯(lián)接構件73朝中心方向拉動多個可移動機架20,從而產(chǎn)品B靠攏。由于 可移動機架21和25分布在兩側(cè)并各自與活塞桿43聯(lián)接，通過拉動或推動聯(lián)接 構件73,多個可移動機架20將靠攏或分散。因而，機械手300的動作機理比較簡單。另外，通過調(diào)節(jié)方式控制，立式活塞83和聯(lián)接構件73可一起動作。由于 此類控制方式對業(yè)內(nèi)人士易于理解，此處不再詳述。參照圖14和15，以下對 聯(lián)接構件73做出詳細描述。機械手300動作的流程如圖12和13所示。由于機械手300在圖12和13 中的動作與本發(fā)明的第二個實施例的動作類似，相同的過程此處略去。如圖12所示，機械手300靠近眾多產(chǎn)品B。由于眾多產(chǎn)品彼此分離，故產(chǎn) 品可被眾多夾持器IO夾起。這樣，由于一對立式活塞83尚未動作，其長度為 最小值。因而， 一對導向翼板63相對于機械手300傾斜著向外且向下延伸。所 以，機械手300可輕松夾持彼此分離的多個產(chǎn)品B。接著，眾多產(chǎn)品B由多個夾持器IO夾持，同時立式活塞83動作，因而， 一對導向翼板63覆蓋眾多產(chǎn)品B的兩側(cè)。因此，眾多產(chǎn)品B靠攏得更好。根 據(jù)本發(fā)明所述的第三個實施例，立式活塞83可獨立于聯(lián)接構件73動作。當聯(lián) 接構件73動作時，位于可移動機架兩側(cè)的可移動機架20，將向著中心方向靠 攏，此時，固定于可移動機架21和25的立式活塞83和導向翼板63，也會向 中心方向靠近。如圖13所示，眾多產(chǎn)品B在通過機械手300靠攏后，夾持器10打開，在 包裝箱0中裝載眾多產(chǎn)品B。在此情形下， 一對立式活塞83長度為最大值。 一對導向翼板63在垂直方向延伸，覆蓋眾多產(chǎn)品B兩惻并使其靠攏。在裝載 產(chǎn)品B后，機械手300返回至其原始位置，同時可移動機架20散開。圖14和15是機械手的局部平面圖。圖14和15說明了通過利用連接構件 73的機械手動作的程序。在圖14和15中，為了便于說明連接構件73,不必要
如圖14所示，連接構件73與相鄰的可移動機架73互連。連接構件73呈 交叉狀。因此，當一雙活塞桿43動作時，眾多可移動機架25通過連接構件73 向中心方向靠攏。 一對固定活塞43連接到位于可移動機架兩端的可移動機架 21和25。因為，他們的長度可較短，從而減少了連接構件73可能的干涉。連接構件73包括眾多第一連接部731,眾多二次連接部733， 一對第三連 接部735和一對第四連接部737。 一對第三連接部735和一對第四連接部737 安裝在位于在可移動機架兩側(cè)端的可移動機架21和25。第一連接部731的中心固定于可移動機架22， 23和24?？梢苿訖C架22, 23和24插入位于可移動機架兩側(cè)端的可移動機架21和25之間。第二連接部 733的中心固定于可移動機架22， 23和24。第二連接部733與第一連接部731 三維交叉。因此，眾多第一連接部731和眾多二次連接部733通連在-起，呈 X狀或者鉆石狀。一對第三連接部735的一端7351固定于該可移動機架21或者25。 一對第 三連接部735的另一端7353連接到第一個連接部731的末端7311。另外，第 四連接部737與第三個連接部735三維交叉。 一對第四連接部737的一端7371 固定在第三連接部735并與其重疊。第四連接部737的另 一個末端7373連接到 第二連接部733的末端7331。這里，第一連接部731、第二連接部733、第三連接部735以及第四連接部 737可旋轉(zhuǎn)動作。