本發(fā)明涉及一種鐵路養(yǎng)護(hù)機(jī)械，特別涉及一種機(jī)電液一體化更換軌枕裝置。

背景技術(shù)：

鐵路軌枕在長(zhǎng)時(shí)間的使用過程中，由于自然沉降和振動(dòng)的原因，鐵路局部軌枕下沉，需要進(jìn)行養(yǎng)護(hù)，個(gè)別軌枕損壞，需要及時(shí)更換，在軌枕更換的過程中，采用人工作業(yè)，費(fèi)時(shí)費(fèi)力，工作效率低，不能在有效的列車通行間隙(俗稱：天窗)內(nèi)完成工作。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是提供一種機(jī)電液一體化更換軌枕裝置。

本發(fā)明是由四螺母同步裝拆裝置、提軌裝置、轉(zhuǎn)軌及推拉軌枕裝置、軌枕吊運(yùn)裝置、發(fā)電機(jī)、液壓系統(tǒng)及控制系統(tǒng)箱和軌道車組成。軌道車設(shè)有多個(gè)腳輪和二個(gè)縱梁，四螺母同步裝拆裝置、提軌裝置、轉(zhuǎn)軌及推拉軌枕裝置、軌枕吊運(yùn)裝置、發(fā)電機(jī)和液壓系統(tǒng)及控制系統(tǒng)箱設(shè)置在軌道車的二個(gè)縱梁上，軌道車由工程車牽引，發(fā)電機(jī)為油泵和控制系統(tǒng)提供動(dòng)力，液壓系統(tǒng)及控制系統(tǒng)箱內(nèi)設(shè)有油箱、油泵、液壓控制系統(tǒng)和自動(dòng)控制系統(tǒng)；

所述的軌枕四螺母同步裝拆裝置是由CMOS圖像傳感器、上橫梁、升降裝置和二個(gè)螺母裝拆裝置組成，上橫梁設(shè)有四個(gè)雙耳環(huán)；

所述的升降裝置是由二個(gè)第一串聯(lián)平行四桿機(jī)構(gòu)、升降驅(qū)動(dòng)裝置、隨動(dòng)平衡支撐裝置和第一激光位移傳感器組成；

所述的第一串聯(lián)平行四桿機(jī)構(gòu)由下橫梁、第一擺桿、第二擺桿、二個(gè)第三擺桿和第一連桿組成，下橫梁設(shè)有五個(gè)雙耳環(huán)和對(duì)稱的二個(gè)長(zhǎng)槽孔，第一連桿設(shè)有單耳環(huán)和雙耳環(huán)；

所述的升降驅(qū)動(dòng)裝置是由雙多級(jí)伸縮套式雙伸出油缸和二個(gè)第一連桿組成，雙多級(jí)伸縮套式雙伸出油缸的二個(gè)末級(jí)伸縮套筒自由端設(shè)有單耳環(huán)；

所述的隨動(dòng)平衡支撐裝置是由板形上橫梁、第二串聯(lián)平行四桿機(jī)構(gòu)、第一撐桿、第二撐桿、滑桿、二個(gè)滑塊、二個(gè)塔形剛度非線性彈簧、二個(gè)第一六角螺母、二個(gè)第一螺栓和二個(gè)第二螺栓組成，滑桿上設(shè)有固定圓盤、對(duì)稱設(shè)有二個(gè)光桿段和二個(gè)螺紋段；滑塊設(shè)有圓孔和一對(duì)同軸螺紋盲孔；

所述的第二串聯(lián)平行四桿機(jī)構(gòu)是由板形上橫梁、下橫梁、第四擺桿、第五擺桿、第六擺桿、第七擺桿、二個(gè)第二連桿和二個(gè)銷軸組成；

將第一擺桿與下橫梁鉸鏈連接，第二擺桿、第四擺桿和下橫梁三個(gè)構(gòu)件間鉸鏈連接，第一擺桿雙耳環(huán)、第三擺桿雙耳環(huán)和第一連桿單耳環(huán)同軸穿入銷軸鉸鏈連接，第二擺桿雙耳環(huán)、另一個(gè)第三擺桿雙耳環(huán)、第一連桿雙耳環(huán)和雙多級(jí)伸縮套式雙伸出油缸單耳環(huán)同軸穿入銷軸鉸鏈連接，組成第一串聯(lián)平行四桿機(jī)構(gòu)，重復(fù)前述組裝操作，對(duì)稱于下橫梁和上橫梁鉛垂對(duì)稱面組裝另一個(gè)第一串聯(lián)平行四桿機(jī)構(gòu)；

將二個(gè)塔形剛度非線性彈簧對(duì)稱套設(shè)于滑桿的二個(gè)光桿段，再將二個(gè)滑塊分別套設(shè)于滑桿的二個(gè)光桿段，二個(gè)第一六角螺母分別預(yù)緊，使二個(gè)滑塊分別使塔形剛度非線性彈簧適當(dāng)壓縮，將第五擺桿與下橫梁鉸鏈連接，使二個(gè)第二連桿的左邊單耳環(huán)分別與第四擺桿的雙耳環(huán)、第六擺桿雙耳環(huán)和滑塊的一對(duì)螺紋盲孔同軸，二個(gè)第一螺栓分別預(yù)緊，使第四擺桿、第六擺桿和滑塊三個(gè)構(gòu)件間鉸鏈連接，將二個(gè)第三連桿的右邊單耳環(huán)分別與第五擺桿的雙耳環(huán)、第七擺桿雙耳環(huán)同軸，二個(gè)銷軸分別穿入，使第二連桿、第五擺桿和第七擺桿三個(gè)構(gòu)件間鉸鏈連接，組成第二串聯(lián)平行四桿機(jī)構(gòu)；

將第一撐桿雙耳環(huán)、第二撐桿雙耳環(huán)和滑塊的一對(duì)螺紋盲孔同軸，二個(gè)第二螺栓分別預(yù)緊，使第一撐桿、第二撐桿和滑塊三個(gè)構(gòu)件間鉸鏈連接，第六擺桿、第七擺桿和第二撐桿分別與板形上橫梁鉸鏈連接，組成隨動(dòng)平衡支撐裝置；

將第一撐桿雙耳環(huán)、第二撐桿雙耳環(huán)和滑塊的一對(duì)螺紋盲孔同軸，二個(gè)第二螺栓分別預(yù)緊，使第一撐桿、第二撐桿和滑塊三個(gè)構(gòu)件間鉸鏈連接，第六擺桿、第七擺桿和第二撐桿與板形上橫梁鉸鏈連接，組成隨動(dòng)平衡支撐裝置；

將雙多級(jí)伸縮套式雙伸出油缸固連于板形上橫梁，將四個(gè)第三擺桿與上橫梁鉸鏈連接，第一激光位移傳感器對(duì)稱固連于上橫梁下面；組成升降裝置；

所述的螺母裝拆裝置是由二個(gè)吊桿、第一螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)、上蓋、圓形連接板、第一六角螺母、內(nèi)齒輪、二個(gè)傳動(dòng)軸、二個(gè)齒輪、殼體、二個(gè)第一推力軸承、二個(gè)第二推力軸承、二個(gè)第二六角螺母、二個(gè)彈性聯(lián)軸器和二個(gè)內(nèi)廣口磁性梅花套筒組成，第一螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)設(shè)有法蘭盤、其輸出軸設(shè)有圓軸段和六棱柱軸段，上蓋設(shè)有軸孔，圓形連接板設(shè)有六角軸孔，傳動(dòng)軸設(shè)有第一軸頸、第二軸頸、第三軸頸、第四軸頸和螺紋段，殼體設(shè)有法蘭盤和二個(gè)軸孔，內(nèi)廣口磁性梅花套筒設(shè)有軸頸；

將上蓋套設(shè)于第一螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)輸出軸圓軸段，使上蓋與第一螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)法蘭盤固連，再將圓形連接板套設(shè)于第一螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)輸出軸六棱柱軸段，第一六角螺母預(yù)緊，內(nèi)齒輪與圓形連接板同軸固連，齒輪套設(shè)于傳動(dòng)軸第一軸頸固連，第一推力軸承套設(shè)于傳動(dòng)軸第二軸頸上，傳動(dòng)軸穿過殼體軸孔使第一推力軸承與殼體接觸，第二推力軸承套設(shè)于傳動(dòng)軸第三軸頸上，第二六角螺母旋上傳動(dòng)軸螺紋段預(yù)緊，彈性聯(lián)軸器使傳動(dòng)軸第四軸頸與內(nèi)廣口磁性梅花套筒軸頸同軸固連，內(nèi)齒輪置入殼體內(nèi)，二個(gè)齒輪的輪齒齒面分別與內(nèi)齒輪的輪齒齒面接觸，上蓋與殼體法蘭盤固連，二個(gè)吊桿的一端對(duì)稱固連于殼體兩側(cè)，組成螺母裝拆裝置，二個(gè)吊桿的另一端對(duì)稱固連于上橫梁二個(gè)側(cè)面，下橫梁固連于軌道車二個(gè)縱梁內(nèi)側(cè)面上，CMOS圖像傳感器固連于軌道車縱梁外側(cè)，組成軌枕四螺母同步裝拆裝置；

所述的提軌裝置是由第一橫梁伸縮組件、第一橫梁伸縮驅(qū)動(dòng)裝置、四個(gè)連接板、二個(gè)第一轉(zhuǎn)動(dòng)裝置、二個(gè)箱型連接件和二個(gè)提軌液壓油缸組成，箱型連接件對(duì)稱設(shè)有半圓柱孔，提軌液壓油缸缸體上設(shè)有加力板、活塞桿自由端設(shè)有撐板；

所述的第一橫梁伸縮組件是由第一方筒形固定臂、二個(gè)第一方筒形伸縮臂、第二激光位移傳感器和第二測(cè)距參照板組成，第一方筒形伸縮臂設(shè)有隔板；

所述的第一橫梁伸縮驅(qū)動(dòng)裝置是由第一方筒形固定臂、雙活塞式雙出桿液壓油缸和二個(gè)第一方筒形伸縮臂組成，雙活塞式雙出桿液壓油缸缸體設(shè)有方形法蘭盤、活塞桿自由端設(shè)有法蘭盤；

將二個(gè)第一方筒形伸縮臂分別從雙活塞式雙出桿液壓油缸兩端套設(shè)于其上，使第一方筒形伸縮臂隔板與雙活塞式雙出桿液壓油缸活塞桿法蘭盤固連，第一方筒形固定臂套設(shè)于二個(gè)第一方筒形伸縮臂上，使雙活塞式雙出桿液壓油缸方形法蘭盤對(duì)稱固連于第一方筒形固定臂內(nèi)孔上表面，組成伸縮驅(qū)動(dòng)裝置，第二激光位移傳感器對(duì)稱固連于第一方筒形固定臂上表面，第二測(cè)距參照板固連于第一方筒形伸縮臂側(cè)面；

所述的第一轉(zhuǎn)動(dòng)裝置是由第一方筒形伸縮臂、第二螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)、懸臂空心階梯軸、第一推力軸承、第一箱體、第二推力軸承、第一六角螺母、圓形連接板、第二六角螺母、端蓋和等強(qiáng)度懸臂梁組成，第二螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)輸出軸設(shè)有螺紋段和六棱柱軸段，懸臂空心階梯軸設(shè)有螺紋段、第一軸頸、第二軸頸、第三軸頸和連接板，連接板設(shè)有限位圓弧槽，第一箱體設(shè)有懸臂階梯軸套和限位銷，懸臂階梯軸套設(shè)有第一軸套、第二軸套和第三軸套，端蓋設(shè)有銷軸，圓形連接板設(shè)有六棱柱孔，等強(qiáng)度懸臂梁設(shè)有銷軸孔和法蘭盤；

