專利名稱：機器人控制裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及具有處理從檢測機器人環(huán)境狀態(tài)的、所謂攝像機或壓力傳感器這樣的檢測單元取入的數(shù)據(jù)，來控制機器人動作的功能的機器人控制裝置。
背景技術(shù)：
作為具有處理表示機器人環(huán)境狀態(tài)的環(huán)境狀態(tài)數(shù)據(jù)并修正示教的機器人動作的功能的機器人控制裝置，已知的是內(nèi)置了圖像處理功能的機器人控制裝置。
圖4是內(nèi)置了圖像處理功能的現(xiàn)有機器人控制裝置的一例。機器人控制裝置20具有機器人控制部21和圖像處理部22。機器人控制部21具有控制無圖示的機器人位置/姿勢的機器人控制用處理器23；存儲程序或數(shù)據(jù)的主存儲器24；接受來自處理器23的指令，控制無圖示的伺服放大器的伺服控制部27；控制所謂以太網(wǎng)(注冊商標)或裝置網(wǎng)這樣的通信及與無圖示的示教操作盤的通信的通信控制部28；控制I/O的外圍設備控制部29；和存儲處理器執(zhí)行的系統(tǒng)程序或示教程序等的非易失性存儲器30。機器人控制用處理器23從主存儲器24讀入動作程序，并且對主存儲器24寫入臨時保存的數(shù)據(jù)或地址。為了提高處理器23的處理速度，處理器23使用的主存儲器24連接到可以由處理器23高速訪問的第1數(shù)據(jù)總線37。當連接到第1數(shù)據(jù)總線37的裝置變多時，由于總線負荷增大，動作頻率上限變低，會失去高速性，所以在第1數(shù)據(jù)總線37上只連接主存儲器24。裝置27、…、30連接到第2數(shù)據(jù)總線38。處理器控制用芯片25連接在第1數(shù)據(jù)總線37和第2數(shù)據(jù)總線38雙方。
通過處理器控制用芯片25控制從機器人控制用處理器23向第2數(shù)據(jù)總線38的訪問。通常，流經(jīng)第2數(shù)據(jù)總線38的數(shù)據(jù)量比第1數(shù)據(jù)總線37的少，所以即使第2數(shù)據(jù)總線38比第1數(shù)據(jù)總線37傳輸速度慢，對性能的影響也小。因此，在第2數(shù)據(jù)總線38連接多個裝置。另外，通過采用如圖所示的結(jié)構(gòu)，不停止第1數(shù)據(jù)總線37的動作，也可以進行在第2數(shù)據(jù)總線38連接的裝置27、…、30相互間數(shù)據(jù)的交換。例如，在通信控制部28中，因為不停止第1數(shù)據(jù)總線37的動作而可以進行所謂將從外部設備接收到的輸入信號向外圍設備控制部29發(fā)送這樣的處理，所以可以對機器人控制用處理器23不增加負擔而進行數(shù)據(jù)的傳輸。
作為第1數(shù)據(jù)總線37與第2數(shù)據(jù)總線38的傳輸速度的例子，當?shù)?數(shù)據(jù)總線37的傳輸速度為總線寬度64bit·100MHz動作、第2數(shù)據(jù)總線38為總線寬度16bit·30MHz動作時，第1、第2數(shù)據(jù)總線37、38的傳輸速度分別為800MByte/sec、60MByte/sec，在兩總線之間有13倍速度的差距。進而，在處理器23在內(nèi)部具有高速緩沖存儲器時，因為對高速緩沖存儲器輸入數(shù)據(jù)的同時進行處理，所以處理速度可以期待傳輸速度的差距以上的高速化。
連接在第2數(shù)據(jù)總線38側(cè)的圖像處理部22，由連接攝像機31的攝像機接口部32、存儲由攝像機31檢測出的圖像數(shù)據(jù)的存儲器33、訪問存儲器33對圖像數(shù)據(jù)進行圖像處理并確定對象工件(work)位置的圖像處理用處理器34和將圖像處理部的內(nèi)部總線與第2數(shù)據(jù)總線38隔開的總線緩沖器35構(gòu)成。
