專利名稱：模制品取出裝置以及搭載該裝置的成形機(jī)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及從成形機(jī)中取出模制品的模制品取出裝置以及搭載該模制品取出裝置的成形機(jī)。
背景技術(shù)：
用成形機(jī)進(jìn)行成形模制品，打開模具，為了從該打開的模具內(nèi)取出模制品和流道，在成形機(jī)上配置了模制品取出裝置。該模制品取出裝置一般是與直線軸組合成正交坐標(biāo)型的取出機(jī)。
圖13是該正交坐標(biāo)型的取出機(jī)的一個(gè)例子。相對于成形機(jī)1安裝有正交坐標(biāo)型取出機(jī)100的基座101，該基座101具備對相對于成形機(jī)1的長方向成正交的方向(X軸方向)進(jìn)行導(dǎo)向移動的移動部件102的導(dǎo)向裝置。在移動部件102上安裝有可以沿與該移動部件的移動方向(X軸方向)正交的方向(Y軸方向)移動的模制品取出機(jī)構(gòu)103以及流道取出機(jī)構(gòu)104。該模制品取出機(jī)構(gòu)103以及流道取出機(jī)構(gòu)104分別具備安裝在前端的把柄或吸附器具等模制品夾持裝置105、流道夾持裝置106，這些模制品夾持裝置105、流道夾持裝置106被驅(qū)動在與上述X軸、Y軸方向成正交的方向上(Z軸方向)移動。利用該結(jié)構(gòu)，模制品取出裝置105、流道夾持裝置106能夠在成正交的X、Y、Z軸方向上移動，并將模制品和流道從已打開的模具中夾持著取出來。
另外，取代正交坐標(biāo)型取出機(jī)，利用由多關(guān)節(jié)機(jī)械手構(gòu)成的模制品取出裝置從模具中取出模制品的裝置也被開發(fā)出來(參照特開平10-95028號公報(bào)、特開平9-201849號公報(bào))。圖14是以垂直多關(guān)節(jié)機(jī)械手作為模制品取出裝置的結(jié)構(gòu)的一個(gè)現(xiàn)有技術(shù)中的例子。
在成形機(jī)1的固定盤208上固定了模制品取出裝置200的基座201，沿著該基座201，直線軸202沿垂直于紙面的方向移動。在該直線軸上，具備在與紙面平行的面內(nèi)動作的2個(gè)臂203、204以及前端的手腕軸205。在手腕軸205上安裝有作為模制品夾持裝置的把柄206。把柄206根據(jù)直線軸而在紙面上下方向被驅(qū)動，或者，利用兩個(gè)臂203、204的協(xié)調(diào)動作而在紙面的左右方向以及上下方向被驅(qū)動。用把柄206將安裝在固定盤208和可動盤209上的已打開的模具207中的模制品夾持著取出來。
在上述正交坐標(biāo)型取出機(jī)的場合，由于必須在上下方向(Z軸方向)使把柄等模制品、流道夾持裝置移動，需要有導(dǎo)向部，把該取出機(jī)搭載在成形機(jī)上時(shí)，整體高度變高，會有在屋頂?shù)偷牡胤讲荒軌虬惭b在成形機(jī)上的問題。
另外，由于使把柄等在與成形機(jī)的長方向成正交的方向(圖13中的X軸方向)也移動，用于其移動的導(dǎo)向部件比成形機(jī)的寬度大而突出來，難以在把取出機(jī)安裝在成形機(jī)上的狀態(tài)下運(yùn)送，而需要分開來運(yùn)送，會有運(yùn)送以及設(shè)置花時(shí)間的問題。
還有，使可動部直線狀移動的直線軸，除構(gòu)成部件多，每個(gè)部件的成本也高，從而難以降低成本。
為了延長直線移動的行程，需要準(zhǔn)備另外的直線軸組件來置換。
即，由于在附加安裝流道取出夾持裝置以及流道取出機(jī)構(gòu)(流道上下軸)后置換安裝困難，需要購買以最初可以取出流道的結(jié)構(gòu)，產(chǎn)生浪費(fèi)的情況，費(fèi)用很高。另外，如圖15所示，模制品取出機(jī)構(gòu)103以及流道取出機(jī)構(gòu)104由于多數(shù)場合與設(shè)在移動部件102上的導(dǎo)軌102a一起安裝，要使其中之一易于拆裝比較困難。
象以上那種正交坐標(biāo)型取出機(jī)的場合具有各種問題。一方面，對以多關(guān)節(jié)機(jī)械手構(gòu)成的模制品取出裝置來說，由于機(jī)械手前端的手腕較大，不能夠伸入打開的模具內(nèi)，從而需要準(zhǔn)備能夠伸入模具內(nèi)的長的把柄。即使在這種場合在狹小的場所也難以伸入，使用起來比較費(fèi)事。另外，取出機(jī)大部分場合是安裝在成形機(jī)的固定盤上等的成形機(jī)上部，由于構(gòu)成原有的取出機(jī)的機(jī)械手的各臂在垂直面上旋轉(zhuǎn)，從而會有難以在屋頂?shù)偷膱鏊O(shè)置的問題。