將第一螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)固連于第一方筒形伸縮臂隔板前端底板上，空心懸臂階梯軸套設(shè)于第二螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)輸出軸上，使懸臂空心階梯軸連接板固連于第一方筒形伸縮臂端面，第一推力軸承套設(shè)于懸臂空心階梯軸第三軸頸上，第一箱體懸臂階梯軸套套設(shè)于空心懸臂階梯軸上，使第一推力軸承置入第一箱體懸臂階梯軸套第三軸套段，懸臂階梯軸套第二軸套段套設(shè)于空心階梯軸第二軸頸上，第二推力軸承套設(shè)于懸臂空心階梯軸第一軸頸上，置入懸臂階梯軸套第一軸套，第一六角螺母旋上懸臂空心階梯軸螺紋段預(yù)緊，使第一箱體與懸臂空心階梯軸鉸鏈連接，圓形連接板套設(shè)于第二螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)輸出軸六棱柱軸段，使圓形連接板固連于第一箱體懸臂階梯軸套自由端，第二六角螺母旋入第二螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)輸出軸螺紋段預(yù)緊，使第二螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)輸出軸與第一箱體固連，端蓋固連于第一箱體上，等強(qiáng)度懸臂梁銷孔套設(shè)于端蓋銷軸上，等強(qiáng)度懸臂梁法蘭盤固連于第一方筒形伸縮臂上面，組成第一轉(zhuǎn)動(dòng)裝置，重復(fù)前述組裝操作，組裝對(duì)稱設(shè)置的另一個(gè)第一轉(zhuǎn)動(dòng)裝置，四個(gè)連接板分別將二個(gè)第一箱體與二個(gè)箱型連接件固連一體，將二個(gè)提軌液壓油缸缸體分別固連于二個(gè)箱型連接件半圓柱孔內(nèi)，組成提軌裝置，將第一方筒形固定臂對(duì)稱固連于軌道車的二個(gè)縱梁上；

所述的轉(zhuǎn)枕及推拉軌枕裝置是由第二橫梁伸縮組件、第二橫梁伸縮驅(qū)動(dòng)裝置、第二轉(zhuǎn)動(dòng)裝置、二個(gè)第二連接板和抓取及轉(zhuǎn)枕裝置組成；

所述的第二橫梁伸縮組件是由第二方筒形固定臂、第二方筒形伸縮臂、第三激光位移傳感器和第三測(cè)距參照板組成，第二方筒形固定臂設(shè)有封閉端，第二方筒形伸縮臂設(shè)有隔板；

所述的第二橫梁伸縮驅(qū)動(dòng)裝置是由第二方筒形固定臂、第二方筒形伸縮臂和第三激光位移傳感器組成，第二方筒形固定臂設(shè)有封閉端，第二方筒形伸縮臂設(shè)有隔板；

所述的第二伸縮驅(qū)動(dòng)裝置是由第二方筒形固定臂、雙作用活塞油缸和第二方筒形伸縮臂組成，雙作用活塞油缸缸體設(shè)有方形滑塊和法蘭盤、活塞桿自由端設(shè)有法蘭盤，

將第二方筒形伸縮臂從雙作用活塞油缸活塞桿端套設(shè)于其上，使第二方筒形伸縮臂隔板與雙作用活塞油缸活塞桿法蘭盤固連，第二方筒形固形定臂從第二方筒形伸縮臂開口端套設(shè)于其上，使雙作用活塞油缸法蘭盤與第二方筒固形定臂封閉端固連，組成第二伸縮驅(qū)動(dòng)裝置，雙作用活塞油缸與第二方筒形伸縮臂形成移動(dòng)副，第三激光位移傳感器對(duì)稱固連于第二方筒形固定臂側(cè)面，第三測(cè)距參照板固連于第二方筒形伸縮臂側(cè)面；

所述的第二轉(zhuǎn)動(dòng)裝置與第一轉(zhuǎn)動(dòng)裝置組成及結(jié)構(gòu)形式一樣，進(jìn)行與第一轉(zhuǎn)動(dòng)裝置相同的組裝操作，組成第二轉(zhuǎn)動(dòng)裝置；

所述的抓取及轉(zhuǎn)枕裝置是由第二箱體、第三螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)、液壓油缸、第一推力軸承、第二推力軸承、第三六角螺母、活塞、活塞桿、階梯U形支架、第一連桿、第二連桿、二個(gè)第二擺桿、二個(gè)滾輪、端蓋和二個(gè)機(jī)械爪裝置組成，第二箱體設(shè)有第一圓孔段、扇形孔段、第二圓孔段、軸套段和第三圓孔段，第三螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)輸出軸固連法蘭盤，法蘭盤設(shè)有限位扇形凸臺(tái)，扇形孔段設(shè)有第一限位面和第二限位面，液壓油缸設(shè)有法蘭盤、第一軸頸、第二軸頸和第三軸頸，法蘭盤設(shè)有限位扇形凸臺(tái)，活塞設(shè)有軸孔，活塞桿設(shè)有軸頸和雙耳環(huán)，階梯U形支架設(shè)有凸緣、軸孔、二個(gè)槽孔、二個(gè)銷孔、四個(gè)第一單耳環(huán)和八個(gè)第二單耳環(huán)，第一連桿設(shè)有雙耳環(huán)和單耳環(huán)，第二連桿設(shè)有二個(gè)雙耳環(huán)，第二擺桿設(shè)有單耳環(huán)、銷孔和雙耳環(huán)；

所述的機(jī)械爪是由階梯U形支架、四個(gè)第三擺桿、二個(gè)圓柱形彈簧和壓板組成，第三擺桿設(shè)有二個(gè)雙耳環(huán)，壓板設(shè)有二個(gè)第一單耳環(huán)和四個(gè)第二單耳環(huán)；

將第三螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)輸出軸法蘭盤限位扇形凸臺(tái)與液壓油缸法蘭盤限位扇形凸臺(tái)對(duì)正固連，第一推力軸承套設(shè)于液壓油缸第一軸頸上，將液壓油缸穿入第二箱體階梯孔內(nèi)，使第三螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)輸出軸法蘭盤和液壓油缸法蘭盤置入第二箱體第一圓孔段，使第三螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)輸出軸法蘭盤限位扇形凸臺(tái)和液壓油缸法蘭盤限位扇形凸臺(tái)置入扇形孔段內(nèi)，使二個(gè)限位扇形凸臺(tái)左側(cè)面與扇形孔段第一限位面接觸，使第一推力軸承置入第二箱體第二圓孔段，使第三螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)固連于第二箱體底板上，使端蓋與第二箱體固連；

將第二推力軸承套設(shè)于液壓油缸第三軸頸上，使其置入第二箱體第三圓孔段段，活塞桿穿過階梯U形支架軸孔，活塞軸孔套設(shè)于活塞桿軸頸，第三六角螺母預(yù)緊，將活塞置入液壓油缸缸筒內(nèi)，將階梯U形支架凸緣穿入液壓油缸缸筒固連，使油缸第二軸頸與第一箱體軸套段鉸鏈連接，將活塞桿雙耳環(huán)、第二連桿雙耳環(huán)和第一連桿單耳環(huán)同軸穿入銷軸鉸鏈連接，第二擺桿雙耳環(huán)與滾輪同軸穿入銷軸鉸鏈連接，第二擺桿銷孔與階梯U形支架銷孔同軸穿入銷軸鉸鏈連接，第一連桿雙耳環(huán)和第二連桿雙耳環(huán)分別與二個(gè)第一擺桿單耳環(huán)同軸穿入銷軸鉸鏈連接；

四個(gè)第二擺桿的雙耳環(huán)分別與階梯U形支架四個(gè)第二單耳環(huán)同軸穿入銷軸鉸鏈連接，四個(gè)第二擺桿的另一個(gè)雙耳環(huán)分別與壓板四個(gè)第二單耳環(huán)同軸穿入銷軸鉸鏈連接，二個(gè)圓柱形彈簧一端分別與階梯U形支架二個(gè)第一單耳環(huán)固連，二個(gè)圓柱形彈簧另一端分別與壓板二個(gè)第一單耳環(huán)固連，組成機(jī)械爪，二個(gè)圓柱形彈簧的拉力，使鉸接于第一擺桿的滾輪始終與壓板接觸，重復(fù)前述組裝操作，組裝另一個(gè)機(jī)械爪，組成抓取及轉(zhuǎn)枕裝置；

二個(gè)連接板將第一箱體與第二箱體固連一體，組成轉(zhuǎn)枕及推拉軌枕裝置；

所述的軌枕吊運(yùn)裝置是由往復(fù)運(yùn)動(dòng)貯存軌枕裝置和剛性吊架起重裝置組成；

所述的往復(fù)運(yùn)動(dòng)貯存軌枕裝置是由往復(fù)運(yùn)動(dòng)裝置和貯存軌枕箱組成，貯存軌枕箱設(shè)有二個(gè)滾輪和數(shù)個(gè)軌枕倉(cāng)，其中左側(cè)一半軌枕倉(cāng)用于貯存好軌枕，右側(cè)一半軌枕倉(cāng)用于貯存壞軌枕。

所述的往復(fù)運(yùn)動(dòng)裝置是由底板、二個(gè)串聯(lián)平行四桿機(jī)構(gòu)、往復(fù)運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置和第四激光位移傳感器組成；

所述的串聯(lián)平行四桿機(jī)構(gòu)是由固定橫梁、二個(gè)第一擺桿、連桿、二個(gè)第二擺桿和移動(dòng)橫梁組成，連桿設(shè)有二個(gè)單耳環(huán)，移動(dòng)橫梁設(shè)有二個(gè)滾輪和方槽孔；

所述的往復(fù)運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置是由液壓馬達(dá)、齒輪和齒條組成；

將二個(gè)第一擺桿分別與固定橫梁鉸鏈連接，第一擺桿雙耳環(huán)、第二擺桿雙耳環(huán)和連桿單耳環(huán)同軸穿入銷軸鉸鏈連接，另一個(gè)第一擺桿雙耳環(huán)、另一個(gè)第二擺桿雙耳環(huán)和連桿另一個(gè)單耳環(huán)同軸穿入銷軸鉸鏈連接，二個(gè)第二擺桿分別與移動(dòng)橫梁鉸鏈連接，組成串聯(lián)平行四桿機(jī)構(gòu)，對(duì)稱于固定橫梁和移動(dòng)橫梁的鉛垂對(duì)稱面組裝另一個(gè)平行四桿機(jī)構(gòu)，底板固連于固定橫梁下表面，使移動(dòng)橫梁的二個(gè)滾輪與底板上表面接觸，齒條對(duì)稱于二個(gè)串聯(lián)平行四桿機(jī)構(gòu)固連于底板上，齒輪套設(shè)固連于液壓馬達(dá)輸出軸，液壓馬達(dá)固連于移動(dòng)橫梁側(cè)面，使齒輪與齒條嚙合，液壓馬達(dá)對(duì)稱固連于固定橫梁側(cè)面，第四激光位移傳感器固連于移動(dòng)橫梁側(cè)面，組裝往復(fù)運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置；

將底板固連于軌道車橫梁、第一方筒形固定臂和第二方筒形固定臂上，貯存軌枕箱固連于移動(dòng)橫梁上，使貯存軌枕箱的二個(gè)滾輪與底板上面接觸，組成往復(fù)運(yùn)動(dòng)貯存軌枕裝置；

所述的剛性吊架起重裝置是由二個(gè)懸臂梁、伸縮橫梁裝置、起升裝置、二個(gè)抓放軌枕裝置和第五激光位移傳感器組成；

所述的伸縮橫梁裝置是由階梯方筒形固定臂、第一階梯方筒形伸縮臂、第二階梯方筒形伸縮臂、第二多級(jí)伸縮套式油缸、端蓋和推板組成，階梯方筒形固定臂設(shè)有法蘭盤、筒肩和長(zhǎng)槽孔，第一階梯方筒形伸縮臂設(shè)有第一筒肩、第二筒肩和長(zhǎng)槽孔，第二階梯方筒形伸縮臂設(shè)有筒肩和二個(gè)單耳環(huán)，第二多級(jí)伸縮套式油缸設(shè)有第一法蘭盤、第一級(jí)伸縮套筒、第二級(jí)伸縮套筒和第二法蘭盤；

端蓋對(duì)稱固連于第二多級(jí)伸縮套式油缸第一法蘭盤，第二階梯方筒形伸縮臂套設(shè)于第二多級(jí)伸縮套式油缸上，使第二多級(jí)伸縮套式油缸第二法蘭盤與第二階梯方筒形伸縮臂封閉端固連，第一階梯方筒形伸縮臂套設(shè)于第二階梯方筒形伸縮臂上，再將階梯方筒形固定臂套設(shè)于第一階梯方筒形伸縮臂上，使端蓋與階梯方筒形固定臂法蘭盤固連，推板固連于第二階梯方筒形伸縮臂封閉端，將第五激光位移傳感器對(duì)稱固連于階梯方筒形固定臂側(cè)面，組成伸縮橫梁裝置；

所述的起升裝置是由上橫梁組件、起升驅(qū)動(dòng)裝置、對(duì)稱設(shè)置的二個(gè)平行四桿機(jī)構(gòu)和第六激光位移傳感器組成；