這是因為其末端或者其中心是固定的。因此，該連接構件73 可通過拉或推活塞桿43實現(xiàn)平穩(wěn)動作。從而，眾多可移動機架20的間隔可自 由調(diào)整。第一連接部731與第二連接部733長度相同。因此，眾多第一連接部731 和眾多二次連接部733呈對稱方式排列，從而連接構件73動作更平穩(wěn)。確切地 說，通過使第三連接部735的長度與第四連接部737相同，連接構件73動作可 更平穩(wěn)。第三連接部735和第四連接部737位于第一連接部731和第二連接部733的側(cè)面位置。從而，第一連接部731和第二連接部733長于第三連接部735和 第四連接部737更可取些。連接構件73這樣的結(jié)構允許機械手在小功率下實現(xiàn)平穩(wěn)動作。圖15表述了通過動作一對活塞桿43在箭頭方向動作，使得眾多可移動機 架20的間隔最小化。如果活塞桿43朝相反箭頭方向動作，眾多可移動機架20 的間隔會增加。另一方面，因為鉸接211和251固定在位于多個可移動機架兩 端的兩個可移動機架21和25, —對導向翼板固定于鉸鏈211和251,然后可旋 轉(zhuǎn)動作。圖16是本發(fā)明第四個實施例的機械手400的簡圖。機械手400的結(jié)構是 本發(fā)明的一個例證，但本發(fā)明并非局限于此。因此，機械手400的結(jié)構可采用 不同的變更。因為本發(fā)明的第四個實施例，機械手400的結(jié)構類似于本發(fā)明的 第三個實施例，相同的數(shù)字指的是相同的部件，詳細說明從略。如圖16所示，機械手400包括眾多夾持器10、眾多可移動機架20、導桿 30、活塞桿44和一對導向翼板64。此外，如有必要可包括其他部件?；钊麠U44與一對導向翼板64互連?；钊麠U44的長度可調(diào)節(jié)。 一對導向翼 板64可在垂直方向延伸(沿著z軸方向)。因此，當眾多可移動機架20的間隔 變窄， 一對導向翼板64可覆蓋眾多產(chǎn)品的兩側(cè)并使其靠攏，無需任何旋轉(zhuǎn)。一對導向翼板64可固定于位于可移動機架兩端的可移動機架21和25或者 與其分離。盡管在圖16中， 一對導向翼板64與可移動機架21和25分離，他 們可固定于可移動機架21和25。連接構件74與眾多的可移動機架20互連。連接構件74的結(jié)構與本發(fā)明的 第三個實施例的結(jié)構相同。連接構件74呈交叉狀。因此，眾多可移動機架20 是互連的，從而眾多可移動機架20的間隔可增加及減少。如圖16所示， 一對導向翼板64和位于可移動機架兩側(cè)末端的可移動機架 21及25是通過連接構件74互連的。因此，當活塞44動作時，眾多可移動機 架20和一對導向翼板64可彼此靠攏或者彼此分散。如上所述，由于機械手400 的結(jié)構簡單，機械手400可平穩(wěn)動作。
由于本發(fā)明的第四個實施例機械手400的工作程序可很容易地由本發(fā)明的 第一個及第三個實施例得來，故詳細說明從略。圖17及18是本發(fā)明的第五個實施例的機械手500的局部說明。在圖17 及18中，機械手500的結(jié)構是用來舉例說明本發(fā)明，但本發(fā)明并非局限于此。 因此，機械手500的結(jié)構可采用不同的變更。因為本發(fā)明的第五實施例，機械 手500的結(jié)構類似于本發(fā)明的第四個實施例，相同的數(shù)字指的是相同的部件， 詳細說明從略。在圖17中，為了便于說明，導向翼板及連接構件從略。圖16所示的導向 翼板及連接構件可用于本發(fā)明的第五個實施例機械手500。