對此，本發(fā)明的目的是提供一種即使在屋頂?shù)偷脑O(shè)置場所也能夠搭載在成形機(jī)上的能夠搭載在成形機(jī)上進(jìn)行運(yùn)送的模制品取出裝置。

發(fā)明內(nèi)容
方案1的本發(fā)明是一種在搭載在成形機(jī)上、在該成形機(jī)的模具打開時(shí)取出模制品的模制品取出裝置，其特征在于，具備固定在成形機(jī)上的基座、一端安裝成可以繞垂直于該基座的第1軸旋轉(zhuǎn)的第1臂、一端安裝在該第1臂的另一端可以繞與所述第1軸平行的第2軸旋轉(zhuǎn)的第2臂、一端安裝在該第2臂的另一端可以繞與所述第2軸平行的第3軸旋轉(zhuǎn)的第3臂、相對于該第3臂進(jìn)行升降動作并在前端設(shè)有第1夾持部件的第1升降臂，使其高度低，寬度窄。
還有，方案2的本發(fā)明，還具備固定在所述第3臂上的中間基座部件、相對于該中間基座部件一端被安裝成可以繞與所述第3軸平行的第4軸旋轉(zhuǎn)的第4臂、一端安裝在該第4臂的另一端可以繞與所述第4軸平行的第5軸旋轉(zhuǎn)的第5臂、一端安裝在該第5臂的另一端可以繞與所述第5軸平行的第6軸旋轉(zhuǎn)的第6臂、相對于該第6臂進(jìn)行升降動作并在前端設(shè)有第2夾持部件的第2升降臂。并且，方案3的本發(fā)明是使從所述中間基座部件直到所述升降臂為一個(gè)組件，使該組件可以相對于所述第3臂拆裝。
方案4的本發(fā)明還具備使中心軸與所述第4軸一致而固定在所述中間基座部件上的第5滑輪、用第3傳送帶與該第5滑輪連結(jié)并且使中心軸與所述第5軸一致而固定在所述第5臂上的第6滑輪、配置成與該第6滑輪同軸的同時(shí)固定在第4臂上的第7滑輪、用第4傳送帶與該第7滑輪連結(jié)并且使中心軸與所述第6軸一致而固定在所述第6臂上的第8滑輪、大致在所述第4軸的附近并配置在面對所述第5滑輪的位置上的第4臂驅(qū)動部件，通過使所述第5滑輪與所述第6滑輪直徑之比為2∶1，使所述第7滑輪與所述第8滑輪直徑之比為1∶2，使第4臂與第5臂的關(guān)節(jié)長相等，使第6臂進(jìn)行可以不改變姿勢進(jìn)行直線移動。
方案5的本發(fā)明還具備使中心軸與所述第1軸一致而固定在所述基座上的第1滑輪、用第1傳送帶與該第1滑輪連結(jié)并且使中心軸與所述第2軸一致而安裝成可以相對于所述第1臂旋轉(zhuǎn)的第2滑輪、做成與該第2滑輪同軸且成為一體旋轉(zhuǎn)的結(jié)構(gòu)的第3滑輪、用第2傳送帶與該第3滑輪連結(jié)并且使中心軸與所述第3軸一致而固定在所述第3臂上的第4滑輪、大致在所述第1軸的附近并配置在面對所述第1滑輪的位置上的第1臂驅(qū)動部件、大致在所述第2軸的附近并配置在面對所述第2、3滑輪的位置上的第2臂驅(qū)動部件，使所述第1滑輪與所述第2滑輪直徑相等，同時(shí)，使所述第3滑輪與所述第4滑輪直徑相等。這樣，能夠保持所述第3臂的姿勢來移動。
方案6的本發(fā)明使所述第1滑輪、所述第2滑輪、所述第3滑輪以及所述第4滑輪為空心的，使多芯導(dǎo)線和/或軟管通過其中。方案7的本發(fā)明還使第1臂、所述第2臂、所述第3臂也為空心結(jié)構(gòu)，使所述多芯導(dǎo)線和/或軟管還通過各臂的空心內(nèi)。
方案8的本發(fā)明使所述第5滑輪、所述第6滑輪以及所述第7滑輪為空心的，使多芯導(dǎo)線和/或軟管通過其中。還有，方案9的本發(fā)明使所述第4臂、所述第5臂、所述63臂也為空心結(jié)構(gòu)，使所述多芯導(dǎo)線和/或軟管還通過各臂的空心內(nèi)。方案10的本發(fā)明在所述基座上設(shè)置安裝位置變更部件，使所述基座的固定搭載位置偏離在與成形機(jī)的長方向正交的方向上。
還有，方案11的本發(fā)明是搭載了所述各模制品取出裝置的任何一種的成形機(jī)。
本發(fā)明的模制品取出裝置由于能夠降低高度構(gòu)成，所以即使在屋頂?shù)偷牡胤揭材軌虬惭b在成形機(jī)的上部。還有，由于能夠以窄的寬度構(gòu)成，能夠收放在成形機(jī)的寬度內(nèi)，所以能夠安裝在成形機(jī)上運(yùn)送。再有，能夠易于進(jìn)行動作區(qū)域的變更和流道取出裝置的拆裝等。
從附圖所示的本發(fā)明的典型的實(shí)施方式的詳細(xì)說明可以更明白本發(fā)明內(nèi)的這些目的、特征以及優(yōu)點(diǎn)和其它目的、特征以及優(yōu)點(diǎn)。


圖1是搭載了本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式的模制品取出裝置的成形機(jī)的立體圖。