所述的上橫梁組件是由第三方筒形固定臂和二個(gè)第三方筒形伸縮臂組成，第三方筒形固定臂設(shè)有對(duì)稱的二個(gè)長(zhǎng)槽孔和二個(gè)雙耳環(huán)，第三方筒形伸縮臂設(shè)有封閉端和二個(gè)單耳環(huán)；

所述的起升驅(qū)動(dòng)裝置和第一橫梁伸縮驅(qū)動(dòng)裝置的組成一樣，除前述第三方筒形固定臂和第一方筒形固定臂結(jié)構(gòu)形式不一樣、第三方筒形伸縮臂和第一方筒形伸縮臂結(jié)構(gòu)形式不一樣，其余所有零部件結(jié)構(gòu)形式一樣；

所述的平行四桿機(jī)構(gòu)是由第三方筒形伸縮臂、二個(gè)擺桿和下橫梁組成，下橫梁設(shè)有二個(gè)圓孔；

進(jìn)行與第一橫梁伸縮驅(qū)動(dòng)裝置相同的組裝操作，組成起升驅(qū)動(dòng)裝置裝置，將二個(gè)擺桿的一端分別與第三方筒形伸縮臂鉸鏈連接，二個(gè)擺桿的另一端分別與下橫梁鉸鏈連接，組成平行四桿機(jī)構(gòu)，重復(fù)前述組裝操作，對(duì)稱于第三方筒形固定臂和下橫梁的鉛垂對(duì)稱面組裝另一個(gè)平行四桿機(jī)構(gòu)，將第六激光位移傳感器對(duì)稱固連于第三方筒形固定臂下面，組成起升裝置；

所述的抓放軌枕裝置是由第四螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)、彈性聯(lián)軸器和內(nèi)廣口螺母組成,螺旋擺動(dòng)馬達(dá)設(shè)有法蘭盤和輸出軸，內(nèi)廣口螺母設(shè)有軸頸；

將第四螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)穿入下橫梁圓孔內(nèi)，第四螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)法蘭盤固連于下橫梁上表面，彈性聯(lián)軸器使第四螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)輸出軸與內(nèi)廣口螺母軸頸固連，組成抓放軌枕裝置；

將二個(gè)懸臂梁對(duì)稱固連于軌道車二個(gè)縱梁上，伸縮橫梁裝置階梯方筒形固定臂固連于二個(gè)懸臂梁懸臂下面，第三方筒形固定臂的二個(gè)雙耳環(huán)分別與第二階梯方筒形伸縮臂的二個(gè)單耳環(huán)同軸螺栓連接，組成軌枕吊運(yùn)裝置。

本發(fā)明的有益效果是：

1.能夠快速將工作裝置對(duì)準(zhǔn)工作位置；

2.能夠?qū)崿F(xiàn)四個(gè)螺母同步裝拆，使四個(gè)螺母預(yù)緊力一致，提高螺栓的疲勞壽命，保證軌枕與鋼軌連接的可靠性；

3.能夠快速吊運(yùn)和擺放軌枕工作；

4.能夠適應(yīng)直線和曲線鐵軌路段換枕的各項(xiàng)工作；

5.轉(zhuǎn)枕及推拉軌枕為集成裝置，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單緊湊、自動(dòng)控制、操作方便，換枕工作效率高。

附圖說明

圖1是本發(fā)明之非工作狀態(tài)立體示意圖。

圖2是圖1的主視圖。

圖3是本發(fā)明之軌枕四螺母同步裝拆裝置工作狀態(tài)立體示意圖。

圖4是本發(fā)明之升降驅(qū)動(dòng)裝置分解立體示意圖。

圖5是本發(fā)明之升降隨動(dòng)平衡支撐裝置分解立體示意圖。

圖6是本發(fā)明之螺母裝拆裝置分解立體示意圖。

圖7是本發(fā)明之提軌裝置、轉(zhuǎn)枕及推拉軌枕裝置和吊運(yùn)軌枕裝置非工作狀態(tài)立體示意圖。

圖8是本發(fā)明之提軌裝置工作狀態(tài)立體示意圖。

圖9是本發(fā)明之提軌裝置側(cè)壁剖開非工作狀態(tài)立體示意圖。

圖10是本發(fā)明之第一橫梁伸縮驅(qū)動(dòng)裝置分解立體示意圖。

圖11是本發(fā)明之第一轉(zhuǎn)動(dòng)裝置分解立體示意圖。

圖12是本發(fā)明之二個(gè)連接板、箱型連接件和提軌液壓油缸立體示意圖。

圖13是本發(fā)明之轉(zhuǎn)枕及推拉軌枕裝置側(cè)壁剖開工作狀態(tài)立體示意圖。

圖14是本發(fā)明之第二橫梁伸縮驅(qū)動(dòng)裝置分解立體示意圖。

圖15是本發(fā)明之第二轉(zhuǎn)動(dòng)裝置分解立體示意圖。

圖16是本發(fā)明之抓取及轉(zhuǎn)枕裝置分解立體示意圖。

圖17是本發(fā)明之提軌裝置和轉(zhuǎn)枕及推拉軌枕裝置工作狀態(tài)立體示意圖。

圖18是本發(fā)明之提軌裝置和吊運(yùn)軌枕裝置工作狀態(tài)立體示意圖。

圖19是本發(fā)明之往復(fù)運(yùn)動(dòng)裝置立體示意圖。

圖20是本發(fā)明之貯存軌枕箱立體示意圖。

圖21是本發(fā)明之伸縮橫梁裝置分解立體示意圖。

圖22是本發(fā)明起升驅(qū)動(dòng)懸臂梁裝置分解立體示意圖。

圖23是圖7的左視圖。

圖24是圖23中的D處局部放大示意圖。

具體實(shí)施方式

請(qǐng)參閱圖1和圖2所示，本發(fā)明是由四螺母同步裝拆裝置7、提軌裝置8、轉(zhuǎn)軌及推拉軌枕裝置9、軌枕吊運(yùn)裝置15、發(fā)電機(jī)18、液壓系統(tǒng)及控制系統(tǒng)箱19和軌道車20組成。軌道車設(shè)有多個(gè)腳輪201和二個(gè)縱梁202，四螺母同步裝拆裝置7、提軌裝置8、轉(zhuǎn)軌及推拉軌枕裝置9、軌枕吊運(yùn)裝置15、發(fā)電機(jī)18和液壓系統(tǒng)及控制系統(tǒng)箱19設(shè)置在軌道車的二個(gè)縱梁202上，軌道車20由工程車牽引，發(fā)電機(jī)18為油泵和控制系統(tǒng)提供動(dòng)力，液壓系統(tǒng)及控制系統(tǒng)箱19內(nèi)設(shè)有油箱、油泵、液壓控制系統(tǒng)和自動(dòng)控制系統(tǒng)；

請(qǐng)參閱圖3至圖5所示，所述的軌枕四螺母同步裝拆裝置7是由CMOS圖像傳感器70、上橫梁71、升降裝置72和二個(gè)螺母裝拆裝置73組成，上橫梁71設(shè)有四個(gè)雙耳環(huán)711；

所述的升降裝置72是由二個(gè)第一串聯(lián)平行四桿機(jī)構(gòu)721、升降驅(qū)動(dòng)裝置722、隨動(dòng)平衡支撐裝置724和第一激光位移傳感器725組成；

所述的第一串聯(lián)平行四桿機(jī)構(gòu)721由下橫梁7211、第一擺桿7212、第二擺桿7213、二個(gè)第三擺桿7213和第一連桿7215組成，下橫梁7211設(shè)有五個(gè)雙耳環(huán)72111和對(duì)稱的二個(gè)長(zhǎng)槽孔72112，第一連桿7215設(shè)有單耳環(huán)72151和雙耳環(huán)72152；

所述的升降驅(qū)動(dòng)裝置722是由雙多級(jí)伸縮套式雙伸出油缸7221和二個(gè)第一連桿7215組成，雙多級(jí)伸縮套式雙伸出油缸7221的二個(gè)末級(jí)伸縮套筒自由端設(shè)有單耳環(huán)72211；

所述的隨動(dòng)平衡支撐裝置724是由板形上橫梁7240、第二串聯(lián)平行四桿機(jī)構(gòu)7241、第一撐桿7242、第二撐桿7243、滑桿7244、二個(gè)滑塊7245、二個(gè)塔形剛度非線性彈簧7246、二個(gè)第一六角螺母7247、二個(gè)第一螺栓7248和二個(gè)第二螺栓7249組成，滑桿7244上設(shè)有固定圓盤72441、對(duì)稱設(shè)有二個(gè)光桿段72442和二個(gè)螺紋段72443；滑塊7245設(shè)有圓孔72451和一對(duì)同軸螺紋盲孔72452；

所述的第二串聯(lián)平行四桿機(jī)構(gòu)7241是由板形上橫梁7240、下橫梁7211、第四擺桿72412、第五擺桿72413、第六擺桿72414、第七擺桿72415、二個(gè)第二連桿72416和二個(gè)銷軸72417組成；

將第一擺桿7212與下橫梁7211鉸鏈連接，第二擺桿7213、第四擺桿72412和下橫梁7211三個(gè)構(gòu)件間鉸鏈連接，第一擺桿7212雙耳環(huán)、第三擺桿7213雙耳環(huán)和第一連桿7215單耳環(huán)同軸穿入銷軸鉸鏈連接，第二擺桿7213雙耳環(huán)、另一個(gè)第三擺桿7213雙耳環(huán)、第一連桿7215雙耳環(huán)和雙多級(jí)伸縮套式雙伸出油缸單耳環(huán)72211同軸穿入銷軸鉸鏈連接，組成第一串聯(lián)平行四桿機(jī)構(gòu)721，重復(fù)前述組裝操作，對(duì)稱于下橫梁7211和上橫梁71鉛垂對(duì)稱面組裝另一個(gè)第一串聯(lián)平行四桿機(jī)構(gòu)721；

將二個(gè)塔形剛度非線性彈簧7246對(duì)稱套設(shè)于滑桿的二個(gè)光桿段72442，再將二個(gè)滑塊7245分別套設(shè)于滑桿的二個(gè)光桿段72442，二個(gè)第一六角螺母7247分別預(yù)緊，使二個(gè)滑塊7245分別使塔形剛度非線性彈簧7246適當(dāng)壓縮，將第五擺桿72413與下橫梁7211鉸鏈連接，使二個(gè)第二連桿72416的左邊單耳環(huán)分別與第四擺桿72412的雙耳環(huán)、第六擺桿72414雙耳環(huán)和滑塊的一對(duì)螺紋盲孔72452同軸，二個(gè)第一螺栓7248分別預(yù)緊，使第四擺桿72412、第六擺桿72414和滑塊7245三個(gè)構(gòu)件間鉸鏈連接，將二個(gè)第三連桿72416的右邊單耳環(huán)分別與第五擺桿72413的雙耳環(huán)、第七擺桿72415雙耳環(huán)同軸，二個(gè)銷軸72417分別穿入，使第二連桿72416、第五擺桿72413和第七擺桿72415三個(gè)構(gòu)件間鉸鏈連接，組成第二串聯(lián)平行四桿機(jī)構(gòu)7241；

將第一撐桿7242雙耳環(huán)、第二撐桿7243雙耳環(huán)和滑塊7245的一對(duì)螺紋盲孔72452同軸，二個(gè)第二螺栓7249分別預(yù)緊，使第一撐桿7242、第二撐桿7243和滑塊7245三個(gè)構(gòu)件間鉸鏈連接，第六擺桿72414、第七擺桿72415和第二撐桿7243分別與板形上橫梁7240鉸鏈連接，組成隨動(dòng)平衡支撐裝置724；

將第一撐桿2342雙耳環(huán)、第二撐桿2343雙耳環(huán)和滑塊2345的一對(duì)螺紋盲孔23452同軸，二個(gè)第二螺栓2349分別預(yù)緊，使第一撐桿2342、第二撐桿2343和滑塊2345三個(gè)構(gòu)件間鉸鏈連接，第六擺桿72414、第七擺桿72415和第二撐桿2343與板形上橫梁2340鉸鏈連接，組成隨動(dòng)平衡支撐裝置234；將雙多級(jí)伸縮套式雙伸出油缸7221固連于板形上橫梁7240，將四個(gè)第三擺桿7214與上橫梁71鉸鏈連接，第一激光位移傳感器725對(duì)稱固連于上橫梁下面；組成升降裝置72；