由攝像機31檢測出對象工件的圖像數(shù)據(jù)，通過攝像機接口部32向存儲器33發(fā)送圖像數(shù)據(jù)，通過圖像處理用處理器34進行圖像處理，通過第2數(shù)據(jù)總線38向機器人控制用處理器23發(fā)送其結(jié)果。由此，修正對象工件的程序示教點等，可以使機器手可靠地抓住對象工件。作為相當于如上所述的現(xiàn)有例的裝置，例如，有在特開2000-135689號公報(JP-A-2000-135689)中記載的機器人控制裝置。
在上述結(jié)構(gòu)的場合，從攝像機31取入的圖像數(shù)據(jù)，因為在圖像處理部22內(nèi)進行數(shù)據(jù)處理，所以可以對機器人控制用處理器23不產(chǎn)生負擔而進行圖像處理。另外，圖像數(shù)據(jù)因為不流經(jīng)數(shù)據(jù)總線37、38，所以沒有由于圖像數(shù)據(jù)的傳輸而防礙機器人控制的情況。
但是，當在機器人控制裝置20上設置與機器人控制部21分開的圖像處理部22時，有機器人控制裝置20的成本變高的問題。
以下，作為現(xiàn)有的機器人控制裝置的其它例，有在機器人控制以及圖像處理中使用機器人控制部用處理器的裝置。如圖5所示，該現(xiàn)有例是機器人控制用處理器23A可以進行機器人控制的同時進行圖像處理。來自攝像機31的圖像數(shù)據(jù)，通過攝像機接口部32來取入，并經(jīng)由第2數(shù)據(jù)總線38以及第1數(shù)據(jù)總線37向主存儲器24A傳輸。圖像數(shù)據(jù)的傳輸也可以通過機器人控制用處理器23A以外的在第2數(shù)據(jù)總線38上連接的其它處理器或DMA(DirectMemory Access)來進行。機器人控制用處理器23A高速訪問主存儲器24A并進行圖像處理。
在此現(xiàn)有例中，因為不需要圖像處理用處理器以及圖像處理用存儲器，所以有可以降低機器人控制裝置40的成本的優(yōu)點。
但是，因為從攝像機31取入的圖像數(shù)據(jù)經(jīng)由第2數(shù)據(jù)總線38傳輸?shù)街鞔鎯ζ?4A，所以在第2數(shù)據(jù)總線38中除了裝置27、…、30的數(shù)據(jù)還有圖像數(shù)據(jù)也要流經(jīng)，流經(jīng)第2數(shù)據(jù)總線38的數(shù)據(jù)量增大，在第2數(shù)據(jù)總線38中產(chǎn)生沖突或通信量(traffic)混亂，有防礙機器人控制的顧慮。例如，當考慮每1點為8比特的單色數(shù)據(jù)(monochromatic data)、且將640×480點的圖像每秒傳輸30張圖像的情況時，每秒的數(shù)據(jù)量為9MByte/sec，當?shù)?數(shù)據(jù)總線38的速度為60MByte/sec時，達到總線傳輸能力的約15％。因此，不能忽視對流經(jīng)第2數(shù)據(jù)總線38的數(shù)據(jù)的影響，防礙數(shù)據(jù)傳輸?shù)目赡苄宰兏摺Ｗ鳛橄喈斢谌缟纤龅默F(xiàn)有例的裝置，例如，有在特開2001-191285號公報(JP-A-2001-191285)中記載的機器人控制裝置。在專利文獻2中記載的機器人控制裝置中，因為除了處理器以及存儲器之外，伺服控制部及外部設備連接部等裝置全部連接在1根總線上，所以總線的負荷增大，防礙了總線的高速化，并且大量的圖像數(shù)據(jù)經(jīng)由與機器人控制用數(shù)據(jù)相同的總線進行傳輸，所以有防礙機器人控制用數(shù)據(jù)的傳輸?shù)念檻]。
如上所述，在現(xiàn)有例(圖4)中，雖然可以對機器人控制用處理器不產(chǎn)生負擔而進行圖像處理，但是因為設置了與機器人控制用處理器分開的圖像處理用處理器，所以存在機器人控制裝置整體的成本變高的問題。