圖2是該實(shí)施方式的模制品取出裝置中的連桿結(jié)構(gòu)的說明圖。
圖3是在該實(shí)施方式的模制品取出裝置中從第1組件分離了第2組件的狀態(tài)進(jìn)行說明的說明圖。
圖4是展示該實(shí)施方式的模制品取出裝置中第1組件的結(jié)構(gòu)的圖。
圖5是展示該實(shí)施方式的模制品取出裝置中第2組件的結(jié)構(gòu)的圖。
圖6a是該實(shí)施方式的模制品取出裝置中第1組件的動作說明圖。
圖6b是該實(shí)施方式的模制品取出裝置中第1組件的動作說明圖。
圖6c是該實(shí)施方式的模制品取出裝置中第1組件的動作說明圖。
圖6d是該實(shí)施方式的模制品取出裝置中第1組件的動作說明圖。
圖7a是該實(shí)施方式的模制品取出裝置中第2組件的動作說明圖。
圖7b是該實(shí)施方式的模制品取出裝置中第2組件的動作說明圖。
圖8是該實(shí)施方式的模制品取出裝置中在第2組件的第6臂的直線移動的說明圖。
圖9a是用把該實(shí)施方式的模制品取出裝置安裝在成形機(jī)上時(shí)的俯視圖來說明動作狀態(tài)的圖。
圖9b是用把該實(shí)施方式的模制品取出裝置安裝在成形機(jī)上時(shí)的俯視圖來說明動作狀態(tài)的圖。
圖9c是用把該實(shí)施方式的模制品取出裝置安裝在成形機(jī)上時(shí)的俯視圖來說明動作狀態(tài)的圖。
圖10是把現(xiàn)有技術(shù)中的正交坐標(biāo)型取出機(jī)安裝在成形機(jī)上時(shí)的俯視圖。
圖11a是展示用連接板把模制品取出裝置安裝在成形機(jī)的標(biāo)準(zhǔn)位置上時(shí)的動作狀態(tài)的俯視圖。
圖11b是展示用連接板把模制品取出裝置安裝在成形機(jī)的標(biāo)準(zhǔn)位置上時(shí)的動作狀態(tài)的俯視圖。
圖12a是展示用連接板把模制品取出裝置從成形機(jī)偏置來安裝時(shí)的動作狀態(tài)的俯視圖。
圖12b是展示用連接板把模制品取出裝置從成形機(jī)偏置來安裝時(shí)的動作狀態(tài)的俯視圖。
圖13是把現(xiàn)有技術(shù)中的正交坐標(biāo)型取出機(jī)安裝在成形機(jī)上時(shí)的立體圖。
圖14是以垂直多關(guān)節(jié)機(jī)械手作為模制品取出裝置安裝在成形機(jī)上的現(xiàn)有技術(shù)中的一個(gè)例子的正視圖。
圖15是說明現(xiàn)有技術(shù)中的正交坐標(biāo)型取出機(jī)中模制品取出機(jī)構(gòu)和流道取出機(jī)構(gòu)的安裝狀態(tài)的說明圖。
具體實(shí)施例方式
以下，參照附圖對本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式進(jìn)行說明。
圖1是把本發(fā)明一個(gè)實(shí)施方式的模制品取出裝置2搭載在成形機(jī)1的上部時(shí)的立體示意圖。模制品取出裝置2安裝在成形機(jī)1的固定盤上等成形機(jī)1的上部。該實(shí)施方式的模制品取出裝置2由驅(qū)動第1升降臂的第1組件3和可拆裝地安裝在第1組件3前端的第2組件4構(gòu)成。
圖2是說明該模制品取出裝置2的臂結(jié)構(gòu)的說明圖。在把模制品取出裝置2安裝在成形機(jī)1上的基座10上安裝有可以繞垂直于該基座的第1軸11旋轉(zhuǎn)的第1臂12的一端。在該第1臂12的另一端上安裝有可以繞與第1軸平行的第2軸13旋轉(zhuǎn)的第2臂14的一端，在該第2臂14的另一端上安裝有可以繞與第2軸平行的第3軸15旋轉(zhuǎn)的第3臂16的一端。并且，在該第3臂16上具備沿與第3軸15平行的軸向移動的第1升降臂17。
由上述基座10、第1軸11、第1臂12、第2軸13、第2臂14、第3軸15、第3臂16、第1升降臂17構(gòu)成第1組件3。并且，在作為該第1組件3的前端的第3臂16上，以螺釘?shù)瓤刹鹧b地安裝有中間基座部件18。在中間基座部件18上安裝有可以繞與第3軸15平行的第4軸19旋轉(zhuǎn)的第4臂20的一端，在該第4臂的另一端上安裝有可以繞與第4軸平行的第5軸21旋轉(zhuǎn)的第5臂22的一端。并且，在第5臂22的另一端上安裝有可以繞與第5軸21平行的第6軸23旋轉(zhuǎn)的第6臂24，在該第6臂24上具備沿與第6軸23的軸向平行的方向移動的第2升降臂25。由該中間基座部件18、第4軸19、第2臂20、第5軸21、第5臂22、第6軸23、第6臂24、第2升降臂25構(gòu)成第2組件4。
