專利名稱：自動(dòng)送料和攪拌的機(jī)械手機(jī)構(gòu)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及機(jī)械裝置，具體是自動(dòng)送料和攪拌的機(jī)械手機(jī)構(gòu)。
背景技術(shù)：
目前，用于攪拌的機(jī)械裝置各種各樣，有混凝土攪拌機(jī)，有食品攪拌機(jī)，還有石油、化工、醫(yī)藥等行業(yè)里用于配料的攪拌機(jī)等。但是這些不同用途的攪拌機(jī)卻有一個(gè)共同的特點(diǎn)，就是絕大多數(shù)攪拌機(jī)只是利用一個(gè)軸做旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，攪拌器的形狀決定了攪拌的效果。對(duì)同一個(gè)攪拌機(jī)，被攪拌物的屬性狀態(tài)都類似，當(dāng)換另一種不同屬性狀態(tài)的物料是，此攪拌機(jī)往往不能使用或者攪拌效果很差，這樣的攪拌機(jī)適用面很窄。攪拌的目的通常是將混合物料分布均勻，而常見(jiàn)的攪拌器形狀不能達(dá)到容器的每個(gè)位置，因而出現(xiàn)攪拌死角，從而影響了攪拌效果。如果物料在攪拌的同時(shí)還需要進(jìn)行加熱等操作時(shí)，那些在死角處的物料很容易受熱過(guò)度而變質(zhì)。對(duì)于單次攪拌，物料的投放可以人工完成，并不費(fèi)事，而如果在工業(yè)上攪拌，物料投放通常是很頻繁的，有時(shí)還有量的精確性要求，這就需要在攪拌機(jī)旁附加一個(gè)送料控制機(jī)構(gòu)，從而增加了整個(gè)攪拌成本。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的在于針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)存在的缺陷，提供一種自動(dòng)送料和攪拌的機(jī)械手機(jī)構(gòu)，在不改變結(jié)構(gòu)和部件的情況下，能適應(yīng)多種攪拌要求，其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，模塊化結(jié)構(gòu)使安裝維護(hù)方便，可靠性高，柔性好，即使有干涉也能夠自避位并自動(dòng)恢復(fù)到正確位置狀態(tài)。
本發(fā)明的自動(dòng)送料和攪拌的機(jī)械手機(jī)構(gòu)主要包括導(dǎo)軌、運(yùn)動(dòng)小車、懸臂盒和機(jī)械手，運(yùn)動(dòng)小車背面的圓形滾珠滑套與水平導(dǎo)軌配合聯(lián)結(jié)，懸臂盒通過(guò)盒體與運(yùn)動(dòng)小車的懸臂安裝滑塊配合連接，機(jī)械手的機(jī)械手臂與懸臂盒的電機(jī)安裝板配合連接；兩根直徑相同的圓形導(dǎo)軌分別安裝在兩個(gè)定位安裝塊的上下圓孔中，兩個(gè)圓形滾珠滑套分別套在兩根圓形導(dǎo)軌上；定位安裝塊上的兩個(gè)孔分別向兩端面破開，此兩個(gè)端面可以做定位面；與端面垂直的兩個(gè)面可作為安裝定位面；運(yùn)動(dòng)小車主要由小車架、上/下安裝板、與水平導(dǎo)軌垂直的導(dǎo)軌、懸臂安裝滑塊、卷筒、壓輪和電機(jī)構(gòu)成；小車架背面上方安裝電機(jī)，上/下安裝板分別固定在小車架的上下兩端，在安裝板上有兩個(gè)沉孔，用來(lái)固定安裝豎直導(dǎo)軌，懸臂安裝滑塊兩邊各有一圓形通孔，通過(guò)滾珠滑套與豎直導(dǎo)軌聯(lián)接，懸臂安裝滑塊下面固定滑輪架，卷繩一端固定在卷筒上，另一端繞過(guò)滑輪固定在上安裝板上，卷筒直接緊固在電機(jī)軸上。
小車架截面為“U”形，背面固接一“U”形固定架；背面上方有一個(gè)大圓孔作為電機(jī)安裝定位孔，電機(jī)安裝在小車架背面。以平衡水平導(dǎo)軌間的扭矩。
