本發(fā)明涉及清潔機器人技術領域，特別涉及一種街道清潔機器人。

背景技術：

隨著人們的環(huán)保意識的增強，越來越多的人開始關注環(huán)境問題，城市的人們更加關心他們所生活的地方的公共環(huán)境衛(wèi)生，因此有很多環(huán)衛(wèi)工人每天都在清掃街道，但是在炎熱的夏天和寒冷的冬天，環(huán)衛(wèi)工人的工作環(huán)境就變得很差，增加的清掃難度，而且工作效率不高。

技術實現(xiàn)要素：

針對上述問題，本發(fā)明提供一種街道清潔機器人，其采用前輪驅(qū)動式結(jié)構(gòu)，后面帶有清掃和收集垃圾的結(jié)構(gòu)，可將垃圾收集到垃圾桶內(nèi)。

本發(fā)明所使用的技術方案是：一種街道清潔機器人，包括平臺、云臺、攝像機、垃圾桶架、兩個前車輪、兩個前車輪架、兩個后車輪、兩個后車輪架、垃圾桶、一個第一步進電機、一個第一步進電機座、兩根輪刷桿、升降滑塊、兩個液壓缸、兩根彈簧、鏟子、輪刷、上板、雙出軸步進電機、兩根光軸、絲杠、兩個第二步進電機、兩個第二步進電機座、兩條第一同步帶、輪刷桿支架、四個第一同步帶輪、第一直流電機，兩個第二直流電機、兩個直流電機座、兩條第二同步帶、四個第二同步帶輪，其特征在于：所述的兩個前車輪架安裝在平臺前端的下方位置，所述的兩個后車輪架安裝在平臺后端的下方位置；所述的兩個前車輪分別安裝在兩個前車輪架上設置的車軸上，所述的兩個后車輪分別安裝在兩個后車輪架上設置的車軸上；所述的直流電機座固定安裝在前車輪架上，所述的第二直流電機安裝在直流電機座上，且第二直流電機的軸和前車輪架前端的軸上同時設置有一個第二同步帶輪，所述的第二同步帶安裝在兩個第二同步帶輪上；所述的云臺安裝在平臺前端的上平面上，所述的攝像機安裝在云臺上，云臺控制攝像機的角度變化；所述的垃圾桶架固定安裝在平臺上且在云臺靠后的位置，垃圾桶架的一面設置有凹槽，所述的垃圾桶上設置有凸槽，可以安裝在垃圾桶架的凹槽內(nèi)；所述的平臺后端設置有一個下板，所述的兩根光軸垂直安裝在下板和上板之間；所述的第一步進電機座固定安裝在上板的中間位置，所述的第一步進電機安裝在第一步進電機座上，所述的絲杠的一端通過聯(lián)軸器與第一步進電機的出軸連接，另一端安裝在下板上；所述的升降滑塊安裝在絲杠和兩根光軸上，升降滑塊上設置的絲杠螺母與絲杠嚙合；所述的雙出軸步進電機安裝在升降滑塊上設置的橫板上，所述的兩個液壓缸鉸接于升降滑塊上，雙出軸步進電機的軸與液壓缸的一端固定，雙出軸步進電機的軸轉(zhuǎn)動使液壓缸轉(zhuǎn)動；所述的兩個液壓缸的另一端與鏟子的一面鉸接，所述的彈簧安裝在鏟子和液壓缸上，液壓缸的伸縮可以改變彈簧長度，從而改變鏟子的位置；所述的的兩個第二步進電機通過兩個第二步進電機座固定安裝在平臺后端的左右兩邊且位置以中心線對稱，所述的兩個輪刷桿支架分別安裝在兩個第二步進電機靠后的位置，所述的輪刷桿的軸轉(zhuǎn)動安裝在輪刷桿支架內(nèi)；所述的輪刷桿的軸和第二步進電機的軸上同時設置有一個第一同步帶輪，所述的第一同步帶安裝在兩個第一同步帶輪上，與兩個第一同步帶嚙合；所述的輪刷安裝在兩個輪刷桿之間，輪刷桿前端的左右兩邊分別設置有一個第一直流電機，第一直流電機的電機軸與輪刷的軸相連。

進一步的，所述的前車輪為驅(qū)動輪，通過差速進行轉(zhuǎn)向。

由于本發(fā)明采用了上述技術方案，本發(fā)明具有以下優(yōu)點：本發(fā)明可以自主在街道上進行清掃工作，工作效率高，能大大減輕環(huán)衛(wèi)工人的勞動量。

附圖說明

圖1為本發(fā)明的整體裝配結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為本發(fā)明的另一角度結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3為本發(fā)明的另一角度結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4為本發(fā)明的升降結(jié)構(gòu)的局部結(jié)構(gòu)示意圖。

圖5為本發(fā)明的輪刷桿傳動局部結(jié)構(gòu)示意圖。

圖6為本發(fā)明前輪驅(qū)動的局部結(jié)構(gòu)示意圖。

圖7為本發(fā)明輪刷驅(qū)動的局部結(jié)構(gòu)示意圖。

附圖標號：1-車平臺；2-云臺；3-攝像機；4-垃圾桶架；5-前車輪；6-前車輪架；7-后車輪；8-后車輪架；9-垃圾桶；10-第一步進電機；11-第一步進電機座；12-輪刷桿；13-升降滑塊；14-液壓缸；15-彈簧；16-鏟子；17-輪刷；18-上板；19-雙出軸步進電機；20-光軸；21-絲杠；22-第二步進電機；23-第二步進電機座；24-第一同步帶；25-輪刷桿支架；26-第一同步帶輪；27-第一直流電機；28-第二直流電機；29-直流電機座；30-第二同步帶；31-第二同步帶輪。