如圖17所示，夾持器10a及10b在箭頭注明的方向(即，y軸線方向)以及 沿著導桿30的x軸線方向是可移動的。因此，當每個產(chǎn)品通過每個夾持器10a 及10b被夾持時，眾多產(chǎn)品占用間隔可最小化。為達到此目的，可移動機架28 具有獨特的結(jié)構。盡管在圖17中，僅僅顯示了--對夾持器10a和10b，它們是用來例證本發(fā) 明，但本發(fā)明并非局限于此。因此，眾多夾持器可沿著可移動機架28的縱向 (即，在y軸線方向)安裝。從而，眾多夾持器可沿著可移動機架28的縱向移 動，從而在夾持大量產(chǎn)品后，產(chǎn)品可以最小體積裝載。可移動機架28包括一對第一鑲板281, —對二次鑲板283,及可移動機架 體285a和285b。 一對第一鑲板281是垂直分離的。另外， 一對二次鑲板283 與一對第一鑲板281的兩端互連。從而，可移動機架28有在x軸線方向形成的 空腔形狀。可移動機架體285a、 285b安裝在由 一對第一鑲板281及一對二次鑲板283 形成的間隔28s。因為導桿30穿過可移動機架體285a及285b,可移動機架28 可沿著x軸線方向平穩(wěn)移動。導向槽281a由一對第一鑲板281沿著縱向(即，y軸線方向)形成。導向 槽281a穿過第一嵌板281而形成。因此，可移動機架體285a及285b可分別連 接到夾持器10a及10b。由于夾持器10a及10b固定于可移動機架28,其間隔
可通過導向槽281a調(diào)節(jié)。從而，夾持器10a及10b在y軸線方向易于移動。 圖18示出了可移動機架28在上述動作下的狀態(tài)。夾持器10a及10b沿著y軸方向靠攏，眾多產(chǎn)品進行裝載。然后，為了再一次夾持其他產(chǎn)品，夾持器 10a及10b之間的間距應擴大。為此，給活塞45提供了一對二次鑲板283的外面?；钊?5穿過一對二次 鑲板283并連接到可移動機架主體285a和285b。活塞45包括的連桿451與活 塞45、可移動機架主體285a以及285b互連。連桿451的長度可控制并且連桿 451可沿著y軸方向動作。換句話說，活塞45沿著導向槽281a縱向動作(即， 在y軸方向)。活塞45可拉動可移動機架主體285a和285b，從而使夾持器10a 和10b回到它們的原始位置。圖19示出了本發(fā)明的第六個實施例的機械手600。機械手600的結(jié)構是用 來例證本發(fā)明，但本發(fā)明并非局限于此。圖19所示機械手600用于縮小產(chǎn)品在x軸方向的間隔，這與上述機械手不 同。因此，機械手600這類型適于本發(fā)明的第四個和第五實施例。如上所述， 組合使用本發(fā)明的第四個和第五實施例的機械手與機械手600,勝于單獨使用 機械手600。根據(jù)本發(fā)明第四個和第五實施例的機械手，其導向翼板沿著x軸方向并行 排列。另一方面，本發(fā)明的第六個實施例的機械手600,其他導向翼板66沿 著y軸方向平行排列。相應地，另一對導向翼板66在縱向(即，x軸方向)覆蓋 可移動機架兩側(cè)末端，以及與一對導向翼板交叉安裝。由于機械手600有這樣 的結(jié)構，產(chǎn)品之間沿著x軸方向形成的間隔可減少。機械手600包括導向連接構件67、支架561、主機架56以及立式活塞86。 在主機架56之下提供了眾多支架561，其指向向下。每個支架561有一對窗孔 5611和支桿69，支桿69穿過每個窗孔5611，通連于此。立式活塞86由鉸接 通過裝配支架863固定在主機架56。相應地，立式活塞86可向左或右方向動 作。由于立式活塞86可自由向左或右方向動作，產(chǎn)品可由另一個一對導向翼板 66適當?shù)馗采w。