圖3是說明分離第1組件3和第2組件4時(shí)的狀態(tài)的圖，通過從第3臂16取出或安裝中間基座部件18而能夠相對于第1組件3分離或結(jié)合第2組件4。例如，以第1組件3構(gòu)成模制品取出裝置，以第2組件4構(gòu)成流道取出裝置，根據(jù)需要拆裝該第2組件4。
該臂機(jī)構(gòu)的第1～第6臂12、14、16、20、22、24全部繞同一個(gè)軸向的軸系旋轉(zhuǎn)，基座10安裝在成形機(jī)的上部的話，就在水平面上繞鉛直軸的軸系旋轉(zhuǎn)，僅第1、第2升降臂17、25沿鉛直方向移動。這樣，本實(shí)施方式的模制品取出裝置2就如圖1所示那樣，即使安裝在成形機(jī)1的上部也能夠使整體的高度比現(xiàn)有的模制品取出裝置減小。
圖4是展示第1組件3的結(jié)構(gòu)的圖。
在以空心結(jié)構(gòu)構(gòu)成的基座10上，第1臂12的一端被夾住而支撐著，安裝成可以繞第1軸11旋轉(zhuǎn)。利用以馬達(dá)以及減速機(jī)等構(gòu)成的第1臂驅(qū)動部件26，第1臂12被驅(qū)動繞第1軸11旋轉(zhuǎn)。另外，在面對該第1臂驅(qū)動部件26的位置，設(shè)有貫穿的空心孔的滑輪27被固定在基座10上，該滑輪27向空心的第1臂12內(nèi)突出。
在第1臂12另一端的內(nèi)部，安裝有可以繞第2軸13旋轉(zhuǎn)的第2滑輪28。在該第2滑輪28上一體設(shè)有第3滑輪29，以貫穿的孔形成空心的結(jié)構(gòu)。安裝成第2滑輪28位于第1臂12內(nèi)，第3滑輪29位于第2臂14內(nèi)。第1傳送帶30掛在第1滑輪27和第2滑輪28之間。
第2臂14其一端被軸支撐著可以繞設(shè)在第1臂12的前端的第2軸13旋轉(zhuǎn)，利用配置在第1臂12的空心內(nèi)部的馬達(dá)、滑輪和傳送帶等所構(gòu)成的第2臂驅(qū)動機(jī)構(gòu)31而繞第2軸13旋轉(zhuǎn)。另外，該第2臂14也為空心結(jié)構(gòu)，與所述第2滑輪28一體構(gòu)成的第3滑輪29配置在該第2臂14的空心內(nèi)部。在第2臂14的另一端上，被固定在第3臂16上的第4滑輪32被軸支撐在第2臂14上可以繞第3軸15旋轉(zhuǎn)。該第4滑輪32設(shè)有貫穿的孔而成為空心結(jié)構(gòu)，被配置在第2臂14的空心內(nèi)部。第2傳送帶33掛在該第4滑輪32和第3滑輪29之間。
第3臂16也以空心結(jié)構(gòu)構(gòu)成，在其前端部安裝有第1升降臂17。該第1升降臂17被由馬達(dá)以及減速傳動機(jī)構(gòu)組成的第1升降臂驅(qū)動裝置34驅(qū)動，沿鉛直方向(圖中的上下方向)移動。在該第1升降臂17的前端具備把柄或吸附器具等夾持模制品或流道的第1夾持部件35。
用于對第1、第2臂驅(qū)動部件26、31、第1升降臂驅(qū)動裝置34、第1夾持部件35進(jìn)行驅(qū)動的電力或空氣等動力供應(yīng)以及信號所使用的多芯導(dǎo)線和/或軟管等，經(jīng)過以空心結(jié)構(gòu)構(gòu)成的基座10、第1、第2、第3、第4滑輪、以及第1、第2、第3臂的空心內(nèi)部而被連接到各驅(qū)動裝置上。還有，在不以空心結(jié)構(gòu)構(gòu)成各臂時(shí)，多芯導(dǎo)線或軟管經(jīng)過各滑輪的空心部沿各臂的側(cè)面等設(shè)置。還有，可以使第1～第4滑輪的直徑全部相同，也可以是至少使第1滑輪27和第2滑輪28的直徑相同，另外使第3滑輪29和第4滑輪32的直徑相同。
圖5是展示第2組件4的結(jié)構(gòu)的圖。
安裝在第3臂16上的中間基座部件18也做成空心結(jié)構(gòu)，內(nèi)部配置有使第4臂20繞第4軸19旋轉(zhuǎn)的第4臂驅(qū)動部件40，以第4軸19為中心軸的第5滑輪41被固定在中間基座部件18的面對第4臂驅(qū)動部件40的位置。該第5滑輪41也被做成貫穿的空心結(jié)構(gòu)，突出于空心的第4臂20的內(nèi)部。在第4臂20的另一端，可以繞第5軸21旋轉(zhuǎn)的第6滑輪42被軸支撐在第4臂20上，同時(shí)，被固定在第5臂22上。該第6滑輪42具有貫穿的孔，第7滑輪43的空心軸43a貫穿該孔，其前端被設(shè)在第4臂20上的固定部件44固定。第7滑輪43配置在第5臂22的空心內(nèi)部。即，第7滑輪43的中心軸與第5軸21一致，與第6滑輪42同軸。第3傳送帶45掛在第5滑輪41和第6滑輪42上。
