1.一種街道清潔機(jī)器人，包括平臺(tái)（1）、云臺(tái)（2）、攝像機(jī)（3）、垃圾桶架（4）、兩個(gè)前車輪（5）、兩個(gè)前車輪架（6）、兩個(gè)后車輪（7）、兩個(gè)后車輪架（8）、垃圾桶（9）、一個(gè)第一步進(jìn)電機(jī)（10）、一個(gè)第一步進(jìn)電機(jī)座（11）、兩根輪刷桿（12）、升降滑塊（13）、兩個(gè)液壓缸（14）、兩根彈簧（15）、鏟子（16）、輪刷（17）、上板（18）、雙出軸步進(jìn)電機(jī)（19）、兩根光軸（20）、絲杠（21）、兩個(gè)第二步進(jìn)電機(jī)（22）、兩個(gè)第二步進(jìn)電機(jī)座（23）、兩條第一同步帶（24）、輪刷桿支架（25）、四個(gè)第一同步帶輪（26）、第一直流電機(jī)（27），兩個(gè)第二直流電機(jī)（28）、兩個(gè)直流電機(jī)座（29）、兩條第二同步帶（30）、四個(gè)第二同步帶輪（31），其特征在于：所述的兩個(gè)前車輪架（6）安裝在平臺(tái)（1）前端的下方位置，所述的兩個(gè)后車輪架（8）安裝在平臺(tái)（1）后端的下方位置；所述的兩個(gè)前車輪（5）分別安裝在兩個(gè)前車輪架（6）上設(shè)置的車軸上，所述的兩個(gè)后車輪（7）分別安裝在兩個(gè)后車輪架上設(shè)置的車軸上；所述的直流電機(jī)座（29）固定安裝在前車輪架（6）上，所述的第二直流電機(jī)（28）安裝在直流電機(jī)座（29）上，且第二直流電機(jī)（28）的軸和前車輪架（6）前端的軸上同時(shí)設(shè)置有一個(gè)第二同步帶輪（31），所述的第二同步帶（30）安裝在兩個(gè)第二同步帶輪（31）上；所述的云臺(tái)（2）安裝在平臺(tái)（1）前端的上平面上，所述的攝像機(jī)（3）安裝在云臺(tái)（2）上，云臺(tái)（2）控制攝像機(jī)（3）的角度變化；所述的垃圾桶架（4）固定安裝在平臺(tái)（1）上且在云臺(tái)（2）靠后的位置，垃圾桶架（4）的一面設(shè)置有凹槽，所述的垃圾桶（9）上設(shè)置有凸槽，可以安裝在垃圾桶架（4）的凹槽內(nèi)；所述的平臺(tái)（1）后端設(shè)置有一個(gè)下板，所述的兩根光軸（20）垂直安裝在下板和上板（18）之間；所述的第一步進(jìn)電機(jī)座（11）固定安裝在上板（18）的中間位置，所述的第一步進(jìn)電機(jī)（10）安裝在第一步進(jìn)電機(jī)座（11）上，所述的絲杠（21）的一端通過聯(lián)軸器與第一步進(jìn)電機(jī)（10）的出軸連接，另一端安裝在下板上；所述的升降滑塊（13）安裝在絲杠（21）和兩根光軸（20）上，升降滑塊（13）上設(shè)置的絲杠螺母與絲杠（13）嚙合；所述的雙出軸步進(jìn)電機(jī)（19）安裝在升降滑塊（19）上設(shè)置的橫板上，所述的兩個(gè)液壓缸（14）鉸接于升降滑塊（13）上，雙出軸步進(jìn)電機(jī)（19）的軸與液壓缸的一端固定，雙出軸步進(jìn)電機(jī)（19）的軸轉(zhuǎn)動(dòng)使液壓缸（14）轉(zhuǎn)動(dòng)；所述的兩個(gè)液壓缸（14）的另一端與鏟子（16）的一面鉸接，所述的彈簧（15）安裝在鏟子（16）和液壓缸（14）上，液壓缸（14）的伸縮可以改變彈簧（15）長(zhǎng)度，從而改變鏟子（16）的位置；所述的的兩個(gè)第二步進(jìn)電機(jī)（22）通過兩個(gè)第二步進(jìn)電機(jī)座（23）固定安裝在平臺(tái)（1）后端的左右兩邊且位置以中心線對(duì)稱，所述的兩個(gè)輪刷桿支架（25）分別安裝在兩個(gè)第二步進(jìn)電機(jī)（22）靠后的位置，所述的輪刷桿（12）的軸轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在輪刷桿支架（25）內(nèi)；所述的輪刷桿（12）的軸和第二步進(jìn)電機(jī)（22）的軸上同時(shí)設(shè)置有一個(gè)第一同步帶輪（26），所述的第一同步帶（24）安裝在兩個(gè)第一同步帶輪（26）上，與兩個(gè)第一同步帶（26）嚙合；所述的輪刷（17）安裝在兩個(gè)輪刷桿（12）之間，輪刷桿（12）前端的左右兩邊分別設(shè)置有一個(gè)第一直流電機(jī)（27），第一直流電機(jī)（27）的電機(jī)軸與輪刷的軸相連。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種街道清潔機(jī)器人，其特征在于：所述的前車輪（5）為驅(qū)動(dòng)輪，通過差速進(jìn)行轉(zhuǎn)向。