一對導向連接構件67的一端671通過鉸接分別固定在另一個導向翼板66 內(nèi)部。 一對導向連接構件67并排固定于導向翼板66并且一起動作。支桿69 穿過一對導向連接構件67的另一個末端673。通過鉸接支架561固定一對導向 連接構件67的另一個末端673。立式活塞86連接到導向翼板66的上部，從而 使導向翼板66向上及向下動作。由于支桿69是固定的，導向連接構件67的另 一個末端673的位置不改變。 反之，由于通過立式活塞86，另一對導向翼板66向上和向下動作，導向連接 構件67的末端671的位置是變化的。因此，導向連接構件67以另一個末端673 為軸旋轉(zhuǎn)。參考圖20到圖22,將詳細說明。根據(jù)本發(fā)明第六實施例，圖20到圖22示出了機械手動作過程。盡管本發(fā) 明的第四個及第五實施例的機械手可與本發(fā)明的第六實施例的機械手安裝，但 是為了方便起見，詳細說明從略。圖20示出了在立式活塞86動作之前的狀態(tài)。產(chǎn)品B位于機械手之下。由 于立式活塞86長度為最小值，導向連接構件67的一端671位置高于導向連接 構件67的另一端673。支桿69為固定機位不可移動。另一個導向翼板66與產(chǎn) 品B不相連。圖21示出立式活塞86動作的狀態(tài)。當立式活塞86開始動作，-對導向連 接構件67沿著以支桿69為中心的圓弧進行動作。當立式活塞86動作，立式活塞86向下移動如過程①所示。動作同時，立 式活塞86略略移動至機械手之外。連接到立式活塞86的導向翼板66，在導向 連接構件67的末端671受力向下的同時也受力。這樣，導向連接構件67的另 一端673通過支桿69固定，因此導向連接構件67如過程②沿著箭頭注明方向 旋轉(zhuǎn)。導向翼板6 6和產(chǎn)品B之間的水平距離持續(xù)增加直至導向連接構件6 7的 一端671的高度變得與其另一端673相同。圖22示出立式活塞86完成動作后的狀態(tài)。當立式活塞86完成動作時，其 長度在最大值。在此情形下，導向連接構件67的一端671低于其另一端673。 因此， 一對導向翼板66推動眾多產(chǎn)品B,從而使其向中心靠攏。通過使用這樣方法，產(chǎn)品可更有效地裝載入包裝箱內(nèi)
權利要求
1.一種用于一次裝載多個產(chǎn)品的機械手，其中，所述機械手包含多個夾持器并排布置并且在水平方向彼此不相連；多個可移動機架與夾持器上部相結(jié)合以固定夾持器；導桿穿過多個可移動機架以固定可移動機架；主機架與位于多個可移動機架中心的可移動機架的上部相結(jié)合；活塞桿沿著夾持器定排好的方向連接可移動機架與主機架，活塞桿長度可變；一對通過鉸接固定在主機架兩側(cè)的導向翼板并且沿著多個夾持器安排好的方向延伸；以及連接在多個夾持器之中、位于多個夾持器兩端的夾持器的一對連桿，導向翼板分別靠近每個夾持器。
2. 根據(jù)權利要求l所述的機械手，其中，當所述活塞桿長度為最小值時，相 對于機械手而言， 一對導向翼板傾斜著向外且向下延伸。
3. 根據(jù)權利要求1所述的機械手，其中，當所述活塞桿長度為最大值時，--對導向翼板指向垂直方向。
4. 根據(jù)權利要求l所述的機械手，其中，所述導向翼板包含 通過在一端鉸接固定在主機架上并與連桿連接的驅(qū)動部;以及 連接到驅(qū)動部另一端的蓋板。
5. 根據(jù)權利要求4所述的機械手，其中，所述驅(qū)動部包含 通過鉸接固定在主機架的第一驅(qū)動機架;以及在一個方向， 一對安裝在第一驅(qū)動機架兩側(cè)的第二驅(qū)動機架，與第一驅(qū)動 機架交叉，該連桿連接到第二驅(qū)動機架。