上/下安裝板上各有兩個(gè)沉孔，其孔距等于導(dǎo)軌間距，與水平導(dǎo)軌垂直的導(dǎo)軌長(zhǎng)度大于上/下安裝板內(nèi)面間距，且小于上/下安裝板上的沉孔底面間距。
懸臂安裝滑塊兩邊各有一圓形通孔，安裝豎直導(dǎo)軌的滑套，下方固定滑輪架，上方設(shè)有供卷繩通過(guò)的通孔。
卷繩一端固定在卷筒上，另一端繞過(guò)滑輪固定在上安裝板上；卷筒上方有卷繩壓輪壓住卷繩不會(huì)松散，壓輪架具有彈性。
懸臂盒主要由盒體、蓋板、電機(jī)安裝板、開關(guān)安裝板、撥桿和電機(jī)構(gòu)成；電機(jī)安裝板安裝在盒體前端，而其本身一面是用來(lái)安裝和固定電機(jī)，另一面固定機(jī)械手的機(jī)械手臂，盒體后端豎直兩邊固定在運(yùn)動(dòng)小車的懸臂安裝滑塊上，蓋板將盒體封閉；開關(guān)安裝板安裝固定在盒體內(nèi)部，中間的孔是軸承孔，支撐電機(jī)軸的另一端，撥桿是安裝固定在電機(jī)軸上，電機(jī)旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)撥桿轉(zhuǎn)動(dòng)，從而可以觸到原點(diǎn)和限位開關(guān)。
盒體由金屬薄板折彎而成，截面呈“U”形，兩折彎邊的上邊再向內(nèi)折90度，前端固定電機(jī)安裝板，后端兩折彎邊分別向外折90度，折邊上有用來(lái)與運(yùn)動(dòng)小車的懸臂安裝滑塊連接配合的安裝孔。
蓋板的后端留走線孔；電機(jī)安裝板安裝在盒體前端；電機(jī)的是雙頭軸電機(jī)；開關(guān)安裝板用以安裝原點(diǎn)和極限開關(guān)，固定在盒體內(nèi)；撥桿是安裝固定在電機(jī)后端軸上，電機(jī)旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)撥桿轉(zhuǎn)動(dòng)，從而可以觸到原點(diǎn)和限位開關(guān)。
機(jī)械手主要由機(jī)械手臂、旋轉(zhuǎn)臂、推拉桿和機(jī)械手掌構(gòu)成。機(jī)械手臂固定在懸臂盒的電機(jī)安裝板上，三個(gè)安裝孔與電機(jī)的安裝孔對(duì)應(yīng)，下端是向下的“U”形槽，通過(guò)銷軸連接機(jī)械手掌，旋轉(zhuǎn)臂固定在懸臂盒的電機(jī)軸上，旋轉(zhuǎn)臂的遠(yuǎn)端通過(guò)銷軸連接推拉桿，推拉桿的另一端為鉤形，用于配合機(jī)械手掌的作用力點(diǎn)處的聯(lián)接孔。
推拉桿具有彈性；機(jī)械手掌的支點(diǎn)圓孔外圍處要有一定的面積，以圓孔中心為圓心，最大半徑小于機(jī)械手臂的“U”形槽的深度。
各部件的更具體的結(jié)構(gòu)和工作原理如下導(dǎo)軌由兩根表面經(jīng)拋光處理的圓形水平導(dǎo)軌、兩個(gè)定位安裝塊和兩個(gè)圓形滾珠滑套組成。定位安裝塊上的與導(dǎo)軌配合的兩個(gè)孔分別向兩端破開，其作用是導(dǎo)軌安裝容易，鎖緊螺釘時(shí)既固定了整個(gè)導(dǎo)軌結(jié)構(gòu)也鎖緊了導(dǎo)軌，同時(shí)便于調(diào)節(jié)；定位安裝塊的兩個(gè)端面可以做定位面，與端面垂直的另兩個(gè)面可以作安裝面；傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，如同步帶傳動(dòng)、絲桿傳動(dòng)等可以安裝在兩根導(dǎo)軌之間。