在第5臂22的另一端上，第8滑輪46可以旋轉(zhuǎn)地軸支撐在第5臂22上，同時(shí)，被固定在第6臂24的一端上。第7滑輪43和第8滑輪46被配置在第5臂22的空心內(nèi)部，其間掛上了第4傳送帶47。
第6臂24也以空心結(jié)構(gòu)構(gòu)成，在另一端安裝有第2升降臂25。該第2升降臂25被由馬達(dá)以及減速傳動機(jī)構(gòu)組成的第2升降臂驅(qū)動裝置48驅(qū)動，沿鉛直方向(圖中的上下方向)移動。在該第2升降臂25的前端具備把柄等第2夾持部件49。
用于對各驅(qū)動裝置40、48、以及第2夾持部件49供給電力或空氣等動力供應(yīng)以及信號的多芯導(dǎo)線或軟管等，經(jīng)過空心結(jié)構(gòu)的中間基座部件18、第5滑輪41、第4臂20、第7滑輪43、第5臂22、第8滑輪46、第6臂24等的空心內(nèi)部而被連接到各驅(qū)動裝置上。在不以空心結(jié)構(gòu)構(gòu)成各臂時(shí)，多芯導(dǎo)線或軟管通過各滑輪的空心部沿各臂的側(cè)面等設(shè)置。還有，使第5滑輪41與第6滑輪42的直徑之比為2∶1，使第7滑輪43與第8滑輪46的直徑之比為1∶2。另外，使第4臂20和第5臂22的關(guān)節(jié)長度相同。即，第4軸19和第5軸21之間的距離與第5軸21和第6軸23之間的距離相等。
其次，對本實(shí)施方式的模制品取出裝置的動作進(jìn)行說明。
首先，對第1組件3的動作進(jìn)行說明。圖6a～圖6d是該第1組件3的動作說明圖，如圖6a所示，使第1、第2臂12、14的中心軸線一致，在線L1上。還有，以符號a1、a2、a3所示的三角形的印記是為了表示第1、第2(第3)、第4滑輪各自的旋轉(zhuǎn)位置而給與所定位置的印記。為了易于理解，把圖6所示的第2滑輪28以及第3滑輪29的直徑表示成不同。
在圖6a的狀態(tài)中，以第1臂驅(qū)動部件26使第1臂12僅轉(zhuǎn)動角度θ。圖6b所示的是這時(shí)的狀態(tài)。中心線L1變?yōu)長2。由于第1滑輪27被固定在基座上，從而不轉(zhuǎn)動。一方面，第2滑輪28由于安裝有轉(zhuǎn)動自如的第2滑輪28的第1臂12僅旋轉(zhuǎn)角度θ，以及在與固定在基座10上的第1滑輪27之間掛有第1傳送帶30，第1、第2滑輪27、28的直徑相等，所以，相對于第1臂12向反方向僅旋轉(zhuǎn)角度θ。與第2滑輪28一體的第3滑輪29也只轉(zhuǎn)動角度θ。該第3滑輪29和掛有第2傳送帶33的第4滑輪32也旋轉(zhuǎn)，其轉(zhuǎn)動角由于第3滑輪29的直徑與第4滑輪32的直徑相同從而也為θ。由于第4滑輪32僅轉(zhuǎn)動角度θ，所以被固定在該第4滑輪32上的第3臂16也只轉(zhuǎn)動角度θ。結(jié)果，如圖6b所示，即使第1臂12旋轉(zhuǎn)，第3臂16也只向反方向旋轉(zhuǎn)相同的旋轉(zhuǎn)量，第3臂16的姿勢不變化，一直保持朝向恒定的方向。
其次，參照圖6c、圖6d對驅(qū)動第2臂驅(qū)動部件31、使第2臂14旋轉(zhuǎn)時(shí)的動作進(jìn)行說明。
從圖6c的狀態(tài)(還有，使第2臂14的中心線為L3)，利用第2臂驅(qū)動部件31使第2臂14向逆時(shí)針方向僅轉(zhuǎn)動角度α。中心線L3變成L4。第3滑輪29與第2滑輪28為一體，由于第1臂12、第1滑輪27不旋轉(zhuǎn)，所以，該第3滑輪29不旋轉(zhuǎn)(不相對于第1臂旋轉(zhuǎn))。一方面，第4滑輪32由于在其與第3滑輪29之間掛有第2傳送帶33，所以向與第2臂14旋轉(zhuǎn)方向相反的方向旋轉(zhuǎn)。由于第3滑輪29與第4滑輪32的直徑相同，所以，第4滑輪32的旋轉(zhuǎn)與第2臂14的旋轉(zhuǎn)角α相同，但其方向相反。結(jié)果，被固定在第4滑輪32上的第3臂16僅向反方向旋轉(zhuǎn)第2臂14的旋轉(zhuǎn)量，如圖6d所示，其姿勢與圖6c中第2臂14轉(zhuǎn)動前的姿勢相同。
因此，即使使第1臂12和第2臂14的旋轉(zhuǎn)重疊，第3臂16的姿勢也不改變，一直保持在恒定的方向。即，安裝在安裝于第3臂16上的第1升降臂17前端上的把柄等第1夾持部件35的朝向一直保持為恒定，能夠相對于打開的模具的面一直保持恒定的姿勢。另外，由于第1臂12繞第1軸11旋轉(zhuǎn)，第2臂14繞第2軸13旋轉(zhuǎn)，所以能夠使安裝在第2臂14前端的第3臂16(以及第1升降臂17)在水平面上任意地直線移動以及弧線移動。
其次，對第2組件4的動作進(jìn)行說明。