6. 根據(jù)權利要求5所述的機械手，其中，所述夾持器包含一個下面開口的夾 持器外殼，該夾持器外殼的一個側(cè)面和第二驅(qū)動機架在垂直方向處于同一個虛擬平面內(nèi)。
7. 根據(jù)權利要求5所述的機械手，其中，所述的一對第二驅(qū)動機架通過與一對第二驅(qū)動機架互連的一個支桿獲得支撐，其連桿的一端連接到支桿。
8. 根據(jù)權利要求4所述的機械手，其中，所述蓋板有眾多彼此分離的窗孔。
9. 根據(jù)權利要求1所述的機械手，其中，所述可移動機架可沿著導桿滑動。
10. 根據(jù)權利要求l所述的機械手，其中，所述連桿有預設的長度。
11. 根據(jù)權利要求l所述的機械手，其中，所述夾持器包含 一個在較低側(cè)面開口的夾持器外殼；通過夾持器外殼較低側(cè)面的一對夾持部凸起并且彼此不相連； 穿過一對夾持部上端的一個圓柱固定銷釘，其兩端固定于夾持器外殼； 安裝在一對夾持部間隙上邊的一個夾持器驅(qū)動部；并且 --個彈性構件，與一對夾持部互連，其中，夾持器驅(qū)動部兩個較低側(cè)面有 斜面，分別與一對夾持部上端形成的曲面有平面接觸。
12. 根據(jù)權利要求ll所述的機械手，其中，當所述夾持驅(qū)動部移動向下時， 一對夾持部之間的距離變窄。
13. 根據(jù)權利要求11所述的機械手，其中，當所述夾持驅(qū)動部移動向上時， 一對夾持部之間的距離變寬。
14. 根據(jù)權利要求1所述的機械手，其中，所述一對導桿安裝在可移動機架 的兩側(cè)。
15. 根據(jù)權利要求14所述的機械手，其中，所述一對導向翼板面對面安裝在 一對導桿之間。
16. 根據(jù)權利要求l所述的機械手，其中，所述每一可移動機架包含 較低部分與夾持器相結(jié)合的一個托架;及 一個安裝在托架兩端的通孔部，其通孔部分允許導桿穿過。
17. 根據(jù)權利要求16所述的機械手，其中，所述活塞桿將多個可移動機架中 位于多個可移動機架兩端的每個可移動機架與主機架連接在一起。
18. 根據(jù)權利要求16所述的機械手，其中，所述多個夾持器與每個托架相聯(lián)接。
19. 根據(jù)權利要求1所述的機械手，其中，當多個產(chǎn)品裝載時，所述的一對 導向翼板指向垂直方向。
20. 根據(jù)權利要求1所述的機械手，其中，所述活塞桿固定在主機架較低部位。
21. —種機械手可用于一次裝載多個產(chǎn)品，其中，所述機械手包含 多個夾持器并排布置并且在水平方向彼此不相連；多個可移動機架每個都與夾持器上部相結(jié)合以固定夾持器； 導桿穿過多個可移動機架以固定可移動機架； 主機架與位于多個可移動機架中心的可移動機架的上部相結(jié)合； 活塞桿沿著夾持器定排好的方向連接可移動機架與主機架,'活塞桿長度可變；一對通過鉸接固定在主機架兩側(cè)的導向翼板并且沿著多個夾持器安排好的 方向延伸;及一對驅(qū)動活塞，每個驅(qū)動活塞有一端固定于主機架及另一端連接到其各自 的導向翼板。
22. 根據(jù)權利要求21所述的機械手，其中，當所述活塞桿長度為最大值時， 相對于機械手而言，所述 一對導向翼板傾斜著向外且向下延伸。
23. 根據(jù)權利要求22所述的機械手，其中，相對于機械手而言，驅(qū)動活塞傾斜著向外及向上延伸。
24. 根據(jù)權利要求21所述的機械手，其中，當所述活塞桿長度為最小值時，所述一對導向翼板在垂直方向延伸。
25. 根據(jù)權利要求24所述的機械手，其中，所述驅(qū)動活塞在水平方向延伸。
26. 根據(jù)權利要求21所述的機械手，其中，所述一對驅(qū)動活塞互相交叉且安 裝在主機架上。