另外，在現(xiàn)有的其它例(圖5)中，與圖4的結(jié)構(gòu)相比，雖然可以用低成本將圖像處理功能內(nèi)置于機器人控制裝置中，但是有圖像數(shù)據(jù)的傳輸防礙機器人控制的可能性。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的是提供一種不防礙機器人的控制而可以將由檢測單元取入的環(huán)境狀態(tài)數(shù)據(jù)向存儲器高速地傳輸?shù)臋C器人控制裝置。
為了達成上述目的，本發(fā)明提供一種機器人控制裝置，其具有控制機器人動作的功能，該機器人控制裝置具有對該機器人進行控制，并且對表示該機器人環(huán)境狀態(tài)的環(huán)境狀態(tài)數(shù)據(jù)進行處理的處理器；該處理器可以訪問的存儲器；實施在該存儲器中寫入上述環(huán)境狀態(tài)數(shù)據(jù)的功能的寫入部；連接在該存儲器的第1數(shù)據(jù)總線；和比該第1數(shù)據(jù)總線傳輸速度慢、傳輸在上述機器人控制中使用的控制數(shù)據(jù)的第2數(shù)據(jù)總線，其中，上述寫入部不通過上述第2數(shù)據(jù)總線而通過上述第1數(shù)據(jù)總線將上述環(huán)境狀態(tài)數(shù)據(jù)寫入到上述存儲器中。
根據(jù)本發(fā)明，由寫入部經(jīng)由第1數(shù)據(jù)總線向存儲器寫入環(huán)境狀態(tài)數(shù)據(jù)，由此回避了環(huán)境狀態(tài)數(shù)據(jù)與流經(jīng)第2數(shù)據(jù)總線的控制數(shù)據(jù)發(fā)生沖突，可以不防礙機器人的控制而將取入的環(huán)境狀態(tài)數(shù)據(jù)向存儲器高速地傳輸。
另外，可以將上述寫入部做成通過上述第1數(shù)據(jù)總線連接到上述處理器的處理器控制用芯片。
根據(jù)此技術(shù)事項，可以通過作為寫入部的處理器控制用芯片經(jīng)由被總線控制的第1數(shù)據(jù)總線向存儲器傳輸環(huán)境狀態(tài)數(shù)據(jù)。因此，可以高速處理圖像數(shù)據(jù)。
另外，上述控制數(shù)據(jù)至少可以包含伺服控制用數(shù)據(jù)。根據(jù)該技術(shù)事項，由于接受處理器的指令后控制機器人各關(guān)節(jié)的伺服控制用數(shù)據(jù)不受環(huán)境狀態(tài)數(shù)據(jù)的影響，所以可以防止防礙機器人各關(guān)節(jié)的控制。
另外，上述控制數(shù)據(jù)可以包含外圍設備控制用數(shù)據(jù)。根據(jù)此技術(shù)事項，由于控制機器手的開閉等的外圍設備控制數(shù)據(jù)不受環(huán)境狀態(tài)數(shù)據(jù)的影響，所以可以防止防礙機器手的開閉等的控制。
另外，可以將上述環(huán)境狀態(tài)數(shù)據(jù)作為由上述攝像機取入的圖像數(shù)據(jù)。根據(jù)該技術(shù)事項，可以通過比第2數(shù)據(jù)總線高速的第1數(shù)據(jù)總線向存儲器傳輸由攝像機取入的數(shù)據(jù)容量大的圖像數(shù)據(jù)。因此，可以防止數(shù)據(jù)容量大的圖像數(shù)據(jù)占有低速的第2數(shù)據(jù)總線來防礙機器人的控制。
另外，可以將上述環(huán)境狀態(tài)數(shù)據(jù)作為上述壓力傳感器的輸出數(shù)據(jù)。根據(jù)此技術(shù)事項，因為可以將由壓力傳感器取入的輸出數(shù)據(jù)高速寫入到存儲器，所以可以根據(jù)壓力傳感器的輸出數(shù)據(jù)進行控制數(shù)據(jù)的處理，可以效率良好地進行機器人的位置/姿勢控制。


通過相關(guān)于附圖的以下適當實施方式的說明，來更加明確本發(fā)明的上述的以及其它目的、特征以及優(yōu)點。在本附圖中，圖1是表示本發(fā)明的機器人控制裝置的一實施方式的方框圖。
圖2是圖1的處理器控制用芯片的詳細圖。
圖3是表示圖1所示的機器人控制裝置的變形例的方框圖。
圖4是表示現(xiàn)有的機器人控制裝置例的方框圖。