圖7a、圖7b是該第2組件4的動作說明圖。圖中以符號b1～b3所示的三角形的印記是為了表示滑輪的旋轉(zhuǎn)位置而對各滑輪的所定位置給與的印記。如圖7a所示，第5軸21在連接第4軸19和第6軸23的中心的直線L5上，從第4臂20和第5臂22的中心軸在同一直線上的狀態(tài)，如圖7b所示，以第4臂驅(qū)動部件40使第4臂20順時(shí)針僅轉(zhuǎn)動角度β。使這時(shí)連接第4軸19和第5軸21的直線為L6。由于第5滑輪41被固定在中間基座部件18上，從而不轉(zhuǎn)動。但是，在與該第5滑輪41之間掛有第3傳送帶45的第6滑輪42因第4臂20的旋轉(zhuǎn)而相對旋轉(zhuǎn)。該旋轉(zhuǎn)由于第5滑輪41與第6滑輪42的直徑之比為2∶1，所以為反方向轉(zhuǎn)動兩倍。即，在反方向僅轉(zhuǎn)動角度2β。第5臂22由于被固定在第6滑輪42上，所以與第6滑輪42一起移動的同時(shí)，還因第6滑輪42的角度2β的轉(zhuǎn)動而僅轉(zhuǎn)動角度2β。連接第5軸21和第6軸23的直線L7為使連接第4軸19和第5軸21的直線相對于L6沿逆時(shí)針方向僅轉(zhuǎn)動角度2β的方向。
還有，被固定在第4臂20上的第7滑輪43，雖然不繞第5軸21旋轉(zhuǎn)，但由于第5臂22繞第5軸21僅轉(zhuǎn)動角度2β，所以第7滑輪43和掛有第4傳送帶47的第8滑輪46向與第5臂22的旋轉(zhuǎn)方向相反的方向旋轉(zhuǎn)。這時(shí)，由于第7滑輪43與第8滑輪46的直徑之比為1∶2，所以第8滑輪46僅向反方向(順時(shí)針方向)旋轉(zhuǎn)角度β。這樣，固定在第8滑輪46上的第6臂24的姿勢就不改變。
圖7a所示的狀態(tài)是第6臂24相對于直線L5的所定姿勢關(guān)系。如圖7b所示，第4臂20僅向順時(shí)針方向轉(zhuǎn)動角度β的話，連接第4軸19和第5軸21的直線L6從旋轉(zhuǎn)前的直線L5的方向僅向順時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)角度β，第5臂22不轉(zhuǎn)動的話，第6臂24相對于直線L5的姿勢和第6臂24相對于直線L6的姿勢變成相同，第6臂24成為相對于直線L5僅順時(shí)針旋轉(zhuǎn)角度β的姿勢。但是，實(shí)際上，由于第5臂22僅逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)角度2β，所以第6臂24的姿勢變成順時(shí)針旋轉(zhuǎn)角度β，逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)角度2β，合起來僅逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)角度β。但是，由于第8滑輪46僅順時(shí)針旋轉(zhuǎn)角度β，所以第6臂24的姿勢就保持為與圖7a相同的姿勢。
一方面，在圖7b中，直線L6與直線L7所成的角度如前所述為β。對此，經(jīng)過第5軸21的中心，引一條與原來的直線L5平行的直線L8為輔助線，該輔助線L8等分割角度2β。即，連接第5軸21和第6軸23的直線L7是以β的角度與直線L5相交的線。但是，由于第4臂20和第5臂22的關(guān)節(jié)長度相同(第4軸19和第5軸21之間的距離與第5軸21和第6軸23之間的距離相等)，所以第6軸23的中心在直線L7上從第5軸21的中心與第4臂20的長度(第4軸19和第5軸21之間的距離)相等的距離的位置。即，連接第4軸19、第5軸21、第6軸23的三角形為等腰三角形，其底邊的兩側(cè)相等的角度β，由于是與從在圖7a所示的直線L5的旋轉(zhuǎn)角相等的角度，所以第6軸23就沿圖7a所示的直線L5直線移動。
圖8是該直線移動的說明圖，通過利用第4臂驅(qū)動部件40使第4臂20繞第4軸19轉(zhuǎn)動，第6軸23沿直線L5移動，并且第6臂24不改變其姿勢地移動。
在本實(shí)施方式中，如上所述，盡管在第1組件3上具備第1、第2、第3臂12、14、16這3個(gè)轉(zhuǎn)動臂，但只具備兩個(gè)臂驅(qū)動裝置26、31。在模制品取出裝置中，由于是從打開了的模具中取出模制品等，相對于取出模制品等的模具面，需要使安裝在第3臂16上第1升降臂前端的把柄等第1夾持部件的姿勢保持恒定并相對于模具面在所定方向(例如，模具面的法線方向)移動，其移動方向受到限制。由此，由于只要使把柄等夾持裝置的姿勢保持為恒定來移動就可以，所以在本實(shí)施方式中，省略一個(gè)驅(qū)動裝置，代替于此，利用如上所述的滑輪和傳送帶，使第3臂16、把柄等第1夾持部件35的姿勢保持恒定。當(dāng)然，也能夠?qū)γ總€(gè)臂設(shè)置驅(qū)動該臂的驅(qū)動裝置使第3臂16、把柄等第1夾持部件35的姿勢保持恒定來移動。