運(yùn)動(dòng)小車主要由小車架、上/下安裝板、豎直導(dǎo)軌、懸臂安裝滑塊、卷筒、壓輪架和電機(jī)組成。小車架截面為“U”形，背面固接一“U”形固定架，用作與導(dǎo)軌滑套安裝時(shí)的固定板，兩個(gè)“U”形相互呈90度；小車架背面上方有一個(gè)大圓孔作為電機(jī)的安裝定位孔，4個(gè)小孔可用螺釘固定電機(jī)；上/下安裝板分別固定在小車架的上下兩端，在安裝板上有兩個(gè)沉孔，用來(lái)固定安裝豎直導(dǎo)軌，孔距就是導(dǎo)軌間距，孔徑與豎直導(dǎo)軌直徑配合；豎直導(dǎo)軌直徑與上/下安裝板上的沉孔配合，表面拋光處理，長(zhǎng)度大于上/下安裝板內(nèi)面間距，且小于上/下安裝板上的沉孔底面間距；懸臂安裝滑塊兩邊各有一圓形通孔，用來(lái)安裝豎直導(dǎo)軌的滾珠滑套；懸臂安裝滑塊下面固定滑輪架，卷繩一端固定在卷筒上，另一端繞過(guò)滑輪固定在上安裝板上，卷繩長(zhǎng)度可以調(diào)節(jié)；卷筒直接緊固在電機(jī)軸上；電機(jī)安裝在小車架背面，既便于安裝又可以平衡水平導(dǎo)軌間的扭矩；利用卷繩拉動(dòng)機(jī)械手可以節(jié)省一半力，機(jī)械手在重力作用下向下運(yùn)動(dòng)，遇到阻礙時(shí)，利用卷繩的柔性可以避免過(guò)度干涉，卷筒上的壓輪可以壓住卷繩不會(huì)松脫。
懸臂盒懸臂盒由盒體、蓋板、電機(jī)安裝板、開關(guān)安裝板、撥桿和電機(jī)組成。盒體由金屬薄板折彎而成，截面呈“U”形，兩豎直邊上邊向內(nèi)折90度，前端三面有安裝孔，用以固定電機(jī)安裝板，后端豎直兩邊向外折90度，折邊上有安裝孔，用以將整個(gè)懸臂盒固定在運(yùn)動(dòng)小車的懸臂安裝滑塊上；蓋板是將“U”形盒體封閉，蓋板的后端留孔用以走線；電機(jī)安裝板安裝在盒體前端，而其本身一面是用來(lái)安裝和固定電機(jī)，另一面固定機(jī)械手的機(jī)械手臂；開關(guān)安裝板用以安裝原點(diǎn)和極限開關(guān)，中間的孔是軸承孔，支撐電機(jī)軸的另一端，開關(guān)安裝板安裝固定在盒體內(nèi)部；撥桿是安裝固定在電機(jī)軸上，電機(jī)旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)撥桿轉(zhuǎn)動(dòng)，從而可以觸到原點(diǎn)和限位開關(guān)；電機(jī)要求的是雙頭軸電機(jī)，一端驅(qū)動(dòng)機(jī)械手，另一端帶動(dòng)撥桿；懸臂盒是一個(gè)整體，固定在運(yùn)動(dòng)小車的懸臂安裝滑塊上后是一個(gè)完全封閉體，避免電機(jī)、開關(guān)和電線等電氣器件暴露在外，而且安裝維護(hù)方便。
機(jī)械手機(jī)械手由機(jī)械手臂、旋轉(zhuǎn)臂、推拉桿和機(jī)械手掌組成。機(jī)械手臂固定在懸臂盒的電機(jī)安裝板上，三個(gè)安裝孔與電機(jī)的安裝孔對(duì)應(yīng)，下端是向下的“U”形槽，槽兩邊的孔通過(guò)銷軸連接機(jī)械手掌；旋轉(zhuǎn)臂固定在電機(jī)軸上，遠(yuǎn)端與電機(jī)軸平行的銷軸連接推拉桿；推拉桿是具有彈性的金屬桿，一端焊接一個(gè)圓環(huán)滑套，與旋轉(zhuǎn)臂的銷軸連接，另一端為鉤形，在圓環(huán)滑套連接旋轉(zhuǎn)臂之前先挽鉤入機(jī)械手掌的動(dòng)力點(diǎn)孔；機(jī)械手掌的支點(diǎn)圓孔處要有一定的面積，當(dāng)與機(jī)械手臂連接并轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)不會(huì)向兩邊晃動(dòng)。