具體實施方式

下面通過實施例，并結(jié)合附圖，對本發(fā)明的技術方案作進一步具體的說明。

實施例

如圖1、圖2、圖3、圖4、圖5、圖6、圖7所示，一種街道清潔機器人，包括平臺1、云臺2、攝像機3、垃圾桶架4、兩個前車輪5、兩個前車輪架6、兩個后車輪7、兩個后車輪架8、垃圾桶9、一個第一步進電機10、一個第一步進電機座11、兩根輪刷桿12、升降滑塊13、兩個液壓缸14、兩根彈簧15、鏟子16、輪刷17、上板18、雙出軸步進電機19、兩根光軸20、絲杠21、兩個第二步進電機22、兩個第二步進電機座23、兩條第一同步帶24、輪刷桿支架25、四個第一同步帶輪26、第一直流電機27，兩個第二直流電機28、兩個直流電機座29、兩條第二同步帶30、四個第二同步帶輪31，其特征在于：所述的兩個前車輪架6安裝在平臺1前端的下方位置，所述的兩個后車輪架8安裝在平臺1后端的下方位置；所述的兩個前車輪5分別安裝在兩個前車輪架6上設置的車軸上，所述的兩個后車輪7分別安裝在兩個后車輪架上設置的車軸上；所述的直流電機座29固定安裝在前車輪架6上，所述的第二直流電機28安裝在直流電機座29上，且第二直流電機28的軸和前車輪架6前端的軸上同時設置有一個第二同步帶輪31，所述的第二同步帶30安裝在兩個第二同步帶輪31上；所述的云臺2安裝在平臺1前端的上平面上，所述的攝像機3安裝在云臺2上，云臺2控制攝像機3的角度變化；所述的垃圾桶架4固定安裝在平臺1上且在云臺2靠后的位置，垃圾桶架4的一面設置有凹槽，所述的垃圾桶9上設置有凸槽，可以安裝在垃圾桶架4的凹槽內(nèi)；所述的平臺1后端設置有一個下板，所述的兩根光軸20垂直安裝在下板和上板18之間；所述的第一步進電機座11固定安裝在上板18的中間位置，所述的第一步進電機10安裝在第一步進電機座11上，所述的絲杠21的一端通過聯(lián)軸器與第一步進電機10的出軸連接，另一端安裝在下板上；所述的升降滑塊13安裝在絲杠21和兩根光軸20上，升降滑塊13上設置的絲杠螺母與絲杠13嚙合；所述的雙出軸步進電機19安裝在升降滑塊19上設置的橫板上，所述的兩個液壓缸14鉸接于升降滑塊13上，雙出軸步進電機19的軸與液壓缸的一端固定，雙出軸步進電機19的軸轉(zhuǎn)動使液壓缸14轉(zhuǎn)動；所述的兩個液壓缸14的另一端與鏟子16的一面鉸接，所述的彈簧15安裝在鏟子16和液壓缸14上，液壓缸14的伸縮可以改變彈簧15長度，從而改變鏟子16的位置；所述的的兩個第二步進電機22通過兩個第二步進電機座23固定安裝在平臺1后端的左右兩邊且位置以中心線對稱，所述的兩個輪刷桿支架25分別安裝在兩個第二步進電機22靠后的位置，所述的輪刷桿12的軸轉(zhuǎn)動安裝在輪刷桿支架25內(nèi)；所述的輪刷桿12的軸和第二步進電機22的軸上同時設置有一個第一同步帶輪26，所述的第一同步帶24安裝在兩個第一同步帶輪26上，與兩個第一同步帶26嚙合；所述的輪刷17安裝在兩個輪刷桿12之間，輪刷桿12前端的左右兩邊分別設置有一個第一直流電機27，第一直流電機27的電機軸與輪刷的軸相連。

進一步的，所述的前車輪5為驅(qū)動輪，通過差速進行轉(zhuǎn)向。

以上所述僅為本發(fā)明的優(yōu)選實施例而已，并不用于限制本發(fā)明，對于本領域的技術人員來說，本發(fā)明可以有各種更改和變化。凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進等，均應包含在本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。

本發(fā)明工作原理：本發(fā)明通過云臺2和攝像機3獲取道路信息，控制前輪5的運轉(zhuǎn)掌控機器人的方向，第二步進電機22通過第一同步帶24來控制輪刷桿12的角度變化，使輪刷17可以接觸到地面清掃垃圾，鏟子16收集到垃圾后，第一步進電機10控制升降滑塊13從而使液壓缸14與鏟子16的上升和下降，液壓缸14的伸縮使鏟子的角度變化使垃圾可以倒進垃圾桶9內(nèi)。

在本發(fā)明的描述中，需要說明的是，術語“上”、“下”、 “前”、“后”、等指示的方位或位置關系為基于附圖所示的方位或位置關系，或者是該發(fā)明產(chǎn)品使用時慣常擺放的方位或位置關系，僅是為了便于描述本發(fā)明和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對本發(fā)明的限制。此外，術語“第一”、“第二”等僅用于區(qū)分描述，而不能理解為指示或暗示相對重要性。