請(qǐng)參閱圖6所示，所述的螺母裝拆裝置73是由二個(gè)吊桿731、第一螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)732、上蓋733、圓形連接板734、第一六角螺母735、內(nèi)齒輪736、二個(gè)傳動(dòng)軸737、二個(gè)齒輪738、殼體739、二個(gè)第一推力軸承740、二個(gè)第二推力軸承741、二個(gè)第二六角螺母742、二個(gè)彈性聯(lián)軸器743和二個(gè)內(nèi)廣口磁性梅花套筒744組成，第一螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)732設(shè)有法蘭盤7321、其輸出軸設(shè)有圓軸段7322和六棱柱軸段7323，上蓋733設(shè)有軸孔7331，圓形連接板734設(shè)有六角軸孔7341，傳動(dòng)軸737設(shè)有第一軸頸7371、第二軸頸7372、第三軸頸7373、第四軸頸7374和螺紋段7375，殼體739設(shè)有法蘭盤7391和二個(gè)軸孔7392，內(nèi)廣口磁性梅花套筒744設(shè)有軸頸7441；

將上蓋733套設(shè)于第一螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)輸出軸圓軸段7322，使上蓋733與第一螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)法蘭盤7321固連，再將圓形連接板734套設(shè)于第一螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)輸出軸六棱柱軸段7323，第一六角螺母735預(yù)緊，內(nèi)齒輪736與圓形連接板734同軸固連，齒輪738套設(shè)于傳動(dòng)軸第一軸頸7371固連，第一推力軸承740套設(shè)于傳動(dòng)軸第二軸頸7372上，傳動(dòng)軸737穿過殼體軸孔7392使第一推力軸承740與殼體739接觸，第二推力軸承741套設(shè)于傳動(dòng)軸第三軸頸7373上，第二六角螺母742旋上傳動(dòng)軸螺紋段7375預(yù)緊，彈性聯(lián)軸器743使傳動(dòng)軸第四軸頸7374與內(nèi)廣口磁性梅花套筒軸頸7441同軸固連，內(nèi)齒輪736置入殼體739內(nèi)，二個(gè)齒輪738的輪齒齒面分別與內(nèi)齒輪736的輪齒齒面接觸，上蓋733與殼體法蘭盤7391固連，二個(gè)吊桿731的一端對(duì)稱固連于殼體739兩側(cè)，組成螺母裝拆裝置73，二個(gè)吊桿731的另一端對(duì)稱固連于上橫梁71二個(gè)側(cè)面，下橫梁7211固連于軌道車二個(gè)縱梁202內(nèi)側(cè)面上，CMOS圖像傳感器70固連于軌道車縱梁202外側(cè)，組成軌枕四螺母同步裝拆裝置7；

請(qǐng)參閱圖7至圖12所示，所述的提軌裝置8是由第一橫梁伸縮組件81、第一橫梁伸縮驅(qū)動(dòng)裝置82、四個(gè)連接板83、二個(gè)第一轉(zhuǎn)動(dòng)裝置84、二個(gè)箱型連接件85和二個(gè)提軌液壓油缸86組成，箱型連接件85對(duì)稱設(shè)有半圓柱孔851，提軌液壓油缸86缸體上設(shè)有加力板861、活塞桿自由端設(shè)有撐板862；

所述的第一橫梁伸縮組件81是由第一方筒形固定臂811、二個(gè)第一方筒形伸縮臂812、第二激光位移傳感器813和第二測(cè)距參照板814組成，第一方筒形伸縮臂812設(shè)有隔板8121；

所述的第一橫梁伸縮驅(qū)動(dòng)裝置82是由第一方筒形固定臂811、雙活塞式雙出桿液壓油缸821和二個(gè)第一方筒形伸縮臂812組成，雙活塞式雙出桿液壓油缸821缸體設(shè)有方形法蘭盤8211、活塞桿自由端設(shè)有法蘭盤8212；

將二個(gè)第一方筒形伸縮臂812分別從雙活塞式雙出桿液壓油缸821兩端套設(shè)于其上，使第一方筒形伸縮臂隔板8121與雙活塞式雙出桿液壓油缸活塞桿法蘭盤8212固連，第一方筒形固定臂811套設(shè)于二個(gè)第一方筒形伸縮臂812上，使雙活塞式雙出桿液壓油缸方形法蘭盤8211對(duì)稱固連于第一方筒形固定臂811內(nèi)孔上表面，組成伸縮驅(qū)動(dòng)裝置82，第二激光位移傳感器813對(duì)稱固連于第一方筒形固定臂811上表面，第二測(cè)距參照板814固連于第一方筒形伸縮臂812側(cè)面；

所述的第一轉(zhuǎn)動(dòng)裝置84是由第一方筒形伸縮臂812、第二螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)841、懸臂空心階梯軸842、第一推力軸承843、第一箱體844、第二推力軸承845、第一六角螺母846、圓形連接板847、第二六角螺母848、端蓋849和等強(qiáng)度懸臂梁850組成，第二螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)841輸出軸設(shè)有螺紋段8411和六棱柱軸段8412，懸臂空心階梯軸842設(shè)有螺紋段8421、第一軸頸8422、第二軸頸8423、第三軸頸8424和連接板8425，連接板8425設(shè)有限位圓弧槽84251，第一箱體844設(shè)有懸臂階梯軸套8441和限位銷8442，懸臂階梯軸套8441設(shè)有第一軸套84411、第二軸套84412和第三軸套84413，端蓋849設(shè)有銷軸8491，圓形連接板847設(shè)有六棱柱孔8471，等強(qiáng)度懸臂梁850設(shè)有銷軸孔8501和法蘭盤8502；

將第一螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)841固連于第一方筒形伸縮臂隔板8121前端底板上，空心懸臂階梯軸842套設(shè)于第二螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)輸出軸841上，使懸臂空心階梯軸連接板8425固連于第一方筒形伸縮臂812端面，第一推力軸承843套設(shè)于懸臂空心階梯軸第三軸頸8424上，第一箱體懸臂階梯軸套8441套設(shè)于空心懸臂階梯軸842上，使第一推力軸承843置入第一箱體懸臂階梯軸套第三軸套段84413，懸臂階梯軸套第二軸套段84412套設(shè)于空心階梯軸第二軸頸8423上，第二推力軸承845套設(shè)于懸臂空心階梯軸第一軸頸8422上，置入懸臂階梯軸套第一軸套84411，第一六角螺母846旋上懸臂空心階梯軸螺紋段8421預(yù)緊，使第一箱體844與懸臂空心階梯軸842鉸鏈連接，圓形連接板847套設(shè)于第二螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)輸出軸六棱柱軸段8412，使圓形連接板847固連于第一箱體懸臂階梯軸套8441自由端，第二六角螺母848旋入第二螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)輸出軸螺紋段8411預(yù)緊，使第二螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)841輸出軸與第一箱體844固連，端蓋849固連于第一箱體844上，等強(qiáng)度懸臂梁銷孔8501套設(shè)于端蓋銷軸8491上，等強(qiáng)度懸臂梁法蘭盤8502固連于第一方筒形伸縮臂812上面，組成第一轉(zhuǎn)動(dòng)裝置84，重復(fù)前述組裝操作，組裝對(duì)稱設(shè)置的另一個(gè)第一轉(zhuǎn)動(dòng)裝置84，四個(gè)連接板83分別將二個(gè)第一箱體844與二個(gè)箱型連接件85固連一體，將二個(gè)提軌液壓油缸86缸體分別固連于二個(gè)箱型連接件半圓柱孔851內(nèi)，組成提軌裝置8，將第一方筒形固定臂811對(duì)稱固連于軌道車的二個(gè)縱梁202上；

請(qǐng)參閱圖7、圖13至圖16所示，所述的轉(zhuǎn)枕及推拉軌枕裝置9是由第二橫梁伸縮組件90、第二橫梁伸縮驅(qū)動(dòng)裝置91、第二轉(zhuǎn)動(dòng)裝置92、二個(gè)第二連接板93和抓取及轉(zhuǎn)枕裝置94組成；

所述的第二橫梁伸縮組件90是由第二方筒形固定臂901、第二方筒形伸縮臂902、第三激光位移傳感器903和第三測(cè)距參照板904組成，第二方筒形固定臂901設(shè)有封閉端9011，第二方筒形伸縮臂902設(shè)有隔板9021；

所述的第二橫梁伸縮驅(qū)動(dòng)裝置91是由第二方筒形固定臂901、第二方筒形伸縮臂902和第三激光位移傳感器903組成，第二方筒形固定臂901設(shè)有封閉端9011，第二方筒形伸縮臂902設(shè)有隔板9021；

所述的第二伸縮驅(qū)動(dòng)裝置91是由第二方筒形固定臂901、雙作用活塞油缸911和第二方筒形伸縮臂902組成，雙作用活塞油缸911缸體設(shè)有方形滑塊9111和法蘭盤9112、活塞桿自由端設(shè)有法蘭盤9113，

將第二方筒形伸縮臂902從雙作用活塞油缸911活塞桿端套設(shè)于其上，使第二方筒形伸縮臂隔板9021與雙作用活塞油缸活塞桿法蘭盤9113固連，第二方筒形固形定臂901從第二方筒形伸縮臂902開口端套設(shè)于其上，使雙作用活塞油缸法蘭盤9112與第二方筒固形定臂封閉端9011固連，組成第二伸縮驅(qū)動(dòng)裝置91，雙作用活塞油缸911與第二方筒形伸縮臂902形成移動(dòng)副，第三激光位移傳感器903對(duì)稱固連于第二方筒形固定臂901側(cè)面，第三測(cè)距參照板904固連于第二方筒形伸縮臂902側(cè)面；

所述的第二轉(zhuǎn)動(dòng)裝置92與第一轉(zhuǎn)動(dòng)裝置84組成及結(jié)構(gòu)形式一樣，進(jìn)行與第一轉(zhuǎn)動(dòng)裝置84相同的組裝操作，組成第二轉(zhuǎn)動(dòng)裝置92；

所述的抓取及轉(zhuǎn)枕裝置94是由第二箱體941、第三螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)942、液壓油缸943、第一推力軸承944、第二推力軸承945、第三六角螺母946、活塞947、活塞桿948、階梯U形支架949、第一連桿950、第二連桿951、二個(gè)第二擺桿952、二個(gè)滾輪953、端蓋954和二個(gè)機(jī)械爪955裝置組成，第二箱體941設(shè)有第一圓孔段9412、扇形孔段9413、第二圓孔段9414、軸套段9415和第三圓孔段9416，第三螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)942輸出軸固連法蘭盤9421，法蘭盤9421設(shè)有限位扇形凸臺(tái)94211，扇形孔段9413設(shè)有第一限位面94131和第二限位面94132，液壓油缸943設(shè)有法蘭盤9431、第一軸頸9432、第二軸頸9433和第三軸頸9434，法蘭盤9431設(shè)有限位扇形凸臺(tái)94311，活塞947設(shè)有軸孔9471，活塞桿948設(shè)有軸頸9481和雙耳環(huán)9482，階梯U形支架949設(shè)有凸緣9491、軸孔9492、二個(gè)槽孔9493、二個(gè)銷孔9494、四個(gè)第一單耳環(huán)9495和八個(gè)第二單耳環(huán)9496，第一連桿950設(shè)有雙耳環(huán)9501和單耳環(huán)9502，第二連桿951設(shè)有二個(gè)雙耳環(huán)9511，第二擺桿952設(shè)有單耳環(huán)9521、銷孔9522和雙耳環(huán)9523；

所述的機(jī)械爪955是由階梯U形支架949、四個(gè)第三擺桿9551、二個(gè)圓柱形彈簧9552和壓板9553組成，第三擺桿9551設(shè)有二個(gè)雙耳環(huán)95511，壓板9553設(shè)有二個(gè)第一單耳環(huán)95531和四個(gè)第二單耳環(huán)95532；

將第三螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)輸出軸法蘭盤限位扇形凸臺(tái)94211與液壓油缸法蘭盤限位扇形凸臺(tái)94311對(duì)正固連，第一推力軸承944套設(shè)于液壓油缸第一軸頸9432上，將液壓油缸穿入第二箱體941階梯孔內(nèi)，使第三螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)輸出軸法蘭盤9421和液壓油缸法蘭盤9431置入第二箱體第一圓孔段9413，使第三螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)輸出軸法蘭盤限位扇形凸臺(tái)94211和液壓油缸法蘭盤限位扇形凸臺(tái)94311置入扇形孔段9413內(nèi)，使二個(gè)限位扇形凸臺(tái)左側(cè)面與扇形孔段第一限位面94131接觸，使第一推力軸承944置入第二箱體第二圓孔段9414，使第三螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)942固連于第二箱體941底板上，使端蓋954與第二箱體941固連；