同樣，在第2組件4也設(shè)置分別驅(qū)動第4臂20、第5臂22、第6臂24的驅(qū)動裝置，使之與本實(shí)施方式同樣地動作也可以。在本實(shí)施方式中，即使只一個(gè)驅(qū)動裝置，利用上述滑輪和傳送帶，不改變第6臂24、以及安裝在該第6臂24上的第2升降臂25、再有安裝在該第2升降臂25前端的把柄等第2夾持部件49的姿勢而使之直線移動。
圖9a～圖9c是用于說明本實(shí)施方式的本發(fā)明的效用的把本實(shí)施方式的模制品取出裝置2安裝在成形機(jī)1上部時(shí)的俯視圖。還有，為了與本實(shí)施方式進(jìn)行比較，圖10是把圖13所示的正交坐標(biāo)型取出機(jī)安裝在成形機(jī)上時(shí)的俯視圖。
如圖9a所示，在把本實(shí)施方式的模制品取出裝置安裝在成形機(jī)1的上部時(shí)，收放在成形機(jī)1的寬度內(nèi)，不會從成形機(jī)內(nèi)突出。還有，本模制品取出裝置2其第1～第6臂是繞鉛直的軸旋轉(zhuǎn)的臂，由于僅用于取出模制品和流道的第1、第2升降臂沿鉛直方向移動，所以本模制品取出裝置2的高度不會比現(xiàn)有的模制品取出裝置高，從而即使在把本發(fā)明的模制品取出裝置2安裝在成形機(jī)1上的狀態(tài)，整體的高度也不變高，能夠在把模制品取出裝置2安裝在成形機(jī)1上的狀態(tài)下運(yùn)送。
一方面，如圖10所示，在現(xiàn)有的正交坐標(biāo)型取出機(jī)的場合，由于具備從成形機(jī)1的寬度內(nèi)突出，在高度方向移動的部件，所以不能夠在把取出機(jī)安裝在成形機(jī)的狀態(tài)下運(yùn)送，而不得不分開來運(yùn)送，再在成形機(jī)的設(shè)置場所組裝起來。
還有，圖9b所示的是從成形機(jī)取出模制品時(shí)的模制品取出裝置2的狀態(tài)，圖9c所示的是取出模制品時(shí)的狀態(tài)。從圖9b、圖9c可知，在模制品取出裝置2的動作中，專用的寬度方向的空間與圖10所示那種正交坐標(biāo)型取出機(jī)相比更少。
圖11a、圖11b、圖12a、圖12b所示的是根據(jù)取出模制品的位置的不同來改變把模制品取出裝置2安裝到成形機(jī)1上的位置的例子。使模制品取出裝置2的基座10具備設(shè)有多個(gè)安裝孔的連接板50作為安裝位置變更部件。把具有該連接板50的基座安裝到成形機(jī)1上，如圖11所示，抑制從成形機(jī)1中心的偏離并考慮到對成形機(jī)的歪斜的平衡的標(biāo)準(zhǔn)搭載位置，如圖12所示，在模制品的取出位置遠(yuǎn)離成形機(jī)時(shí)，做成從成形機(jī)1的中心偏離所需的量來搭載模制品取出裝置2。
還有，圖11a、圖12a所示的是從模具中取出模制品時(shí)的狀態(tài)，圖11b、圖12b所示的是把模制品取出到取出位置的狀態(tài)。
雖然使用典型的實(shí)施方式對本發(fā)明進(jìn)行了說明，但是，只要是本行業(yè)的人就能夠根據(jù)本發(fā)明的范圍以及精神實(shí)現(xiàn)所述的變更以及各種其他變更、省略、追加。
權(quán)利要求
1.一種模制品取出裝置，搭載在成形機(jī)上，在該成形機(jī)的模具打開時(shí)取出模制品，其特征在于，具備固定在成形機(jī)上的基座、一端安裝成可以繞垂直于該基座的第1軸旋轉(zhuǎn)的第1臂、一端安裝在該第1臂的另一端可以繞與所述第1軸平行的第2軸旋轉(zhuǎn)的第2臂、一端安裝在該第2臂的另一端可以繞與所述第2軸平行的第3軸旋轉(zhuǎn)的第3臂、相對于該第3臂進(jìn)行升降動作并在前端設(shè)有第1夾持部件的第1升降臂。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的模制品取出裝置，其特征在于，還具備固定在所述第3臂上的中間基座部件、相對于該中間基座部件一端被安裝成可以繞與所述第3軸平行的第4軸旋轉(zhuǎn)的第4臂、一端安裝在該第4臂的另一端可以繞與所述第4軸平行的第5軸旋轉(zhuǎn)的第5臂、一端安裝在該第5臂的另一端可以繞與所述第5軸平行的第6軸旋轉(zhuǎn)的第6臂、相對于該第6臂進(jìn)行升降動作并在前端設(shè)有第2夾持部件的第2升降臂。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的模制品取出裝置，其特征在于，使從所述中間基座部件直到所述第2升降臂為一個(gè)組件，使該組件可以相對于所述第3臂拆裝。