本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比具有如下優(yōu)點(diǎn)可以適用于多種物料的屬性狀態(tài)，如液體物料、粉末狀物料、顆粒狀物料、片狀和塊狀等物料。攪拌動(dòng)作(如撥、翻拋)可以根據(jù)需要通過(guò)程序重組任意改變，而不需要用戶去進(jìn)行編程操作，對(duì)于特殊要求的動(dòng)作，也可以通過(guò)編成實(shí)現(xiàn)。機(jī)械手可以作為中間轉(zhuǎn)運(yùn)器具，將容器內(nèi)的物料逐次移出。本發(fā)明具有高柔性，不要求物料盛裝器具具有高精度的內(nèi)表面曲線，即使發(fā)生機(jī)械手與容器的干涉，也不影響攪拌動(dòng)作的執(zhí)行。本發(fā)明可以作為動(dòng)力源去拖動(dòng)其他投料機(jī)構(gòu)到指定位置，從而可以省去此投料機(jī)構(gòu)的獨(dú)立動(dòng)力源，降低成本。本發(fā)明具有模塊化結(jié)構(gòu)，使安裝維護(hù)方便，可靠性高。


圖1是本發(fā)明機(jī)械手結(jié)構(gòu)示意圖；圖中1-導(dǎo)軌，2-運(yùn)動(dòng)小車，3-懸臂盒，4-機(jī)械手；圖2是圖1中的導(dǎo)軌的結(jié)構(gòu)示意圖；圖中1-1定位安裝塊，1-2水平導(dǎo)軌，1-3滾珠滑套，1-4同步帶輪安裝板，1-5從同步帶輪，1-6主同步帶輪，1-7電機(jī)安裝板，1-8電機(jī)；圖3是圖1中運(yùn)動(dòng)小車的結(jié)構(gòu)示意圖；圖中2-1小車架，2-2豎直導(dǎo)軌，2-3懸臂安裝滑塊，2-4滑輪架，2-5滑輪，2-6卷筒，2-7壓輪，2-8壓輪架，2-9上安裝板，2-10電機(jī)，2-11U形固定架，2-12下安裝板，2-13螺釘；圖4是圖1中懸臂盒的結(jié)構(gòu)示意圖；圖中3-1電機(jī)安裝板，3-2盒體，3-3電機(jī)，3-4開關(guān)安裝板，3-5撥桿，3-6蓋板，2-3懸臂安裝滑塊；圖5是圖1中機(jī)械手的結(jié)構(gòu)示意圖；圖中4-1機(jī)械手掌，4-2銷軸，4-3機(jī)械手臂，4-4推拉桿，4-5旋轉(zhuǎn)臂，3-1電機(jī)安裝板。
具體實(shí)施例方式
參見(jiàn)圖1、2、3、4、5所示。其組成主要有1-導(dǎo)軌結(jié)構(gòu)，2-運(yùn)動(dòng)小車，3-懸臂盒，4-機(jī)械手。運(yùn)動(dòng)小車2在導(dǎo)軌1上做Y軸運(yùn)動(dòng)，懸臂盒3和機(jī)械手4一起在運(yùn)動(dòng)小車2的豎直導(dǎo)軌2-2上做Z軸運(yùn)動(dòng)，Y軸和Z軸組合運(yùn)動(dòng)或聯(lián)動(dòng)使機(jī)械手4在YZ平面內(nèi)做平動(dòng)；機(jī)械手在平行YZ平面內(nèi)做繞X軸的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。Y軸和Z軸組合運(yùn)動(dòng)可以將落料機(jī)構(gòu)準(zhǔn)確送到Y(jié)軸方向的指定位置，并將其送回原位；三軸聯(lián)動(dòng)可以使機(jī)械手很容易實(shí)現(xiàn)各種翻拋攪拌等復(fù)雜動(dòng)作，或者在YZ平面內(nèi)按指定的曲線運(yùn)行。
導(dǎo)軌結(jié)構(gòu)1由兩根表面經(jīng)拋光處理的圓形水平導(dǎo)軌1-2、兩個(gè)定位安裝塊1-1和兩個(gè)圓形滾珠滑套1-3組成。定位安裝塊1-1上的兩個(gè)與導(dǎo)軌配合的孔分別向兩端破開，其作用是導(dǎo)軌安裝容易，鎖緊螺釘時(shí)既固定了整個(gè)導(dǎo)軌結(jié)構(gòu)也鎖緊了導(dǎo)軌1-2，同時(shí)便于調(diào)節(jié)，此兩個(gè)端面也可以做定位面；另兩個(gè)面中，一個(gè)做安裝面，另一個(gè)可連接電機(jī)的安裝板1-7或同步帶輪安裝板1-4，使同步帶可以安裝在兩根導(dǎo)軌之間。