將第二推力軸承945套設(shè)于液壓油缸第三軸頸9434上，使其置入第二箱體第三圓孔段9416段，活塞桿948穿過階梯U形支架軸孔9492，活塞軸孔9471套設(shè)于活塞桿軸頸9481，第三六角螺母946預(yù)緊，將活塞947置入液壓油缸943缸筒內(nèi)，將階梯U形支架凸緣9491穿入液壓油缸943缸筒固連，使油缸第二軸頸9433與第一箱體軸套段9415鉸鏈連接，將活塞桿雙耳環(huán)9482、第二連桿雙耳環(huán)9511和第一連桿單耳環(huán)9502同軸穿入銷軸鉸鏈連接，第二擺桿雙耳環(huán)9523與滾輪953同軸穿入銷軸鉸鏈連接，第二擺桿銷孔9522與階梯U形支架銷孔9494同軸穿入銷軸鉸鏈連接，第一連桿雙耳環(huán)9501和第二連桿雙耳環(huán)9511分別與二個(gè)第一擺桿單耳環(huán)9521同軸穿入銷軸鉸鏈連接；

四個(gè)第二擺桿9551的雙耳環(huán)95511分別與階梯U形支架四個(gè)第二單耳環(huán)9496同軸穿入銷軸鉸鏈連接，四個(gè)第二擺桿9551的另一個(gè)雙耳環(huán)95511分別與壓板四個(gè)第二單耳環(huán)95532同軸穿入銷軸鉸鏈連接，二個(gè)圓柱形彈簧9552一端分別與階梯U形支架二個(gè)第一單耳環(huán)9495固連，二個(gè)圓柱形彈簧9552另一端分別與壓板二個(gè)第一單耳環(huán)95531固連，組成機(jī)械爪955，二個(gè)圓柱形彈簧9552的拉力，使鉸接于第一擺桿9523的滾輪953始終與壓板9553接觸，重復(fù)前述組裝操作，組裝另一個(gè)機(jī)械爪955，組成抓取及轉(zhuǎn)枕裝置94；

二個(gè)連接板93將第一箱體844與第二箱體941固連一體，組成轉(zhuǎn)枕及推拉軌枕裝置9；

請(qǐng)參閱圖17至圖24所示，所述的軌枕吊運(yùn)裝置16是由往復(fù)運(yùn)動(dòng)貯存軌枕裝置160和剛性吊架起重裝置168組成；

所述的往復(fù)運(yùn)動(dòng)貯存軌枕裝置160是由往復(fù)運(yùn)動(dòng)裝置161和貯存軌枕箱167組成，貯存軌枕箱167設(shè)有二個(gè)滾輪1671和數(shù)個(gè)軌枕倉(cāng)1672，其中左側(cè)一半軌枕倉(cāng)用于貯存好軌枕，右側(cè)一半軌枕倉(cāng)用于貯存壞軌枕。

所述的往復(fù)運(yùn)動(dòng)裝置161是由底板162、二個(gè)串聯(lián)平行四桿機(jī)構(gòu)163、往復(fù)運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置165和第四激光位移傳感器166組成；

所述的串聯(lián)平行四桿機(jī)構(gòu)163是由固定橫梁1631、二個(gè)第一擺桿1632、連桿1633、二個(gè)第二擺桿1634和移動(dòng)橫梁1635組成，連桿1633設(shè)有二個(gè)單耳環(huán)16331，移動(dòng)橫梁1635設(shè)有二個(gè)滾輪16351和方槽孔16352；

所述的往復(fù)運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置165是由液壓馬達(dá)1651、齒輪1652和齒條1653組成；

將二個(gè)第一擺桿1632分別與固定橫梁1631鉸鏈連接，第一擺桿1632雙耳環(huán)、第二擺桿1634雙耳環(huán)和連桿單耳環(huán)16331同軸穿入銷軸鉸鏈連接，另一個(gè)第一擺桿1632雙耳環(huán)、另一個(gè)第二擺桿1634雙耳環(huán)和連桿另一個(gè)單耳環(huán)16331同軸穿入銷軸鉸鏈連接，二個(gè)第二擺桿1634分別與移動(dòng)橫梁1635鉸鏈連接，組成串聯(lián)平行四桿機(jī)構(gòu)163，對(duì)稱于固定橫梁1631和移動(dòng)橫梁1635的鉛垂對(duì)稱面組裝另一個(gè)平行四桿機(jī)構(gòu)163，底板162固連于固定橫梁1631下表面，使移動(dòng)橫梁的二個(gè)滾輪16351與底板162上表面接觸，齒條1653對(duì)稱于二個(gè)串聯(lián)平行四桿機(jī)構(gòu)163固連于底板162上，齒輪1652套設(shè)固連于液壓馬達(dá)1651輸出軸，液壓馬達(dá)1651固連于移動(dòng)橫梁1635側(cè)面，使齒輪1652與齒條1653嚙合，液壓馬達(dá)1651對(duì)稱固連于固定橫梁1631側(cè)面，第四激光位移傳感器166固連于移動(dòng)橫梁1635側(cè)面，組裝往復(fù)運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置165；

將底板162固連于軌道車20橫梁、第一方筒形固定臂811和第二方筒形固定臂901上，貯存軌枕箱167固連于移動(dòng)橫梁1635上，使貯存軌枕箱的二個(gè)滾輪1671與底板162上面接觸，組成往復(fù)運(yùn)動(dòng)貯存軌枕裝置160；

所述的剛性吊架起重裝置168是由二個(gè)懸臂梁169、伸縮橫梁裝置170、起升裝置171、二個(gè)抓放軌枕裝置172和第五激光位移傳感器173組成；

所述的伸縮橫梁裝置170是由階梯方筒形固定臂1701、第一階梯方筒形伸縮臂1702、第二階梯方筒形伸縮臂1703、第二多級(jí)伸縮套式油缸1704、端蓋1705和推板1706組成，階梯方筒形固定臂1701設(shè)有法蘭盤17011、筒肩17012和長(zhǎng)槽孔17013，第一階梯方筒形伸縮臂1702設(shè)有第一筒肩17021、第二筒肩17022和長(zhǎng)槽孔17023，第二階梯方筒形伸縮臂1703設(shè)有筒肩17031和二個(gè)單耳環(huán)17032，第二多級(jí)伸縮套式油缸1704設(shè)有第一法蘭盤17041、第一級(jí)伸縮套筒17042、第二級(jí)伸縮套筒17043和第二法蘭盤17044；

端蓋1705對(duì)稱固連于第二多級(jí)伸縮套式油缸第一法蘭盤17041，第二階梯方筒形伸縮臂1703套設(shè)于第二多級(jí)伸縮套式油缸1704上，使第二多級(jí)伸縮套式油缸第二法蘭盤17044與第二階梯方筒形伸縮臂1703封閉端固連，第一階梯方筒形伸縮臂1702套設(shè)于第二階梯方筒形伸縮臂1703上，再將階梯方筒形固定臂1701套設(shè)于第一階梯方筒形伸縮臂1702上，使端蓋1705與階梯方筒形固定臂法蘭盤17011固連，推板1706固連于第二階梯方筒形伸縮臂1703封閉端，將第五激光位移傳感器173對(duì)稱固連于階梯方筒形固定臂1701側(cè)面，組成伸縮橫梁裝置170；

所述的起升裝置171是由上橫梁組件1711、起升驅(qū)動(dòng)裝置1712、對(duì)稱設(shè)置的二個(gè)平行四桿機(jī)構(gòu)1713和第六激光位移傳感器1714組成；

所述的上橫梁組件1711是由第三方筒形固定臂17111和二個(gè)第三方筒形伸縮臂17114組成，第三方筒形固定臂17111設(shè)有對(duì)稱的二個(gè)長(zhǎng)槽孔17112和二個(gè)雙耳環(huán)17113，第三方筒形伸縮臂17114設(shè)有封閉端17115和二個(gè)單耳環(huán)17116；

所述的起升驅(qū)動(dòng)裝置1712和第一橫梁伸縮驅(qū)動(dòng)裝置82的組成一樣，除前述第三方筒形固定臂17111和第一方筒形固定臂811結(jié)構(gòu)形式不一樣、第三方筒形伸縮臂17114和第一方筒形伸縮臂812結(jié)構(gòu)形式不一樣，其余所有零部件結(jié)構(gòu)形式一樣；

所述的平行四桿機(jī)構(gòu)1713是由第三方筒形伸縮臂17114、二個(gè)擺桿17131和下橫梁17132組成，下橫梁17132設(shè)有二個(gè)圓孔17133；

進(jìn)行與第一橫梁伸縮驅(qū)動(dòng)裝置82相同的組裝操作，組成起升驅(qū)動(dòng)裝置1712裝置，將二個(gè)擺桿17131的一端分別與第三方筒形伸縮臂17114鉸鏈連接，二個(gè)擺桿17131的另一端分別與下橫梁17132鉸鏈連接，組成平行四桿機(jī)構(gòu)1713，重復(fù)前述組裝操作，對(duì)稱于第三方筒形固定臂17111和下橫梁17132的鉛垂對(duì)稱面組裝另一個(gè)平行四桿機(jī)構(gòu)1713，將第六激光位移傳感器1714對(duì)稱固連于第三方筒形固定臂17111下面，組成起升裝置171；

所述的抓放軌枕裝置172是由第四螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)1721、彈性聯(lián)軸器1722和內(nèi)廣口螺母1723組成,螺旋擺動(dòng)馬達(dá)1721設(shè)有法蘭盤17211和輸出軸17212，內(nèi)廣口螺母1723設(shè)有軸頸17231；

將第四螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)1721穿入下橫梁圓孔17133內(nèi)，第四螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)法蘭盤17211固連于下橫梁17132上表面，彈性聯(lián)軸器1722使第四螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)輸出軸17212與內(nèi)廣口螺母軸頸17231固連，組成抓放軌枕裝置172；

將二個(gè)懸臂梁169對(duì)稱固連于軌道車二個(gè)縱梁202上，伸縮橫梁裝置170階梯方筒形固定臂1701固連于二個(gè)懸臂梁169懸臂下面，第三方筒形固定臂的二個(gè)雙耳環(huán)17113分別與第二階梯方筒形伸縮臂的二個(gè)單耳環(huán)17032同軸螺栓連接，組成軌枕吊運(yùn)裝置16。

本實(shí)施例的工作過程和原理如下：

1.拆卸螺母工作：待換軌枕右側(cè)相鄰軌枕外側(cè)螺栓用機(jī)油標(biāo)記好，工程車牽引軌道車運(yùn)行至待換軌枕附近時(shí)，CMOS圖像傳感器采集的圖像信息，通過圖形識(shí)別系統(tǒng)自動(dòng)識(shí)別，使工程車停在CMOS圖像傳感器與機(jī)油標(biāo)記螺栓同軸的位置，四個(gè)內(nèi)廣口磁性梅花套筒位于待換軌枕四個(gè)螺栓正上方，高壓油使高壓油使雙多級(jí)伸縮套式雙伸出油缸兩端的多級(jí)套筒開始逐級(jí)伸出，分別推動(dòng)二個(gè)第一連桿同步平動(dòng)，使對(duì)稱設(shè)置的二個(gè)第一串聯(lián)平行四桿機(jī)構(gòu)上下各二對(duì)擺桿背向同步擺動(dòng)，升降裝置托帶二個(gè)螺母裝拆裝置下降，通過第一激光位移傳感器測(cè)量其與下橫梁的位移信號(hào)，來控制雙多級(jí)伸縮套式雙伸出油缸和第一螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)工作，當(dāng)內(nèi)廣口磁性梅花套筒套設(shè)于螺母上，圖3所示位置，雙多級(jí)伸縮套式雙伸出油缸兩端的末級(jí)套筒停止伸出，高壓油使二個(gè)第一螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)開始反向同步轉(zhuǎn)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)二個(gè)圓形連接板分別托帶二個(gè)內(nèi)齒輪反向轉(zhuǎn)動(dòng)，每個(gè)內(nèi)齒輪同時(shí)與二個(gè)齒輪嚙合，驅(qū)動(dòng)二個(gè)傳動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，使四個(gè)內(nèi)廣口磁性梅花套筒反向同步轉(zhuǎn)動(dòng)，四個(gè)內(nèi)廣口磁性梅花套筒同步旋下四個(gè)螺母，內(nèi)廣口磁性梅花套筒的磁性使旋下的螺母留在內(nèi)廣口磁性梅花套筒內(nèi)，二個(gè)第一螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)停止反向轉(zhuǎn)動(dòng)，同時(shí)高壓油使雙多級(jí)伸縮套式雙伸出油缸兩端的多級(jí)套筒開始逐級(jí)縮回，分別拉動(dòng)二個(gè)第一連桿同步平動(dòng)，使對(duì)稱設(shè)置的二個(gè)第一串聯(lián)平行四桿機(jī)構(gòu)的上下各二對(duì)擺桿相向同步擺動(dòng)，升降裝置托帶二個(gè)螺母裝拆裝置上升至圖1所示位置，雙多級(jí)伸縮套式雙伸出油缸兩端的首級(jí)套筒停止縮回，拆卸螺母工作結(jié)束；