27. 根據(jù)權利要求21所述的機械手，其中，所述每一導向翼板包含 一個驅(qū)動部，其一端連接到驅(qū)動活塞并呈曲線狀延伸;及 連接到驅(qū)動部另一端的一個蓋板，通過鉸接固定在主機架上。
28. 根據(jù)權利要求27所述的機械手，其中，所述蓋板有多個彼此分離的窗孔。
29. 根據(jù)權利要求27所述的機械手，其中，所述驅(qū)動部和所述蓋板是以直角交叉并且彼此連接。
30. 根據(jù)權利要求31所述的機械手，其中，所述一對導桿安裝在多個可移動 機架的兩側(cè)。
31. 根據(jù)權利要求30所述的機械手，其中，所述一對驅(qū)動活塞安裝在一對導 桿之間。
32. 根據(jù)權利要求30所述的機械手，其中，所述一對導向翼板面對面安裝在一對導桿之間。
33. 根據(jù)權利要求31所述的機械手，其中，所述每一夾持器包含 一個較低一側(cè)開口的夾持器外殼；通過夾持器外殼較低側(cè)面的一對夾持部凸起并且彼此不相連； 穿過一對夾持部上端的一個圓柱定位銷釘，其兩端固定于夾持器外殼； 安裝在一對夾持部間隙上邊的一個夾持器驅(qū)動部；并且 一個彈性構件，與一對夾持部互連，其中，所述夾持器驅(qū)動部兩個較低端有斜面，分別與一對夾持部上端形成 的曲面有平面接觸。
34. 根據(jù)權利要求33所述的機械手，其中，當夾持驅(qū)動部移動向下時，所述一對夾持部之間的距離變窄。
35. 根據(jù)權利要求34所述的機械手，其中，當夾持驅(qū)動部移動向上時，所述一對夾持部之間的距離變寬。
36. —種機械手可用于一次裝載多個產(chǎn)品，其中，所述機械手包含 多個夾持器并行布置并且在水平方向彼此不相連； 多個與夾持器上部相結(jié)合的可移動機架，用于固定夾持器； 一個穿過并固定多個可移動機架的導桿；一個連接到可移動機架并且可沿著夾持器預定方向延伸的活塞桿，活塞桿 長度可變；在多個可移動機架之中且固定在位于多個可移動機架兩端的立式活塞；及 通過鉸接固定在位于多個可移動機架中的多個可移動機架兩端并且與立式 活塞連接的 一對導向翼板，該導向翼板可沿著多個夾持器的 一個預定方向延伸。
37. 根據(jù)權利要求36所述的機械手，其中，所述導向翼板的一側(cè)通過鉸接固定， 一個托架固定于所述導向翼板的另一側(cè)，與所述導向翼板的一側(cè)隔開預定 距離，所述立式活塞的一端與其托架結(jié)合。
38. 根據(jù)權利要求37所述的機械手，其中，當一對立式活塞長度為最小值時， 所述一對導向翼板相對于機械手而言傾斜著向外且向下延伸。
39. 根據(jù)權利要求37所述的機械手，其中，當一對立式活塞長度為最大值時，所述一對導向翼板在垂直方向延伸。
40. 根據(jù)權利要求36所述的機械手，還可包括一個用于互連相鄰的可移動機架的連接構件，該連接構件呈交叉狀。
41. 根據(jù)權利要求40所述的機械手，其中，所述連接構件包含 中心固定在位于可移動機架兩端之間可移動機架的多個第一連接部； 中心固定在與第一連接部重疊點的多個第二連接部，第二連接部與第一連接部三維交叉；一對第三連接部，其一端固定在可移動機架側(cè)面并且另一端連接到第一連 接部的末端；及一對第四連接部，每一端與第三連接部呈三維交叉，并且固定在在與第三 連接部的重疊點上，另一端連接到第二連接部的一個末端； 其中，第一、第二、第三及第四連接部均可旋轉(zhuǎn)動作。
42. 根據(jù)權利要求41所述的機械手，其中，所述第一連接部與所述第二連接 部長度相同。
43. 根據(jù)權利要求41所述的機械手，其中，所述第三連接部與所述第四連接 部長度相同。
