氣動(dòng)取料機(jī)械手的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及生產(chǎn)線自動(dòng)搬運(yùn)技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種氣動(dòng)取料機(jī)械手。
【背景技術(shù)】
[0002]為了提高流水線組裝作業(yè)的生產(chǎn)效率，降低人員勞動(dòng)強(qiáng)度，提高作業(yè)的安全性和產(chǎn)品質(zhì)量的穩(wěn)定性，在生產(chǎn)過(guò)程中已經(jīng)逐漸推廣使用機(jī)械手，機(jī)械手可配合流水線作業(yè)，完成產(chǎn)品在不同工位間的搬運(yùn)動(dòng)作。
[0003]現(xiàn)有的機(jī)械手主要包括基板、安裝于基板上用于直接夾持工件的夾持手指組、分別用于驅(qū)動(dòng)基板連同夾持手指在不同工位間來(lái)回移動(dòng)的位移機(jī)構(gòu)以及用于驅(qū)動(dòng)夾持手指組張合以對(duì)應(yīng)松開或夾持工件的夾持驅(qū)動(dòng)件?，F(xiàn)有的機(jī)械手的位移機(jī)構(gòu)多是采用電機(jī)及其驅(qū)動(dòng)的行走機(jī)構(gòu)來(lái)實(shí)現(xiàn)，而夾持驅(qū)動(dòng)件則是多采用氣缸來(lái)實(shí)現(xiàn)。然而，現(xiàn)有的以電機(jī)及其驅(qū)動(dòng)的行走機(jī)構(gòu)構(gòu)成的位移機(jī)構(gòu)相對(duì)復(fù)雜且笨重，而且成本高昂。而且，夾持驅(qū)動(dòng)件為實(shí)現(xiàn)夾持手指組的張合，通常是將其中一個(gè)夾持手指固定不動(dòng)，驅(qū)動(dòng)另一個(gè)夾持手指相對(duì)于固定不動(dòng)的夾持手指移近或移遠(yuǎn)，這種夾持方式由于無(wú)法與待夾工件實(shí)現(xiàn)對(duì)中方式的夾持，需要進(jìn)行精確定位，而使得控制難度大為提升。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明要解決的技術(shù)問(wèn)題在于，提供一種氣動(dòng)取料機(jī)械手，可以方便地夾持工件，且結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，控制方便，綜合成本低。
[0005]為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案:一種氣動(dòng)取料機(jī)械手，包括基板、成對(duì)地活動(dòng)設(shè)于基板上的夾持手指、帶動(dòng)基板在不同工位之間來(lái)回移動(dòng)的位移機(jī)構(gòu)以及驅(qū)動(dòng)夾持手指張合的夾持驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述位移機(jī)構(gòu)包括沿Y軸方向設(shè)置的無(wú)桿氣缸組件和沿Z軸方向設(shè)置的導(dǎo)桿氣缸組件，所述導(dǎo)桿氣缸組件安裝于無(wú)桿氣缸組件的活動(dòng)塊上;所述基板與導(dǎo)桿氣缸組件的活動(dòng)塊相對(duì)固定連接，基板上設(shè)有與夾持手指張合方向平行的滑軌，所述每一對(duì)夾持手指包括兩個(gè)相互平行且分別滑設(shè)于基板的滑軌靠?jī)啥颂幍臋M支架，每一橫支架上設(shè)置有多個(gè)線性排列的安裝孔，且在其中兩個(gè)預(yù)定的安裝孔處各鎖固有一夾指單元，同一對(duì)夾持手指的橫支架和夾指單元相互對(duì)稱設(shè)置;所述夾持驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括沿Z軸方向設(shè)置的夾持氣缸以及設(shè)于所述夾持氣缸的活塞桿末端與橫支架的頂端之間以帶動(dòng)同一對(duì)夾持手指的兩橫支架及其上的夾指單元同步相向或相背移動(dòng)的傳動(dòng)組件。
[0006]進(jìn)一步地，所述傳動(dòng)組件包括設(shè)于活塞桿末端的主動(dòng)齒輪，分別設(shè)于兩橫支架頂面的齒條以及兩個(gè)分別樞設(shè)于基板上且分別與主動(dòng)齒輪和對(duì)應(yīng)的齒條相嚙合的從動(dòng)齒輪。
[0007]進(jìn)一步地，所述夾指單元具有一端鎖固至橫支架的安裝孔處的橫臂以及自橫臂的另一端垂直向下彎折延伸形成的夾臂，所述夾臂的用于與工件接觸一側(cè)表面設(shè)有緩沖件。
[0008]進(jìn)一步地，所述橫臂上開設(shè)有長(zhǎng)條孔，由螺絲穿過(guò)橫臂上的長(zhǎng)條孔并鎖固于橫支架上的安裝孔中而將夾指單元固定于橫支架上。
[0009]進(jìn)一步地，所述緩沖件為硬質(zhì)泡棉。