2.拉出壞軌枕工作：工程車牽引軌道車左移，通過圖形識(shí)別系統(tǒng)自動(dòng)識(shí)別軌枕剛軌外螺栓圖像的個(gè)數(shù)，使軌道車左移六個(gè)軌枕間距，轉(zhuǎn)枕及推拉軌枕裝置位于壞軌枕正上方，提軌裝置位于壞軌枕左側(cè)軌枕間正上方，高壓油使第二橫梁伸縮驅(qū)動(dòng)雙作用活塞油缸活塞桿開始伸出，推動(dòng)第二方筒形伸縮臂伸出，第二方筒形伸縮臂托帶第二轉(zhuǎn)動(dòng)裝置和抓取及轉(zhuǎn)枕裝置向外運(yùn)動(dòng)，通過第三激光位移傳感器測(cè)量其與第三測(cè)距參照板的位移信號(hào)，來控制第二橫梁伸縮驅(qū)動(dòng)雙作用活塞油缸、第二螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)和第三螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)工作，第二轉(zhuǎn)動(dòng)裝置和抓取及轉(zhuǎn)枕裝置向外運(yùn)動(dòng)至適當(dāng)位置，第二橫梁伸縮驅(qū)動(dòng)雙作用活塞油缸活塞桿停止伸出，高壓油使第二螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)開始正向轉(zhuǎn)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)第一箱體轉(zhuǎn)動(dòng)，第一箱體托帶與其固連的第二箱體轉(zhuǎn)動(dòng)，第二箱體托帶抓取及轉(zhuǎn)枕裝置轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)?shù)谝幌潴w正向轉(zhuǎn)動(dòng)至其限位銷與懸臂空心階梯軸連接板限位圓弧槽一端接觸時(shí)，第二箱體托帶抓取及轉(zhuǎn)枕裝置正向轉(zhuǎn)動(dòng)90°，第二螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)停止停止正向轉(zhuǎn)動(dòng)，電磁換向閥的中位使第二螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)保壓，第二橫梁伸縮驅(qū)動(dòng)雙作用活塞油缸活塞桿開始縮回，拉動(dòng)第二方筒形伸縮臂開始縮回，使第二方筒形伸縮臂托帶第二轉(zhuǎn)動(dòng)裝置和抓取及轉(zhuǎn)枕裝置向內(nèi)運(yùn)動(dòng)，當(dāng)機(jī)械爪的二個(gè)壓板向內(nèi)運(yùn)動(dòng)至壞軌枕兩側(cè)適當(dāng)位置時(shí)，第二橫梁伸縮驅(qū)動(dòng)雙作用活塞油缸活塞桿停止縮回，高壓油使液壓油缸活塞桿開始伸出，使第一連桿和第二連桿分別推動(dòng)對(duì)稱設(shè)置的二個(gè)第二擺桿相向擺動(dòng)，鉸接于第二擺桿雙耳環(huán)的滾輪壓住壓板，滾輪滾動(dòng)使壓板克服二個(gè)圓柱螺旋彈簧的拉力作平動(dòng)，二個(gè)并聯(lián)平行四桿機(jī)構(gòu)正向擺動(dòng)，當(dāng)二個(gè)壓板夾緊軌枕時(shí)，電磁換向閥的中位使液壓油缸保壓；

高壓油使第一橫梁伸縮驅(qū)動(dòng)雙活塞式雙出桿液壓油缸活塞桿開始伸出，分別推動(dòng)與其固連的二個(gè)第一方筒形伸縮臂同步伸出，通過第二激光位移傳感器測(cè)量其與第二測(cè)距參照板的位移信號(hào)，來控制第一橫梁伸縮驅(qū)動(dòng)雙活塞式雙出桿液壓油缸、第二螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)和提軌液壓油缸工作，第一方筒形伸縮臂托帶第一轉(zhuǎn)動(dòng)裝置及提軌液壓油缸向外運(yùn)動(dòng)至適當(dāng)位置，第一橫梁伸縮驅(qū)動(dòng)雙活塞式雙出桿液壓油缸活塞桿停止伸出，同時(shí)高壓油使第二螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)開始正向轉(zhuǎn)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)第一箱體正向轉(zhuǎn)動(dòng)，第一箱體托帶與其固連的提軌液壓油缸正向轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)?shù)谝幌潴w正向轉(zhuǎn)動(dòng)至其限位銷與懸臂空心階梯軸連接板限位圓弧槽一端接觸時(shí)，提軌液壓油缸正向轉(zhuǎn)動(dòng)90°，第二螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)停止正向轉(zhuǎn)動(dòng)，電磁換向閥的中位使第二螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)保壓，第一橫梁伸縮驅(qū)動(dòng)雙活塞式雙出桿液壓油缸活塞桿開始縮回，分別拉動(dòng)與其固連的二個(gè)第一方筒形伸縮臂同步縮回，第一方筒形伸縮臂托帶第一轉(zhuǎn)動(dòng)裝置及提軌液壓油缸向內(nèi)運(yùn)動(dòng)，當(dāng)提軌液壓油缸缸體與鋼軌下翼緣側(cè)面接觸時(shí)，其加力板上表面與鋼軌下面接觸，第一橫梁伸縮驅(qū)動(dòng)雙活塞式雙出桿液壓油缸活塞桿停止縮回；

高壓油使提軌液壓油缸活塞桿開始伸出，當(dāng)固連于提軌液壓油缸活塞桿的撐板接觸道床石碴并將其壓實(shí)后，隨著提軌液壓油缸活塞桿的不斷伸出，提軌液壓油缸的缸體托帶加力板向上運(yùn)動(dòng)，使鋼軌頂起，提軌液壓油缸活塞桿停止伸出，電磁換向閥的中位使提軌液壓油缸保壓；

高壓油使第三螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)開始正向轉(zhuǎn)動(dòng)，使液壓油缸托帶機(jī)械爪正向轉(zhuǎn)動(dòng)，機(jī)械爪使軌枕正向轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)?shù)谌菪龜[動(dòng)液壓馬達(dá)法蘭盤和液壓油缸法蘭盤限位扇形凸臺(tái)與第二箱體扇形孔第二限位面接觸時(shí)，機(jī)械爪使軌枕正向轉(zhuǎn)動(dòng)90°，第三螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)停止正向轉(zhuǎn)動(dòng)，高壓油使第二橫梁伸縮驅(qū)動(dòng)雙作用活塞油缸活塞桿開始伸出，使第二方筒形伸縮臂托帶第二轉(zhuǎn)動(dòng)裝置和抓取及轉(zhuǎn)枕裝置向外運(yùn)動(dòng)，機(jī)械爪拉動(dòng)壞軌枕向外運(yùn)動(dòng)，當(dāng)壞軌枕向外運(yùn)動(dòng)至其后端面與前面鋼軌下翼緣后側(cè)面共面時(shí)，第二橫梁伸縮驅(qū)動(dòng)雙作用活塞油缸活塞桿停止伸出，高壓油使第三螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)開始反向轉(zhuǎn)動(dòng)，使液壓油缸缸體托帶機(jī)械爪反向轉(zhuǎn)動(dòng)，機(jī)械爪使軌枕反向轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)?shù)谌菪龜[動(dòng)液壓馬達(dá)法蘭盤和液壓油缸法蘭盤限位扇形凸臺(tái)與第二箱體扇形孔第一限位面接觸時(shí)，機(jī)械爪使軌枕反向轉(zhuǎn)動(dòng)90°，圖17所示位置，第三螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)停止反向轉(zhuǎn)動(dòng)；

高壓油使液壓油缸活塞桿開始縮回，拉動(dòng)第一連桿和第二連桿分別使對(duì)稱設(shè)置的二個(gè)第二擺桿背向擺動(dòng)，在二個(gè)圓柱螺旋彈簧的拉力作用下，使二個(gè)壓板作平動(dòng)，二個(gè)并聯(lián)平行四桿機(jī)構(gòu)反向擺動(dòng)，當(dāng)二個(gè)壓板與軌枕側(cè)面脫開接觸時(shí)，液壓油缸活塞桿停止縮回；

高壓油使第二橫梁伸縮驅(qū)動(dòng)雙作用活塞油缸活塞桿開始伸出，使第二方筒形伸縮臂托帶第二轉(zhuǎn)動(dòng)裝置和抓取及轉(zhuǎn)枕裝置向外運(yùn)動(dòng)至適當(dāng)位置，第二橫梁伸縮驅(qū)動(dòng)雙作用活塞油缸活塞桿停止伸出，高壓油使第二螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)開始反向轉(zhuǎn)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)第一箱體反向轉(zhuǎn)動(dòng)，第一箱體托帶與其固連的第二箱體反向轉(zhuǎn)動(dòng)，第二箱體托帶抓取及轉(zhuǎn)枕裝置反向轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)?shù)谝幌潴w反向轉(zhuǎn)動(dòng)至其限位銷與懸臂空心階梯軸連接板限位圓弧槽另一端接觸時(shí)，第二箱體托帶抓取及轉(zhuǎn)枕裝置反向轉(zhuǎn)動(dòng)90°，第二螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)停止反向轉(zhuǎn)動(dòng)，電磁換向閥的中位使第二螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)保壓，第二橫梁伸縮驅(qū)動(dòng)雙作用活塞油缸活塞桿開始縮回，使第二方筒形伸縮臂托帶第二轉(zhuǎn)動(dòng)裝置和抓取及轉(zhuǎn)枕裝置向內(nèi)運(yùn)動(dòng)至圖1所示位置，第二橫梁伸縮驅(qū)動(dòng)雙作用活塞油缸活塞桿停止縮回；

高壓油使提軌液壓油缸活塞桿開始縮回，其活塞桿拉著撐板向上運(yùn)動(dòng)，鋼軌下落至原位置，將壞軌枕壓住，使其上表面與二個(gè)鋼軌下表面平行，提軌液壓油缸活塞桿縮回至止點(diǎn)，高壓油使第一橫梁伸縮驅(qū)動(dòng)雙活塞式雙出桿液壓油缸活塞桿開始伸出，使二個(gè)第一方筒形伸縮臂托帶第一轉(zhuǎn)動(dòng)裝置及提軌液壓油缸向外運(yùn)動(dòng)至適當(dāng)位置，第一橫梁伸縮驅(qū)動(dòng)雙活塞式雙出桿液壓油缸活塞桿停止伸出，高壓油使第二螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)開始反向轉(zhuǎn)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)第一箱體反向轉(zhuǎn)動(dòng)，二個(gè)第一箱體分別托帶與其固連的二個(gè)提軌液壓油缸反向轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)?shù)谝幌潴w反向轉(zhuǎn)動(dòng)至其限位銷與懸臂空心階梯軸連接板限位圓弧槽另一端接觸時(shí)，提軌液壓油缸反向轉(zhuǎn)動(dòng)90°，第二螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)停止反向轉(zhuǎn)動(dòng)，電磁換向閥的中位使第二螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)保壓；第一橫梁伸縮驅(qū)動(dòng)雙活塞式雙出桿液壓油缸活塞桿開始縮回，使二個(gè)第一轉(zhuǎn)動(dòng)裝置及提軌液壓油缸向內(nèi)運(yùn)動(dòng)至圖1所示位置，第一橫梁伸縮驅(qū)動(dòng)雙活塞式雙出桿液壓油缸活塞桿停止縮回，拉出壞軌枕工作結(jié)束；