運(yùn)動(dòng)小車2主要由小車架2-1、上安裝板2-9、下安裝板2-12、豎直導(dǎo)軌2-2、懸臂安裝滑塊2-3、滑輪架2-4、滑輪2-5、卷筒2-6、壓輪2-7、壓輪架2-8、電機(jī)2-10和U形固定架2-11組成。小車架截面2-1為“U”形，背面焊接一“U”形固定架2-11，用作與導(dǎo)軌滑套安裝時(shí)的固定板，兩個(gè)“U”形相互呈90度；小車架2-1背面上方有一個(gè)大圓孔和4個(gè)成正方形分布的小圓孔，大圓孔是用作電機(jī)的安裝定位孔，4個(gè)小孔可用螺釘2-13固定電機(jī)2-10；上/下安裝板2-9/2-12分別固定在小車架2-1的上下兩端，在安裝板2-9/2-12上各有兩個(gè)沉孔，用來(lái)固定安裝豎直導(dǎo)軌2-2，孔距就是導(dǎo)軌間距，孔徑與豎直導(dǎo)軌2-2直徑配合；豎直導(dǎo)軌2-2直徑與上/下安裝板2-9/2-12上的沉孔配合，表面拋光處理，長(zhǎng)度大于上/下安裝板2-9/2-12內(nèi)面間距，且小于上/下安裝板2-9/2-12上的沉孔底面間距；懸臂安裝滑塊2-3兩邊各有一圓形通孔，用來(lái)安裝豎直導(dǎo)軌2-2的滾珠滑套；懸臂安裝滑塊2-3下面固定滑輪架2-4，卷繩一端固定在卷筒2-6上，另一端繞過(guò)滑輪2-5固定在上安裝板2-9上，卷繩長(zhǎng)度可以調(diào)節(jié)；卷筒2-6直接緊固在電機(jī)2-10軸上；電機(jī)2-10安裝在小車架2-1背面，既便于安裝又可以平衡導(dǎo)軌1-2間的扭矩；利用卷繩拉動(dòng)機(jī)械手3和4可以節(jié)省一半力，機(jī)械手3和4在重力作用下向下運(yùn)動(dòng)，遇到阻礙時(shí)，利用卷繩的柔性可以避免過(guò)度干涉，卷筒2-6上的壓輪2-7由于壓輪架2-8的彈性作用可以壓住卷繩不會(huì)松脫。
懸臂盒3懸臂盒由盒體3-2、蓋板3-6、電機(jī)安裝板3-1、開關(guān)安裝板3-4、撥桿3-5和電機(jī)3-3組成。盒體3-2由金屬薄板折彎而成，截面呈“U”形，兩豎直邊上邊向內(nèi)折90度，前端固定電機(jī)安裝板3-1，后端豎直兩邊向外折90度，折邊上有安裝孔，用以將整個(gè)懸臂盒3固定在運(yùn)動(dòng)小車2的懸臂安裝滑塊2-3上；蓋板3-6是將“U”形盒體3-2封閉；電機(jī)安裝板3-1安裝在盒體前端，而其本身一面是用來(lái)安裝和固定電機(jī)3-3，另一面固定機(jī)械手4的機(jī)械手臂4-3；開關(guān)安裝板3-4用以安裝原點(diǎn)和極限開關(guān)，固定在盒體3-2內(nèi)部；撥桿3-5是安裝固定在電機(jī)軸上，電機(jī)3-3旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)撥桿3-5轉(zhuǎn)動(dòng)，從而可以觸到原點(diǎn)和限位開關(guān)；電機(jī)要求的是雙頭軸電機(jī)，一端驅(qū)動(dòng)機(jī)械手4，另一端帶動(dòng)撥桿3-5；懸臂盒3是一個(gè)整體，固定在運(yùn)動(dòng)小車2的懸臂安裝滑塊2-3上后是一個(gè)完全封閉體，避免電機(jī)3-3、開關(guān)和電線等電氣器件暴露在外，而且安裝維護(hù)方便。
機(jī)械手4機(jī)械手由機(jī)械手臂4-3、旋轉(zhuǎn)臂4-5、推拉桿4-4和機(jī)械手掌4-1組成。機(jī)械手臂4-3固定在懸臂盒3的電機(jī)安裝板3-1上，三個(gè)安裝孔與電機(jī)3-3的安裝孔對(duì)應(yīng)，下端是向下的“U”形槽，槽兩邊的孔通過(guò)銷軸4-2連接機(jī)械手掌4-1；旋轉(zhuǎn)臂4-5固定在電機(jī)3-3軸上，遠(yuǎn)端與電機(jī)3-3軸平行的銷軸連接推拉桿4-4；推拉桿4-4是具有彈性的金屬桿，一端焊接一個(gè)圓環(huán)滑套，與旋轉(zhuǎn)臂4-5的銷軸連接，另一端為鉤形，在圓環(huán)滑套連接旋轉(zhuǎn)臂4-5之前先挽鉤入機(jī)械手掌4-1的動(dòng)力點(diǎn)孔；機(jī)械手掌4-1的支點(diǎn)圓孔處要有一定的面積，當(dāng)與機(jī)械手臂4-3連接并轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)不會(huì)向兩邊晃動(dòng)。