[0010]進(jìn)一步地，所述無(wú)桿氣缸組件的活動(dòng)塊上設(shè)有鎖固孔，而導(dǎo)桿氣缸組件安裝于一轉(zhuǎn)接板上，所述轉(zhuǎn)接板上開設(shè)有沿Z軸方向延伸的長(zhǎng)槽孔，由螺栓穿過(guò)所述長(zhǎng)槽孔并對(duì)應(yīng)螺合于鎖固孔內(nèi)而固定。
[0011 ]進(jìn)一步地，所述位移機(jī)構(gòu)安裝于支撐板上，所述支撐板再借助于支撐架安裝于相應(yīng)的支撐平臺(tái)上。
[0012]進(jìn)一步地，所述導(dǎo)桿氣缸組件的活動(dòng)塊上安裝有一安裝板，所述夾持氣缸的缸體頂端固定于安裝板上而底端固定于基板上，所述安裝板上設(shè)有長(zhǎng)槽孔，夾持氣缸的頂端面設(shè)有固定孔，由螺絲穿過(guò)安裝板上的長(zhǎng)槽孔再鎖固于所述夾持氣缸上的固定孔內(nèi)。
[0013]進(jìn)一步地，所述安裝板上設(shè)置有兩對(duì)夾持手指以及對(duì)應(yīng)的兩個(gè)夾持驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。
[0014]進(jìn)一步地，所述無(wú)桿氣缸組件和導(dǎo)桿氣缸組件的運(yùn)動(dòng)部件均設(shè)置于保護(hù)罩內(nèi)。
[0015]采用上述技術(shù)方案后，本發(fā)明至少具有如下有益效果:本發(fā)明由夾持氣缸驅(qū)動(dòng)夾持手指實(shí)現(xiàn)張合來(lái)完成對(duì)工件的松開或夾緊，并采用無(wú)桿氣缸組件和導(dǎo)桿氣缸組件相配合實(shí)現(xiàn)夾持手指的位移，而實(shí)現(xiàn)工件在不同工位之間的搬運(yùn)，整體結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，而且夾持手指結(jié)構(gòu)可以靈活調(diào)整夾指單元間距以及兩個(gè)夾持手指的間距，以與不同尺寸的工件相匹配。
【附圖說(shuō)明】
[0016]圖1是本發(fā)明氣動(dòng)取料機(jī)械手的立體圖。
[0017]圖2是本發(fā)明氣動(dòng)取料機(jī)械手的主視圖。
[0018]圖3是本發(fā)明氣動(dòng)取料機(jī)械手的左視圖。
【具體實(shí)施方式】
[0019]需要說(shuō)明的是，在不沖突的情況下，本申請(qǐng)中的實(shí)施例及實(shí)施例中的特征可以相互結(jié)合，下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施例對(duì)本申請(qǐng)作進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明。
[0020]如圖1至圖3所示，本發(fā)明提供一種氣動(dòng)取料機(jī)械手，包括基板1、成對(duì)地活動(dòng)設(shè)于基板I上的夾持手指2、帶動(dòng)基板I在不同工位之間來(lái)回移動(dòng)的位移機(jī)構(gòu)3以及驅(qū)動(dòng)同一對(duì)的兩個(gè)夾持手指2張合的夾持驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(圖未標(biāo)號(hào))。
[0021]所述位移機(jī)構(gòu)3安裝于支撐板60上，所述支撐板60再借助于支撐架62安裝于相應(yīng)的支撐平臺(tái)(圖未示出)上。所述位移機(jī)構(gòu)3包括安裝于支撐板60上且沿Y軸方向設(shè)置的無(wú)桿氣缸組件30和沿Z軸方向設(shè)置的導(dǎo)桿氣缸組件32，所述導(dǎo)桿氣缸組件30安裝于無(wú)桿氣缸組件32的活動(dòng)塊上。所述無(wú)桿氣缸組件30和導(dǎo)桿氣缸組件32的運(yùn)動(dòng)部件均設(shè)置于保護(hù)罩34內(nèi)，以防止運(yùn)動(dòng)部件產(chǎn)生人身傷害。
[0022]所述基板I與導(dǎo)桿氣缸組件32的活動(dòng)塊相對(duì)固定連接，基板I上設(shè)有與夾持手指2張合方向平行的滑槽10，所述每一對(duì)夾持手指2包括兩個(gè)相互平行且分別滑設(shè)于基板I的滑槽10靠?jī)啥颂幍臋M支架20，每一橫支架20頂端設(shè)有滑軌200對(duì)應(yīng)滑設(shè)于滑槽10內(nèi)，且橫支架20上還設(shè)置有多個(gè)線性排列的安裝孔(圖未示出)，且在其中兩個(gè)預(yù)定的安裝孔處各鎖固有一夾指單元22，同一對(duì)夾持手指2的橫支架20和夾指單元22相互對(duì)稱設(shè)置。
[0023]所述夾指單元22具有一端鎖固至橫支架20的安裝孔處的橫臂220以及自橫臂220的另一端垂直向下彎折延伸形成的夾臂222，所述夾臂222的用于與工件接觸一側(cè)表面設(shè)有緩沖件224。所述橫臂220上開設(shè)有長(zhǎng)條孔221，由螺絲穿過(guò)橫臂220上的長(zhǎng)條孔221并