3.吊運(yùn)壞軌枕工作：工程車牽引軌道車右移，通過圖形識(shí)別系統(tǒng)自動(dòng)識(shí)別軌枕剛軌外螺栓圖像的個(gè)數(shù)，使軌道車右移一個(gè)軌枕間距，提軌裝置位于待換軌枕右側(cè)相鄰軌枕間正上方，高壓油使第一橫梁伸縮驅(qū)動(dòng)雙活塞式雙出桿液壓油缸活塞桿開始伸出，使二個(gè)第一方筒形伸縮臂分別托帶二個(gè)第一轉(zhuǎn)動(dòng)裝置及提軌液壓油缸向外運(yùn)動(dòng)至適當(dāng)位置，第一橫梁伸縮驅(qū)動(dòng)雙活塞式雙出桿液壓油缸活塞桿停止伸出，高壓油使第二螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)開始正向轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)?shù)谝幌潴w正向轉(zhuǎn)動(dòng)至其限位銷與懸臂空心階梯軸連接板限位圓弧槽一端接觸時(shí)，使提軌液壓油缸正向轉(zhuǎn)動(dòng)90°，第二螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)停止正向轉(zhuǎn)動(dòng)，電磁換向閥的中位使第二螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)保壓，第一橫梁伸縮驅(qū)動(dòng)雙活塞式雙出桿液壓油缸活塞桿開始縮回，當(dāng)?shù)谝晦D(zhuǎn)動(dòng)裝置及提軌液壓油缸向內(nèi)運(yùn)動(dòng)至其缸體與鋼軌下翼緣側(cè)面接觸時(shí)，其加力板上表面與鋼軌下面接觸，第一橫梁伸縮驅(qū)動(dòng)雙活塞式雙出桿液壓油缸活塞桿停止縮回；

高壓油使往復(fù)運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)雙作用液壓油缸活塞桿開始縮回，拉動(dòng)移動(dòng)橫梁向左運(yùn)動(dòng)，使移動(dòng)橫梁托帶貯存軌枕箱向左運(yùn)動(dòng)，通過第四激光位移傳感器測(cè)量其與固定橫梁的位移信號(hào)，來控制往復(fù)運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)雙作用液壓油缸工作，當(dāng)貯存軌枕箱向左運(yùn)動(dòng)至貯存壞軌枕倉(cāng)位于抓放軌枕裝置正下方時(shí)，往復(fù)運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)雙作用液壓油缸活塞桿停止縮回；

高壓油使多級(jí)伸縮套式油缸第二級(jí)伸縮套筒隨第一級(jí)伸縮套筒開始伸出，推動(dòng)第二階梯方筒形伸縮臂伸出，第二階梯方筒形伸縮臂托帶升降裝置向外運(yùn)動(dòng)，當(dāng)?shù)诙A梯方筒形伸縮臂伸出至其筒肩與第一階梯方筒形伸縮臂第二筒肩接觸時(shí)，多級(jí)伸縮套式油缸第二級(jí)伸縮套筒開始伸出，推動(dòng)第二階梯方筒形伸縮臂伸出，第二階梯方筒形伸縮臂拉動(dòng)第一階梯方筒形伸縮臂伸出，通過固連于階梯方筒形固定臂側(cè)面的第五激光位移傳感器測(cè)量其與推板的位移信號(hào)，來控制多級(jí)伸縮套式油缸工作，當(dāng)抓放軌枕裝置二個(gè)內(nèi)廣口螺母與已拉出軌枕間的壞軌枕上面內(nèi)側(cè)二個(gè)螺栓同軸時(shí)，多級(jí)伸縮套式油缸第二級(jí)伸縮套筒停止伸出；

高壓油使起升驅(qū)動(dòng)雙活塞式雙出桿液壓油缸活塞桿開始縮回，分別拉動(dòng)與其固連的二個(gè)第三方筒形伸縮臂同步縮回，使對(duì)稱設(shè)置的二個(gè)平行四桿機(jī)構(gòu)的二對(duì)擺桿相對(duì)于下橫梁相向同步擺動(dòng)，起升裝置托帶抓放軌枕裝置下降，通過第六激光位移傳感器測(cè)量其與下橫梁的位移信號(hào)，來控制起升驅(qū)動(dòng)雙活塞式雙出桿液壓油缸和第四螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)工作，當(dāng)二個(gè)內(nèi)廣口螺母與軌枕上面內(nèi)側(cè)二個(gè)螺栓接近時(shí)，高壓油使二個(gè)第四螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)開始正向轉(zhuǎn)動(dòng)，通過二個(gè)彈性聯(lián)軸器分別使二個(gè)內(nèi)廣口螺母正向同步轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)二個(gè)內(nèi)廣口螺母旋上軌枕上面內(nèi)側(cè)二個(gè)螺栓，二個(gè)第四螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)正向轉(zhuǎn)動(dòng)至最大轉(zhuǎn)角，圖18所示位置，二個(gè)第四螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)停止正向轉(zhuǎn)動(dòng)，起升驅(qū)動(dòng)雙活塞式雙出桿液壓油缸停止縮回；

高壓油使提軌液壓油缸活塞桿開始伸出，當(dāng)固連于提軌液壓油缸活塞桿的撐板接觸道床石碴并將其壓實(shí)后，隨著提軌液壓油缸活塞桿的不斷伸出，提軌液壓油缸的缸體托帶加力板向上運(yùn)動(dòng)，使鋼軌頂起，提軌液壓油缸活塞桿停止伸出，電磁換向閥的中位使提軌液壓油缸保壓；

高壓油使多級(jí)伸縮套式油缸第二級(jí)伸縮套筒又開始伸出，推動(dòng)第二階梯方筒形伸縮臂伸出，第二階梯方筒形伸縮臂拉動(dòng)第一階梯方筒形伸縮臂伸出，第二階梯方筒形伸縮臂托帶起升裝置向外運(yùn)動(dòng)，當(dāng)起升裝置將待換軌枕從鋼軌下抽出時(shí)，多級(jí)伸縮套式油缸第二級(jí)伸縮套筒停止伸出；

高壓油使起升驅(qū)動(dòng)雙活塞式雙出桿液壓油缸活塞桿開始伸出，分別推動(dòng)與其固連的二個(gè)第三方筒形伸縮臂同步伸出，使對(duì)稱設(shè)置的二個(gè)平行四桿機(jī)構(gòu)的二對(duì)擺桿相對(duì)于下橫梁背向同步擺動(dòng)，起升裝置托帶壞軌枕上升至適當(dāng)高度，起升驅(qū)動(dòng)雙活塞式雙出桿液壓油缸活塞桿停止伸出，高壓油使多級(jí)伸縮套式油缸第二級(jí)伸縮套筒開始縮回，拉動(dòng)第二階梯方筒形伸縮臂縮回，當(dāng)推板與第一階梯方筒形伸縮臂接觸時(shí)，第二級(jí)伸縮套筒隨第一級(jí)伸縮套筒縮回，第二階梯方筒形伸縮臂拉推板縮回，推板推動(dòng)第一階梯方筒形伸縮臂縮回，第二階梯方筒形伸縮臂托帶起升裝置向內(nèi)運(yùn)動(dòng)，當(dāng)起升裝置托帶壞軌枕向內(nèi)運(yùn)動(dòng)至貯存壞軌枕倉(cāng)正上方時(shí)，多級(jí)伸縮套式油缸第一級(jí)伸縮套筒停止縮回，高壓油使起升驅(qū)動(dòng)雙活塞式雙出桿液壓油缸活塞桿開始縮回，起升裝置托帶壞軌枕下降，當(dāng)壞軌枕下降接近軌枕倉(cāng)底或先前放入的壞軌枕時(shí)，高壓油使二個(gè)第四螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)開始反向轉(zhuǎn)動(dòng)，通過二個(gè)彈性聯(lián)軸器分別使二個(gè)內(nèi)廣口螺母反向同步轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)壞軌枕釋放到倉(cāng)內(nèi)時(shí)，二個(gè)第四螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)停止反向轉(zhuǎn)動(dòng)，起升驅(qū)動(dòng)雙活塞式雙出桿液壓油缸活塞桿停止縮回，其活塞桿開始伸出，起升裝置上升至圖1所示位置，起升驅(qū)動(dòng)雙活塞式雙出桿液壓油缸活塞桿停止伸出，吊運(yùn)壞軌枕工作結(jié)束；

4.吊運(yùn)擺放好軌枕工作：高壓油使往復(fù)運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)雙作用液壓油缸活塞桿開始伸出，推動(dòng)移動(dòng)橫梁向右運(yùn)動(dòng)，使移動(dòng)橫梁托帶貯存軌枕箱向右運(yùn)動(dòng)，當(dāng)貯存軌枕箱向右運(yùn)動(dòng)至貯存好軌枕倉(cāng)位于抓放軌枕裝置正下方時(shí)，往復(fù)運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)雙作用液壓油缸活塞桿停止伸出；

高壓油使起升驅(qū)動(dòng)雙活塞式雙出桿液壓油缸活塞桿開始縮回，起升裝置托帶抓放軌枕裝置下降，當(dāng)二個(gè)內(nèi)廣口螺母與好軌枕上面內(nèi)側(cè)二個(gè)螺栓接近時(shí)，高壓油使二個(gè)第四螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)開始正向轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)二個(gè)內(nèi)廣口螺母旋上好軌枕上面內(nèi)側(cè)二個(gè)螺栓，二個(gè)第四螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)正向轉(zhuǎn)動(dòng)至最大轉(zhuǎn)角，二個(gè)第四螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)停止正向轉(zhuǎn)動(dòng)，起升驅(qū)動(dòng)雙活塞式雙出桿液壓油缸活塞桿停止縮回，其活塞桿開始伸出，起升裝置托帶好軌枕上升至適當(dāng)高度，起升驅(qū)動(dòng)雙活塞式雙出桿液壓油缸活塞桿停止伸出；

高壓油使多級(jí)伸縮套式油缸的伸縮套筒逐級(jí)伸出，使第二階梯方筒形伸縮臂托帶起升裝置向外運(yùn)動(dòng)，當(dāng)起升裝置托帶好軌枕向外運(yùn)動(dòng)至適當(dāng)位置，高壓油使起升驅(qū)動(dòng)雙活塞式雙出桿液壓油缸活塞桿開始縮回，起升降裝置托帶好軌枕下降至其與道床接觸時(shí)，起升驅(qū)動(dòng)雙活塞式雙出桿液壓油缸活塞桿停止縮回；

高壓油使多級(jí)伸縮套式油缸第二級(jí)伸縮套筒開始縮回，第二階梯方筒形伸縮臂托帶起升裝置向內(nèi)運(yùn)動(dòng)，使軌枕穿入鋼軌下，使好軌枕后端面與前面鋼軌下翼緣后側(cè)面共面時(shí)，圖18所示位置，多級(jí)伸縮套式油缸第二級(jí)伸縮套筒停止縮回；

高壓油使提軌液壓油缸活塞桿開始縮回，其活塞桿拉著撐板向上運(yùn)動(dòng)，鋼軌下落至原位置，將好軌枕壓住，使其上表面與二個(gè)鋼軌下表面平行，提軌液壓油缸活塞桿縮回至止點(diǎn)，高壓油使第一橫梁伸縮驅(qū)動(dòng)雙活塞式雙出桿液壓油缸活塞桿開始伸出，二個(gè)第一方筒形伸縮臂分別托帶二個(gè)第一轉(zhuǎn)動(dòng)裝置及提軌液壓油缸向外運(yùn)動(dòng)，當(dāng)提軌液壓油缸缸體加力板與鋼軌下翼緣脫開接觸時(shí)，第二橫梁伸縮驅(qū)動(dòng)雙活塞式雙出桿液壓油缸活塞桿停止伸出，高壓油使第二螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)開始反向轉(zhuǎn)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)第一箱體反向轉(zhuǎn)動(dòng)，二個(gè)第一箱體分別托帶與其固連的二個(gè)提軌液壓油缸反向轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)?shù)谝幌潴w反向轉(zhuǎn)動(dòng)至其限位銷與懸臂空心階梯軸連接板限位圓弧槽另一端接觸時(shí)，提軌液壓油缸反向轉(zhuǎn)動(dòng)90°，第二螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)停止反向轉(zhuǎn)動(dòng)，電磁換向閥的中位使第二螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)保壓，第一橫梁伸縮驅(qū)動(dòng)雙活塞式雙出桿液壓油缸活塞桿開始縮回，使二個(gè)第一轉(zhuǎn)動(dòng)裝置及提軌液壓油缸向內(nèi)運(yùn)動(dòng)至圖1所示位置，第一橫梁伸縮驅(qū)動(dòng)雙活塞式雙出桿液壓油缸活塞桿停止縮回；