權(quán)利要求
1.一種自動(dòng)送料和攪拌的機(jī)械手機(jī)構(gòu)，其特征在于主要包括導(dǎo)軌、運(yùn)動(dòng)小車、懸臂盒和機(jī)械手，運(yùn)動(dòng)小車背面的圓形滾珠滑套與水平導(dǎo)軌配合聯(lián)結(jié)，懸臂盒通過(guò)盒體與運(yùn)動(dòng)小車的懸臂安裝滑塊配合連接，機(jī)械手的機(jī)械手臂與懸臂盒的電機(jī)安裝板配合連接；兩根直徑相同的圓形導(dǎo)軌分別安裝在兩個(gè)定位安裝塊的上下圓孔中，兩個(gè)圓形滾珠滑套分別套在兩根圓形導(dǎo)軌上；定位安裝塊上的兩個(gè)孔分別向兩端面破開，此兩個(gè)端面可以做定位面；與端面垂直的兩個(gè)面可作為安裝定位面；運(yùn)動(dòng)小車主要由小車架、上/下安裝板、與水平導(dǎo)軌垂直的導(dǎo)軌、懸臂安裝滑塊、卷筒、壓輪和電機(jī)構(gòu)成；小車架背面上方安裝電機(jī)，上/下安裝板分別固定在小車架的上下兩端，在安裝板上有兩個(gè)沉孔，用來(lái)固定安裝豎直導(dǎo)軌，懸臂安裝滑塊兩邊各有一圓形通孔，通過(guò)滾珠滑套與豎直導(dǎo)軌聯(lián)接，懸臂安裝滑塊下面固定滑輪架，卷繩一端固定在卷筒上，另一端繞過(guò)滑輪固定在上安裝板上，卷筒直接緊固在電機(jī)軸上。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動(dòng)送料和攪拌的機(jī)械手機(jī)構(gòu)，其特征在于小車架截面為“U”形，背面固接一“U”形固定架；背面上方有一個(gè)大圓孔作為電機(jī)安裝定位孔，電機(jī)安裝在小車架背面。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的自動(dòng)送料和攪拌的機(jī)械手機(jī)構(gòu)，其特征在于上/下安裝板上各有兩個(gè)沉孔，其孔距等于導(dǎo)軌間距，與水平導(dǎo)軌垂直的導(dǎo)軌長(zhǎng)度大于上/下安裝板內(nèi)面間距，且小于上/下安裝板上的沉孔底面間距。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的自動(dòng)送料和攪拌的機(jī)械手機(jī)構(gòu)，其特征在于懸臂安裝滑塊兩邊各有一圓形通孔，安裝豎直導(dǎo)軌的滑套，下方固定滑輪架，上方設(shè)有供卷繩通過(guò)的通孔。
5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的自動(dòng)送料和攪拌的機(jī)械手機(jī)構(gòu)，其特征在于卷繩一端固定在卷筒上，另一端繞過(guò)滑輪固定在上安裝板上；卷筒上方有卷繩壓輪壓住卷繩不會(huì)松散，壓輪架具有彈性。
6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的自動(dòng)送料和攪拌的機(jī)械手機(jī)構(gòu)，其特征在于懸臂盒主要由盒體、蓋板、電機(jī)安裝板、開關(guān)安裝板、撥桿和電機(jī)構(gòu)成；電機(jī)安裝板安裝在盒體前端，而其本身一面是用來(lái)安裝和固定電機(jī)，另一面固定機(jī)械手的機(jī)械手臂，盒體后端豎直兩邊固定在運(yùn)動(dòng)小車的懸臂安裝滑塊上，蓋板將盒體封閉；開關(guān)安裝板安裝固定在盒體內(nèi)部，中間的孔是軸承孔，支撐電機(jī)軸的另一端，撥桿安裝固定在電機(jī)軸上，電機(jī)旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)撥桿轉(zhuǎn)動(dòng)。