4.根據(jù)權(quán)利要求2或權(quán)利要求3所述的模制品取出裝置，其特征在于，還具備使中心軸與所述第4軸一致而固定在所述中間基座部件上的第5滑輪、用第3傳送帶與該第5滑輪連結(jié)并且使中心軸與所述第5軸一致而固定在所述第5臂上的第6滑輪、配置成與該第6滑輪同軸的同時(shí)固定在第4臂上的第7滑輪、用第4傳送帶與該第7滑輪連結(jié)并且使中心軸與所述第6軸一致而固定在所述第6臂上的第8滑輪、大致在所述第4軸的附近并配置在面對所述第5滑輪的位置上的第4臂驅(qū)動部件，使所述第5滑輪與所述第6滑輪直徑之比為2∶1，使所述第7滑輪與所述第8滑輪直徑之比為1∶2，使第4臂與第5臂的關(guān)節(jié)長相等。
5.根據(jù)權(quán)利要求1至4中任何一項(xiàng)所述的模制品取出裝置，其特征在于，還具備使中心軸與所述第1軸一致而固定在所述基座上的第1滑輪、用第1傳送帶與該第1滑輪連結(jié)并且使中心軸與所述第2軸一致而安裝成可以相對于所述第1臂旋轉(zhuǎn)的第2滑輪、做成與該第2滑輪同軸且成為一體旋轉(zhuǎn)的結(jié)構(gòu)的第3滑輪、用第2傳送帶與該第3滑輪連結(jié)并且使中心軸與所述第3軸一致而固定在所述第3臂上的第4滑輪、大致在所述第1軸的附近并配置在面對所述第1滑輪上的位置的第1臂驅(qū)動部件、大致在所述第2軸的附近并配置在面對所述第2、3滑輪的位置上的第2臂驅(qū)動部件，使所述第1滑輪與所述第2滑輪直徑相等，同時(shí)，使所述第3滑輪與所述第4滑輪直徑相等。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的模制品取出裝置，其特征在于，使所述第1滑輪、所述第2滑輪、所述第3滑輪以及所述第4滑輪為空心的，使多芯導(dǎo)線和/或軟管通過其中。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的模制品取出裝置，其特征在于，使所述第1臂、所述第2臂、所述第3臂也為空心結(jié)構(gòu)，使所述多芯導(dǎo)線和/或軟管還通過各臂的空心內(nèi)。
8.根據(jù)權(quán)利要求4所述的模制品取出裝置，其特征在于，使所述第5滑輪、所述第6滑輪以及所述第7滑輪為空心的，使多芯導(dǎo)線和/或軟管通過其中。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的模制品取出裝置，其特征在于，使所述第4臂、第5臂、第6臂為空心結(jié)構(gòu)，使所述多芯導(dǎo)線和/或軟管還通過各臂的空心內(nèi)。
10.根據(jù)權(quán)利要求1至9中任何一項(xiàng)所述的模制品取出裝置，其特征在于，在所述基座上設(shè)置安裝位置變更部件使所述基座的固定搭載位置偏離在與成形機(jī)的長方向正交的方向上。
11.一種成形機(jī)，其特征在于，搭載了權(quán)利要求1至10之中任何一項(xiàng)所述的模制品取出裝置。
全文摘要
本發(fā)明涉及從成形機(jī)中取出模制品的模制品取出裝置以及搭載該模制品取出裝置的成形機(jī)。構(gòu)成模制品取出裝置的第1組件(3)由基座(10)、第1～第3臂(12、14、16)、第1升降臂(17)組成。第2組件(4)由第4～第6臂(20、22、24)、第2升降臂25組成。第2組件(4)可以介由中間基座部件(18)在第3臂(16)上拆裝。各臂的旋轉(zhuǎn)軸(11、13、15、19、21、23)在同一軸向上。在第1、第2升降臂(17、25)的前端具備夾持及取出模制品和流道的夾持裝置。由于各臂即使安裝在成形機(jī)上部也在水平方向旋轉(zhuǎn)，從而能夠使機(jī)身很低。能夠把寬度收放在成形機(jī)的寬度內(nèi)。另外，減少驅(qū)動源而采用傳送帶和滑輪，即使別的臂旋轉(zhuǎn)也把第3、第6臂(16、24)的姿勢保持恒定。結(jié)果，即使在屋頂?shù)偷脑O(shè)置場所也能夠搭載在成形機(jī)上，能夠搭載在成形機(jī)上的狀態(tài)下運(yùn)送。
文檔編號B25J9/06GK1666853SQ20051005134
公開日2005年9月14日 申請日期2005年3月4日 優(yōu)先權(quán)日2004年3月8日
發(fā)明者木下聰, 安村充弘, 山城光 申請人:發(fā)那科株式會社