44. 根據(jù)權利要求41所述的機械手，其中，所述第一及第二連接部的長度大于所述第三及第四連接部的長度。
45. 根據(jù)權利要求41所述的機械手，其中， 一對活塞桿，其有一端連接到其在多個可移動機架之中且位于多個可移動機架兩端的可移動機架。
46. 根據(jù)權利要求36所述的機械手，其中，所述活塞桿是互相交叉的。
47. 根據(jù)權利要求36所述的機械手，其中，所述每一夾持器包含 一個在較低一側(cè)開口的夾持器外殼；通過夾持器外殼較低側(cè)面的一對夾持部凸起并且彼此不相連； 穿過一對夾持部上端的一個圓柱定位銷釘，其兩端固定于夾持器外殼； 安裝在一對夾持部間隙上邊的一個夾持器驅(qū)動部;以及 一個彈性構件，與一對夾持部互連，其中，夾持器驅(qū)動部兩個較低端有斜面，分別與一對夾持部上端形成的曲 面有平面接觸。
48. 根據(jù)權利要求47所述的機械手，其中，當夾持驅(qū)動部移動向下時， 一對夾持部之間的距離變窄。
49. 根據(jù)權利要求47所述的機械手，其中，當夾持驅(qū)動部移動向上時， 一對夾持部之間的距離變寬。
50. 根據(jù)權利要求36所述的機械手，其中，所述一對導桿安裝在可移動機架的兩側(cè)。
51. 根據(jù)權利要求50所述的機械手，其中，所述一對導向翼板面對面安裝在 一對導桿之間。
52. 根據(jù)權利要求50所述的機械手，其中，所述一對立式活塞安裝在一對導 桿之間。
53. —種機械手可用于一次裝載多個產(chǎn)品，其中，所述機械手包含 多個夾持器并行布置并且在水平方向彼此不相連；多個可移動機架與夾持器上部相結(jié)合以固定夾持器； 導桿穿過多個可移動機架以固定可移動機架；一對導向翼板安裝在其多個可移動機架的兩側(cè);以及一個活塞桿與一對導向翼板互連，活塞桿長度可變。
54. 根據(jù)權利要求53所述的機械手，還可以包括一個與多個可移動機架互連的連接構件，其中，連接構件呈交叉狀。
55. 根據(jù)權利要求54所述的機械手，其中，所述連接構件與一對導向翼板及在多個可移動機架之中且位于多個可移動機架兩端的可移動機架相互連。
56. 根據(jù)權利要求54所述的機械手，其中，所述連接構件包含 中心固定在位于多個可移動機架兩端之間可移動機架的多個第一連接部； 一個中心固定在與第一連接部重疊點的多個第二連接部，第二連接部與第一連接部三維交叉；一對第三連接部，其一端固定在可移動機架側(cè)面并且另一端連接到第一連 接部的末端；以及一對第四連接部，每一端與第三連接部呈三維交叉，并且固定在在與第三 連接部的重疊點上，另一端連接到第二連接部的一個末端， 其中，第一、第二、第三及第四連接部均可旋轉(zhuǎn)動作。
57. 根據(jù)權利要求56所述的機械手，其中，所述第一連接部與所述第二連接 部長度相同。
58. 根據(jù)權利要求56所述的機械手，其中，所述第三連接部與所述第四連接 部長度相同。
59. 根據(jù)權利要求56所述的機械手，其中，所述第一及第二連接部的長度大于第三及第四連接部的長度。
60. 根據(jù)權利要求53所述的機械手，其中，所述一對導向翼板在垂直方向延伸。
61. 根據(jù)權利要求53所述的機械手，其中，所述每一可移動機架包含 一對第一鑲板，彼此垂直不相連；一對第二鑲板，互連其一對第一鑲板的兩端;以及一個安裝在由一對第一鑲板與一對第二鑲板形成的間隔中的可移動機架 體，導桿穿過可移動機架主體。
62. 根據(jù)權利要求61所述的機械手，其中，所述第一鑲板有一個在第一鑲板 形成的縱向?qū)虿?，通過導向槽，與可移動機架體及夾持器通連。