7.根據(jù)權(quán)利要求3所述的自動(dòng)送料和攪拌的機(jī)械手機(jī)構(gòu)，其特征在于盒體由金屬薄板折彎而成，截面呈“U”形，兩折彎邊的上邊再向內(nèi)折90度，前端固定電機(jī)安裝板，后端兩折彎邊分別向外折90度，折邊上有用來(lái)與運(yùn)動(dòng)小車的懸臂安裝滑塊連接配合的安裝孔。
8.根據(jù)權(quán)利要求3所述的自動(dòng)送料和攪拌的機(jī)械手機(jī)構(gòu)，其特征在于蓋板的后端留走線孔；電機(jī)安裝板安裝在盒體前端；電機(jī)的是雙頭軸電機(jī)；開關(guān)安裝板用以安裝原點(diǎn)和極限開關(guān)，固定在盒體內(nèi)；撥桿安裝固定在電機(jī)后端軸上，電機(jī)旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)撥桿轉(zhuǎn)動(dòng)。
9.根據(jù)權(quán)利要求3所述的自動(dòng)送料和攪拌的機(jī)械手機(jī)構(gòu)，其特征在于機(jī)械手主要由機(jī)械手臂、旋轉(zhuǎn)臂、推拉桿和機(jī)械手掌構(gòu)成。機(jī)械手臂固定在懸臂盒的電機(jī)安裝板上，三個(gè)安裝孔與電機(jī)的安裝孔對(duì)應(yīng)，下端是向下的“U”形槽，通過(guò)銷軸連接機(jī)械手掌，旋轉(zhuǎn)臂固定在懸臂盒的電機(jī)軸上，旋轉(zhuǎn)臂的遠(yuǎn)端通過(guò)銷軸連接推拉桿，推拉桿的另一端為鉤形。
10.根據(jù)權(quán)利要求3所述的自動(dòng)送料和攪拌的機(jī)械手機(jī)構(gòu)，其特征在于推拉桿具有彈性；機(jī)械手掌的支點(diǎn)圓孔外圍處要有一定的面積，以圓孔中心為圓心，最大半徑小于機(jī)械手臂的“U”形槽的深度。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種自動(dòng)送料和攪拌的機(jī)械手機(jī)構(gòu)，主要包括導(dǎo)軌、運(yùn)動(dòng)小車、懸臂盒和機(jī)械手。運(yùn)動(dòng)小車在導(dǎo)軌上做Y軸運(yùn)動(dòng)，懸臂盒和機(jī)械手一起在運(yùn)動(dòng)小車的豎直導(dǎo)軌上做Z軸運(yùn)動(dòng)，Y軸和Z軸組合運(yùn)動(dòng)或聯(lián)動(dòng)使機(jī)械手在YZ平面內(nèi)做平動(dòng)；機(jī)械手在平行YZ平面內(nèi)做繞X軸的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。Y軸和Z軸組合運(yùn)動(dòng)可以將落料機(jī)構(gòu)準(zhǔn)確送到Y(jié)軸方向的指定位置，并將其送回原位；三軸聯(lián)動(dòng)可以使機(jī)械手很容易實(shí)現(xiàn)各種翻拋攪拌等復(fù)雜動(dòng)作，或者在YZ平面內(nèi)按指定的曲線運(yùn)行；本發(fā)明結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，模塊化結(jié)構(gòu)使安裝維護(hù)方便，可靠性高，柔性好，即使有干涉也能夠自避位并自動(dòng)恢復(fù)到正確位置狀態(tài)。
文檔編號(hào)B25J5/02GK1631619SQ20041007767
公開日2005年6月29日 申請(qǐng)日期2004年12月28日 優(yōu)先權(quán)日2004年12月28日
發(fā)明者李偉光, 曾志新, 李勇, 黃文波 申請(qǐng)人:華南理工大學(xué)