圖5是表示現(xiàn)有的機器人控制裝置其它例的方框圖。
具體實施例方式
圖1是表示本發(fā)明的機器人控制裝置的一實施方式的方框圖。機器人控制裝置1具有機器人控制用處理器23A；機器人控制用處理器23A可直接訪問的主存儲器24A；在主存儲器24A上連接的高速CPU外部總線(第1數(shù)據(jù)總線)37；比CPU外部總線37傳輸速度慢、傳輸使用于機器人控制的控制數(shù)據(jù)的第2數(shù)據(jù)總線38；和通過CPU外部總線37總線連接于機器人控制用處理器23A上的處理器控制用芯片5。在處理器控制用芯片5上連接檢測或者識別機器人周圍環(huán)境狀態(tài)的CCD攝像機31。所謂機器人周圍環(huán)境狀態(tài)就是夾具前后的對象工件與機器人的相對位置關(guān)系。本實施方式的CCD攝像機31用于檢測加緊前的對象工件的位置。
該機器人控制裝置1，除了CCD攝像機31連接到處理器控制用芯片5上這一點，與現(xiàn)有例的圖5是大致相同的結(jié)構(gòu)。以下，關(guān)于與現(xiàn)有例重復的結(jié)構(gòu)部分使用相同符號，省略重復過的說明，對于有區(qū)別的方面進行說明。
機器人控制用處理器23A，一并具有根據(jù)流經(jīng)第2數(shù)據(jù)總線38的控制數(shù)據(jù)控制無圖示的多關(guān)節(jié)型機器人的位置/姿勢，并且處理由CCD攝像機31取入的對象工件的圖像數(shù)據(jù)的功能。即，本實施方式的機器人控制用處理器23A用1個處理器就可以執(zhí)行機器人控制和圖像處理。
在機器人控制用處理器23A可高速訪問的主存儲器24A上，例如應用SDRAM。主存儲器24A臨時存儲使機器人動作的動作程序或數(shù)據(jù)，并且存儲由CCD攝像機31檢測出的圖像數(shù)據(jù)(環(huán)境狀態(tài)數(shù)據(jù))。通過機器人控制用處理器23A的訪問讀出存儲的動作程序或數(shù)據(jù)。通過在處理器23A內(nèi)的高速緩沖存儲器中存儲讀出的動作程序等，可更高速進行圖像處理。
在處理器控制用芯片5上分別連接高速的CPU外部總線37和第2數(shù)據(jù)總線38。例如，在CPU外部總線37為總線寬度64bit、時鐘100MHz，第2數(shù)據(jù)總線38為總線寬度16bit、時鐘30MHz的場合，CPU外部總線37的傳輸速度成為800MByte/sec，第2數(shù)據(jù)總線38的傳輸速度成為60MByte/sec。在每1點為8比特的單色數(shù)據(jù)、且將640×480點的圖像每秒傳輸30張的場合，每秒的數(shù)據(jù)量成為9MByte/sec。
在此，在以9MByte/sec的傳輸速度傳輸數(shù)據(jù)的場合，當分別比較對CPU外部總線37的數(shù)據(jù)占有率和對第2數(shù)據(jù)總線38的數(shù)據(jù)占有率時，對CPU外部總線37的數(shù)據(jù)占有率大約是1％，與此相對，對第2數(shù)據(jù)總線38的數(shù)據(jù)占有率大約為15％。在CPU外部總線37中，傳輸?shù)臄?shù)據(jù)量相對比較小，對其它的數(shù)據(jù)傳輸帶來的影響非常小。另一方面，在第2數(shù)據(jù)總線38中，傳輸?shù)臄?shù)據(jù)量相對比較大，擔心對其它的數(shù)據(jù)傳輸帶來的影響。在本發(fā)明中，因為由CCD攝像機31取入的圖像數(shù)據(jù)流經(jīng)總線寬度寬的CPU外部總線37，所以對其它的數(shù)據(jù)傳輸帶來的影響非常小，不防礙機器人的控制。
如圖2所示，處理器控制用芯片5具有CPU外部總線控制器7和第2數(shù)據(jù)總線控制器8等總線控制器和攝像機控制器6。通過總線控制器7、8控制流經(jīng)規(guī)格不同的各總線的數(shù)據(jù)。