63. 根據(jù)權利要求62所述的機械手，其中， 一對夾持器固定在可移動機架之 上， 一對夾持器的間隔可通過所述導向槽調(diào)節(jié)。
64. 根據(jù)權利要求61所述的機械手，其中，活塞固定在一對第二鑲板之外， 并且活塞連接到可移動機架同時穿過第二鑲板。
65. 根據(jù)權利要求64所述的機械手，其中，第一鑲板有一個在第一鑲板形成 的縱向?qū)虿?，并且活塞可沿著導向槽方向動作?br> 66. 根據(jù)權利要求53所述的機械手，其中，多個夾持器沿著可移動機架縱向 安裝，并且夾持器可沿著可移動機架的縱向移動。
67. 根據(jù)權利要求66所述的機械手，還可包括一對用于覆蓋可移動機架的兩 個縱向端的另一導向翼板，其中，另一導向翼板與此導向翼板互相交叉。
68. 根據(jù)權利要求67所述的機械手，更進一步還可包括 一對并排固定的導向連接構件，構件一端通過鉸接固定在另一個導向翼板之內(nèi)；通過鉸接，用于固定一對導向連接構件另一端的一個支架； 一個主機架，支架安裝其上;以及一個安裝在主機架上的立式活塞，活塞還連接到另一個導向翼板的上端。
69. 根據(jù)權利要求68所述的機械手，進一步還可包括一對穿過導向連接構件及其支架的支桿。
70. 根據(jù)權利要求69所述的機械手，其中，所述一對支桿是固定的。
71. 根據(jù)權利要求69所述的機械手，其中，當立式活塞動作時， 一對導向連接構件以所述支桿為中心做圓弧狀動作。
72. 根據(jù)權利要求68所述的機械手，其中，當立式活塞長度為最小值時，導向連接構件的 一端高于導向連接構件的另 一端。
73. 根據(jù)權利要求68所述的機械手，其中，當立式活塞長度為最大值時，導向連接構件的一端低于導向連接構件的另一端。
74. 根據(jù)權利要求68所述的機械手，其中，所述立式活塞通過鉸接固定在主機架上。
75. 根據(jù)權利要求67所述的產(chǎn)品裝載機械手，其特征在于，所述夾持器包含: 一個在較低一側(cè)開口的夾持器外殼；通過夾持器外殼較低側(cè)面的 一對夾持部凸起并且彼此不相連； 穿過一對夾持部上端的一個圓柱定位銷釘，其兩端固定于夾持器外殼； 安裝在一對夾持部間隙上邊的一個夾持器驅(qū)動部；并且 一個彈性構件，與一對夾持部互連，其中，夾持器驅(qū)動部兩個較低端有斜面，分別與一對夾持部上端形成的曲 面有平面接觸。
76. 根據(jù)權利要求75所述的機械手，其中，當夾持驅(qū)動部移動向下時， 一對 夾持部之間的距離變窄。
77. 根據(jù)權利要求75所述的機械手，其中，當夾持驅(qū)動部移動向上時， 一對夾持部之間的距離變寬。
78. 根據(jù)權利要求67所述的機械手，其中， 一對導桿安裝在可移動機架的兩
79.根據(jù)權利要求78所述的機械手，其中， 一對導向翼板面對面安裝在一對 導桿之間。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種用于裝載多個產(chǎn)品的機械手。根據(jù)本發(fā)明設計的機械手能夠一次裝載多個產(chǎn)品。機械手包括多個并排布置并且在水平方向彼此不相連的夾持器；多個可移動機架，其與夾持器上部相結(jié)合以固定夾持器；一個導桿，穿過多個可移動機架以固定可移動機架；一對導向翼板，安裝在多個可移動機架的兩側(cè)；以及一個活塞桿，與一對導向翼板互連，其長度可變。
文檔編號B25J15/08GK101163574SQ200680013304
公開日2008年4月16日 申請日期2006年2月28日 優(yōu)先權日2005年3月18日
發(fā)明者樸魯玨, 柳鍾茂, 河廷榮 申請人:株式會社Lg生活健康