高壓油使第四螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)開始反向轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)?shù)谒穆菪龜[動(dòng)液壓馬達(dá)反向轉(zhuǎn)動(dòng)至最大轉(zhuǎn)角時(shí)，釋放好軌枕，第四螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)停止反向轉(zhuǎn)動(dòng)，起升驅(qū)動(dòng)雙活塞式雙出桿液壓油缸活塞桿開始伸出，起升裝置托帶抓放軌枕裝置上升至適當(dāng)高度，高壓油使多級(jí)伸縮套式油缸的伸縮套筒逐級(jí)縮回，使第二階梯方筒形伸縮臂托帶起升裝置向內(nèi)運(yùn)動(dòng)，起升裝置運(yùn)動(dòng)至圖1所示位置，起升驅(qū)動(dòng)雙活塞式雙出桿液壓油缸活塞桿停止伸出，多級(jí)伸縮套式油缸的第一級(jí)伸縮套筒停止縮回，吊運(yùn)擺放好軌枕工作完成；

8.推進(jìn)好軌枕工作：工程車牽引軌道車左移，通過圖形識(shí)別系統(tǒng)自動(dòng)識(shí)別軌枕剛軌外螺栓圖像的個(gè)數(shù)，使軌道車左移一個(gè)軌枕間距，轉(zhuǎn)枕及推拉軌枕裝置位于好軌枕上方，提軌裝置位于好軌枕右側(cè)軌枕間正上方，高壓油使第二橫梁伸縮驅(qū)動(dòng)雙作用活塞油缸活塞桿開始伸出，使第二方筒形伸縮臂托帶第二轉(zhuǎn)動(dòng)裝置和抓取及轉(zhuǎn)枕裝置向外運(yùn)動(dòng)，當(dāng)?shù)诙酵残紊炜s臂伸出至止點(diǎn)時(shí)，第二橫梁伸縮驅(qū)動(dòng)雙作用活塞油缸活塞桿停止伸出，高壓油使第二螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)開始正向轉(zhuǎn)動(dòng)，使第二箱體托帶抓取及轉(zhuǎn)枕裝置正向轉(zhuǎn)動(dòng)90°，第二螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)停止停止正向轉(zhuǎn)動(dòng)，電磁換向閥的中位使第二螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)保壓，第二橫梁伸縮驅(qū)動(dòng)液壓馬達(dá)開始反向轉(zhuǎn)動(dòng)，使第二方筒形伸縮臂托帶第二轉(zhuǎn)動(dòng)裝置和抓取及轉(zhuǎn)枕裝置向內(nèi)運(yùn)動(dòng)，當(dāng)機(jī)械爪的二個(gè)壓板向內(nèi)運(yùn)動(dòng)至好軌枕兩側(cè)適當(dāng)位置時(shí)，圖17所示位置，第二橫梁伸縮驅(qū)動(dòng)液壓馬達(dá)停止反向轉(zhuǎn)動(dòng)，高壓油使液壓油缸活塞桿開始伸出，使第一連桿和第二連桿分別推動(dòng)對(duì)稱設(shè)置的二個(gè)第二擺桿相向擺動(dòng)，鉸接于第二擺桿雙耳環(huán)的滾輪壓住壓板，滾輪滾動(dòng)使壓板克服二個(gè)圓柱螺旋彈簧的拉力作平動(dòng)，二個(gè)并聯(lián)平行四桿機(jī)構(gòu)正向擺動(dòng)，當(dāng)二個(gè)壓板夾緊軌枕時(shí)，電磁換向閥的中位使液壓油缸保壓；

高壓油使第一橫梁伸縮驅(qū)動(dòng)雙活塞式雙出桿液壓油缸活塞桿開始伸出，使第一方筒形伸縮臂托帶第一轉(zhuǎn)動(dòng)裝置及提軌液壓油缸向外運(yùn)動(dòng)至適當(dāng)位置，第一橫梁伸縮驅(qū)動(dòng)雙活塞式雙出桿液壓油缸活塞桿停止伸出，第二螺栓擺動(dòng)液壓馬達(dá)開始正向轉(zhuǎn)動(dòng)，使提軌液壓油缸正向轉(zhuǎn)動(dòng)90°，第二螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)停止正向轉(zhuǎn)動(dòng)，電磁換向閥的中位使第二螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)保壓，第一橫梁伸縮驅(qū)動(dòng)雙活塞式雙出桿液壓油缸活塞桿開始縮回，使第一方筒形伸縮臂托帶第一轉(zhuǎn)動(dòng)裝置及提軌液壓油缸向內(nèi)運(yùn)動(dòng)至其缸體與鋼軌下翼緣側(cè)面接觸時(shí)，其加力板上表面與鋼軌下面接觸，第一橫梁伸縮驅(qū)動(dòng)雙活塞式雙出桿液壓油缸活塞桿停止縮回；

高壓油使提軌液壓油缸活塞桿開始伸出，使鋼軌頂起，電磁換向閥的中位使提軌液壓油缸保壓；

高壓油使第三螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)開始正向轉(zhuǎn)動(dòng)，機(jī)械爪使軌枕正向轉(zhuǎn)動(dòng)90°，第三螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)停止正向轉(zhuǎn)動(dòng)，高壓油使第二橫梁伸縮驅(qū)動(dòng)雙作用活塞油缸活塞桿開始縮回，機(jī)械爪推動(dòng)好軌枕向內(nèi)運(yùn)動(dòng)，使好軌枕向內(nèi)運(yùn)動(dòng)至圖1所示位置時(shí)，第二橫梁伸縮驅(qū)動(dòng)雙作用活塞油缸活塞桿停止縮回，高壓油使第三螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)開始反向轉(zhuǎn)動(dòng)，機(jī)械爪使軌枕反向轉(zhuǎn)動(dòng)90°，第三螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)停止反向轉(zhuǎn)動(dòng)；

高壓油使液壓油缸活塞桿開始縮回，當(dāng)機(jī)械爪二個(gè)壓板與軌枕脫開接觸時(shí)，液壓油缸活塞桿停止縮回，高壓油使第二橫梁伸縮驅(qū)動(dòng)雙作用活塞油缸活塞桿開始伸出，使第二方筒形伸縮臂托帶第二轉(zhuǎn)動(dòng)裝置和抓取及轉(zhuǎn)枕裝置向外運(yùn)動(dòng)至適當(dāng)位置，第二橫梁伸縮驅(qū)動(dòng)雙作用活塞油缸活塞桿停止伸出，高壓油使第二螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)開始反向轉(zhuǎn)動(dòng)，使第二箱體托帶抓取及轉(zhuǎn)枕裝置反向轉(zhuǎn)動(dòng)90°，第二螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)停止反向轉(zhuǎn)動(dòng)，電磁換向閥的中位使第二螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)保壓，第二橫梁伸縮驅(qū)動(dòng)雙作用活塞油缸活塞桿開始縮回，使第二方筒形伸縮臂托帶第二轉(zhuǎn)動(dòng)裝置和抓取及轉(zhuǎn)枕裝置向內(nèi)運(yùn)動(dòng)至圖1所示位置，第二橫梁伸縮驅(qū)動(dòng)雙作用活塞油缸活塞桿停止縮回；

高壓油使提軌液壓油缸活塞桿縮回，鋼軌下落至原位置，電磁換向閥的中位使提軌液壓油缸保壓，高壓油使第一橫梁驅(qū)動(dòng)伸縮雙活塞式雙出桿液壓油缸活塞桿停止伸出，使二個(gè)第一方筒形伸縮臂分別托帶二個(gè)第一轉(zhuǎn)動(dòng)裝置及提軌液壓油缸向外運(yùn)動(dòng)至適當(dāng)位置，第一橫梁伸縮驅(qū)動(dòng)雙活塞式雙出桿液壓油缸活塞桿停止伸出，高壓油使第二螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)開始反向轉(zhuǎn)動(dòng)，使提軌液壓油缸反向轉(zhuǎn)動(dòng)90°，第二螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)停止反向轉(zhuǎn)動(dòng)，電磁換向閥的中位使第二螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)保壓；第一橫梁伸縮驅(qū)動(dòng)雙活塞式雙出桿液壓油缸活塞桿開始縮回，使二個(gè)第一轉(zhuǎn)動(dòng)裝置及提軌液壓油缸向內(nèi)運(yùn)動(dòng)至圖1所示位置，第一橫梁伸縮驅(qū)動(dòng)雙活塞式雙出桿液壓油缸活塞桿停止縮回，推進(jìn)好軌枕工作結(jié)束；

6.安裝螺母工作：工程車牽引軌道車右移，CMOS圖像傳感器采集的圖像信息，通過圖形識(shí)別系統(tǒng)自動(dòng)識(shí)別軌枕剛軌外螺栓圖像的個(gè)數(shù)，使軌道車右移六個(gè)軌枕間距，四個(gè)留有螺母內(nèi)廣口磁性梅花套筒分別與軌枕上的四個(gè)螺栓同軸，高壓油使升降雙多級(jí)伸縮套式雙伸出油缸兩端的多級(jí)套筒開始逐級(jí)伸出，升降裝置托帶二個(gè)螺母裝拆裝置下降，當(dāng)下降至內(nèi)廣口磁性梅花套筒中的螺母與已換軌枕螺栓接觸，圖3所示位置，升降雙多級(jí)伸縮套式雙伸出油缸兩端的末級(jí)套筒停止伸出，高壓油使二個(gè)第一螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)開始正向同步轉(zhuǎn)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)二個(gè)圓形連接板分別托帶二個(gè)內(nèi)齒輪正向轉(zhuǎn)動(dòng)，每個(gè)內(nèi)齒輪同時(shí)與二個(gè)齒輪嚙合，驅(qū)動(dòng)二個(gè)傳動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，使四個(gè)內(nèi)廣口磁性梅花套筒正向同步轉(zhuǎn)動(dòng)，四個(gè)內(nèi)廣口磁性梅花套筒內(nèi)的螺母同步旋入軌枕四個(gè)螺栓并預(yù)緊，二個(gè)第一螺旋擺動(dòng)液壓馬達(dá)停止正向轉(zhuǎn)動(dòng)，高壓油使升降雙多級(jí)伸縮套式雙伸出油缸兩端的多級(jí)套筒開始逐級(jí)縮回，升降裝置托帶二個(gè)螺母裝拆裝置上升至圖1所示位置，升降雙多級(jí)伸縮套式雙伸出油缸兩端的首級(jí)套筒停止縮回，安裝螺母工作完成；

升降裝置中對(duì)稱設(shè)置的二個(gè)第一串聯(lián)平行四桿機(jī)構(gòu)，使對(duì)應(yīng)的上橫梁與下橫梁始終平行，以適應(yīng)直線和曲線鐵軌路段換枕的對(duì)應(yīng)工作；第二串聯(lián)平行四桿機(jī)構(gòu)使板形上橫梁始終與下橫梁平行，使隨動(dòng)平衡支撐裝置適應(yīng)直線和曲線鐵軌路段換枕的對(duì)應(yīng)工作；往復(fù)運(yùn)動(dòng)裝置中對(duì)稱設(shè)置的二個(gè)串聯(lián)平行四桿機(jī)構(gòu)，使移動(dòng)橫梁始終與固定橫梁平行，使貯存軌枕箱作平動(dòng)；彈性聯(lián)軸器和內(nèi)廣口螺母能有效適應(yīng)軌枕螺栓位置偏差，使內(nèi)廣口螺母容易旋上軌枕螺栓。

在圖1所示位置，隨動(dòng)平衡支撐裝置中的二個(gè)剛度非線性彈簧壓縮量最小，彈性力較小，此時(shí)對(duì)稱設(shè)置的第六擺桿和第二撐桿與上橫梁夾角最大，二個(gè)彈簧通過二個(gè)滑塊分別作用于第六擺桿和第二撐桿上的力大于其較小彈性力，第六擺桿和第二撐桿作用于板形上橫梁力的鉛垂分力大，使隨動(dòng)平衡支撐裝置承受板形上橫梁自重和雙多級(jí)伸縮套式雙伸出油缸的部分自重的總和而平衡，隨動(dòng)平衡支撐裝置隨升降裝置升降而平衡，在圖3所示位置，二個(gè)剛度非線性彈簧壓縮量最大，彈性力最大，此時(shí)對(duì)稱設(shè)置的第六擺桿和第二撐桿與上橫梁夾角最小，二個(gè)彈簧通過二個(gè)滑塊分別作用于第六擺桿和第二擺桿上的力小于最大彈性力，第六擺桿和第二撐桿作用于板形上橫梁力的鉛垂分力較小，使隨動(dòng)平衡支撐裝置承受板形上橫梁自重和雙多級(jí)伸縮套式雙伸出油缸的部分自重的總和而平衡，避免雙多級(jí)伸縮套式雙伸出油缸的多級(jí)套筒承受彎矩。