作為在第2數(shù)據(jù)總線38上連接的裝置，例如有伺服控制部27、通信控制部28、外圍設備控制部29、非易失性存儲器30等(圖1)。
伺服控制部27是接受來自機器人控制用處理器23A的命令，向無圖示的伺服放大器發(fā)出命令，控制使機器人各關(guān)節(jié)動作的伺服電動機的電流的部分。通信控制部28是控制以太網(wǎng)(注冊商標)或裝置網(wǎng)這樣的網(wǎng)絡通信、或與無圖示的示教操作盤的通信的部分。外圍設備控制部29是對燈的ON/OFF、機器手的開閉信號等進行控制的部分。非易失性存儲器30是存儲即使機器人的電源關(guān)閉也不被消除的數(shù)據(jù)的部分，例如是存儲處理器執(zhí)行的系統(tǒng)程序或示教程序等的部分。示教操作盤是具有例如，通過鍵操作輸入示教數(shù)據(jù)的鍵輸入裝置、顯示機器人的各種數(shù)據(jù)的顯示部和控制這些的CPU等的部分。
如圖2所示，攝像機控制器6是由作為視覺傳感器的CCD攝像機取入圖像數(shù)據(jù)，并且向CPU外部總線控制器7發(fā)送取到的圖像數(shù)據(jù)，并傳輸?shù)街鞔鎯ζ?4A的部分，具有接口部6a和數(shù)據(jù)存儲部6b。接口部6a具有將由攝像機31取入的圖像數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換成處理器23A處理的信息的功能，在模擬數(shù)據(jù)的場合變成包含模擬/數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換器的接口電路，另一方面，在數(shù)字數(shù)據(jù)的場合變成其接收電路。例如，使用了USB、IEEE1394、以太網(wǎng)(注冊商標)這樣的接口的攝像機傳輸數(shù)字數(shù)據(jù)，所以接口部變成各個通信的接收電路。數(shù)據(jù)存儲部6b是在能取到數(shù)據(jù)傳輸?shù)亩〞r之前臨時存儲數(shù)據(jù)的部分，例如由FIFO緩沖器構(gòu)成。為了顯示用攝像機拍攝的圖像并調(diào)節(jié)攝像機的方向及焦距，有時設置無圖示的圖像顯示部。圖像信號輸出部6c向無圖示的圖像顯示部輸出圖像信號。另外，在無圖示的示教操作部上顯示調(diào)整用的圖像，由此有時也不具有專用的圖像顯示部。
CCD攝像機31，例如安裝在無圖示的機器手的前端，用于測量成為動作程序的示教點的對象工件的特定位置。例如，如果使用了機器人的加工系統(tǒng)對對象工件進行毛刺(burr)清理，則測量的特定位置為在對象工件的棱上生成的毛刺生成部位。在CCD攝像機31中，可以任意使用3維攝像機或2維攝像機。在使用了3維攝像機的場合，用三角測量的原理拍攝毛刺生成部位的位置。取入的圖像數(shù)據(jù)被處理器23A處理，并算出對象工件的毛刺生成部位的位置。具有這樣的圖像處理功能的機器人作為智能機器人而被實際應用。
圖3是表示圖1的機器人控制裝置1的變形例的圖。該變形例中，主存儲器24A通過存儲器總線39連接到處理器控制用芯片5上，這一點與上述實施方式不同。即使在此結(jié)構(gòu)中，由CCD攝像機31取入的圖像數(shù)據(jù)也不防礙第2數(shù)據(jù)總線的數(shù)據(jù)傳輸而高速地傳輸?shù)街鞔鎯ζ?4A。此外，其它結(jié)構(gòu)因為與上述實施方式相同，所以在這里的說明中省略。
如上所述，根據(jù)本實施方式，由CCD攝像機31取入的圖像數(shù)據(jù)經(jīng)由高速的CPU外部總線37或者存儲器總線39，高速地傳輸?shù)街鞔鎯ζ?4A，所以可以防止由于圖像數(shù)據(jù)而防礙機器人控制信號的傳輸。因此，不用使機器人控制裝置的性能降低，就可以用低成本實現(xiàn)處理來自各種傳感器的信息的智能機器人的控制裝置。
此外，本發(fā)明不限定在上述實施方式中，在不脫離本發(fā)明主旨的范圍內(nèi)可以進行各種變形來實施。例如，取代本實施方式的CCD攝像機31，也可以使用壓力傳感器。作為壓力傳感器，使用例如具有應變規(guī)片(distortiongauge)且內(nèi)置了由振蕩器進行交流驅(qū)動的多個電橋電路的6軸壓力傳感器。壓力傳感器設置在機器人主體的機器手臂前端部分或機器手臂與機器手之間，可以用柔軟的動作進行對象工件的裝配。
另外，在本實施方式中，CCD攝像機31直接連接在處理器控制用芯片5上，但是也可以經(jīng)由與處理器控制用芯片分開設置的攝像機接口部，在處理器控制用芯片上連接CCD攝像機31，沒有限制CCD攝像機31與處理器控制用芯片5的連接方式。
以上，與適合的實施方式關(guān)聯(lián)起來對本發(fā)明進行了說明，但是本領(lǐng)域的技術(shù)人員也可以理解在沒有超出后述的請求范圍的公開范圍的前提下可以進行各種修正以及變更。
權(quán)利要求
1.一種機器人控制裝置(1)，其特征在于，具有處理器(23A)，其對機器人進行控制，并且對表示該機器人環(huán)境狀態(tài)的環(huán)境狀態(tài)數(shù)據(jù)進行處理；存儲器(24A)，是該處理器(23A)可訪問的；寫入部，其實施在該存儲器(24A)中寫入所述環(huán)境狀態(tài)數(shù)據(jù)的功能；第1數(shù)據(jù)總線(37)，其連接在所述存儲器(24A)上；和第2數(shù)據(jù)總線(38)，其比該第1數(shù)據(jù)總線(37)傳輸速度慢，傳輸在所述機器人控制中使用的控制數(shù)據(jù)，其中，所述寫入部不通過所述第2數(shù)據(jù)總線(38)而通過所述第1數(shù)據(jù)總線(37)將所述環(huán)境狀態(tài)數(shù)據(jù)寫入到所述存儲器(24A)中。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機器人控制裝置(1)，其中，所述寫入部是通過所述第1數(shù)據(jù)總線(37)連接到所述處理器(23A)的處理器控制用芯片(5)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或者2所述的機器人控制裝置(1)，其中，所述控制數(shù)據(jù)包含伺服控制用數(shù)據(jù)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1或者2所述的機器人控制裝置(1)，其中，所述控制數(shù)據(jù)包含外圍設備控制用數(shù)據(jù)。
5.根據(jù)權(quán)利要求1或者2所述的機器人控制裝置(1)，其中，所述環(huán)境狀態(tài)數(shù)據(jù)是由攝像機(31)取入的圖像數(shù)據(jù)。
6.根據(jù)權(quán)利要求1或者2所述的機器人控制裝置(1)，其中，所述環(huán)境狀態(tài)數(shù)據(jù)是從壓力傳感器輸出的數(shù)據(jù)。
全文摘要
一種具有控制機器人動作的功能的機器人控制裝置，其具有對該機器人進行控制，并且對表示該機器人環(huán)境狀態(tài)的環(huán)境狀態(tài)數(shù)據(jù)進行處理的處理器；該處理器可訪問的存儲器；連接在該存儲器的第1數(shù)據(jù)總線；和比該第1數(shù)據(jù)總線傳輸速度慢且傳輸在上述機器人控制中使用的控制數(shù)據(jù)的第2數(shù)據(jù)總線，其中，上述寫入部不通過上述第2數(shù)據(jù)總線而通過上述第1數(shù)據(jù)總線將上述環(huán)境狀態(tài)數(shù)據(jù)寫入到上述存儲器中?？梢詫⑸鲜鰧懭氩孔龀赏ㄟ^上述第1數(shù)據(jù)總線連接到上述處理器的處理器控制用芯片。
文檔編號B25J19/00GK1876332SQ200610087919
公開日2006年12月13日 申請日期2006年6月7日 優(yōu)先權(quán)日2005年6月10日
發(fā)明者橋本良樹, 久保義幸, 世良岳久 申請人:發(fā)那科株式會社