本發(fā)明涉及攤鋪機(jī)領(lǐng)域，特別涉及一種攤鋪機(jī)起步控制方法、控制器以及控制系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

隨著我國(guó)基礎(chǔ)設(shè)施的發(fā)展，攤鋪機(jī)在道路建設(shè)中應(yīng)用越來越廣泛，需求也越來越多。攤鋪機(jī)在攤鋪過程中，起步過程的控制是否合理對(duì)于攤鋪質(zhì)量有很大的影響。

目前一般的起步控制方法有兩種，一是以開環(huán)方式，通過斜坡控制行走泵排量閥電流大小，二是把行走泵排量閥電流和行走速度傳感器構(gòu)成閉環(huán)控制系統(tǒng)，根據(jù)行走速度傳感器信號(hào)控制行走泵排量閥電流大小，從而完成起步控制。

然而，攤鋪機(jī)在控制過程中液壓響應(yīng)滯后，速度傳感器和行走泵排量閥電流關(guān)聯(lián)構(gòu)成閉環(huán)方式，根據(jù)行駛馬達(dá)速度信號(hào)控制泵排量，會(huì)出現(xiàn)電流已經(jīng)足夠打開行走泵排量閥，但是由于液壓響應(yīng)的滯后，攤鋪機(jī)沒有動(dòng)，這個(gè)時(shí)候再繼續(xù)增加電流，導(dǎo)致電流過大，泵流量突然增加，這樣會(huì)給起步帶來較大的沖擊，影響整機(jī)姿態(tài)，導(dǎo)致道路施工接縫處壓痕較大。此外，直接通過斜坡起步斜坡速率很難選取，調(diào)試不便，單純的斜坡控制也會(huì)造成起步?jīng)_擊，由于攤鋪機(jī)從靜止到起步的慣性比較大，單純通過斜坡控制還會(huì)造成起步遲緩，起步較慢，進(jìn)而影響整機(jī)行駛性能。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明實(shí)施例所要解決的一個(gè)技術(shù)問題是：液壓影響滯后，攤鋪機(jī)起步壓力沖擊大，整機(jī)震顫的問題。

本發(fā)明實(shí)施例所要解決的另一個(gè)技術(shù)問題是：采用斜坡控制方法，攤鋪機(jī)起步遲緩的問題。

根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的一個(gè)方面，提供的一種攤鋪機(jī)起步控制方法，包括：控制器控制行走泵排量閥的電流值達(dá)到預(yù)設(shè)開啟電流值，以驅(qū)動(dòng)行走泵；控制器控制預(yù)設(shè)開啟電流值持續(xù)預(yù)設(shè)建壓時(shí)間；控制器在預(yù)設(shè)建壓時(shí)間結(jié)束后控制行走泵排量閥的電流值上升，以驅(qū)動(dòng)攤鋪機(jī)起步行走。

在一個(gè)實(shí)施例中，控制器控制行走泵排量閥的電流值達(dá)到預(yù)設(shè)開啟電流值，包括：控制器接收到起步信號(hào)后控制行走泵排量閥的電流值直接達(dá)到預(yù)設(shè)開啟電流值；或者，控制器接收到起步信號(hào)后通過斜坡控制行走泵排量閥的電流值逐漸達(dá)到預(yù)設(shè)開啟電流值。

在一個(gè)實(shí)施例中，根據(jù)行走泵的壓力從零變化為使攤鋪機(jī)能夠起步的壓力值的時(shí)間確定預(yù)設(shè)建壓時(shí)間。

在一個(gè)實(shí)施例中，通過壓力傳感器檢測(cè)行走泵的壓力從零變化為使攤鋪機(jī)能夠起步的壓力值確定預(yù)設(shè)建壓時(shí)間。

在一個(gè)實(shí)施例中，控制器通過脈寬調(diào)制信號(hào)控制行走泵排量閥的電流值。

根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的第二個(gè)方面，提供的一種攤鋪機(jī)起步控制方法，包括：控制器接收到起步信號(hào)后控制行走泵排量閥的電流值直接達(dá)到預(yù)設(shè)開啟電流值；控制器控制行走泵排量閥的電流值在預(yù)設(shè)開啟電流值的基礎(chǔ)上上升，以驅(qū)動(dòng)攤鋪機(jī)起步行走。

在一個(gè)實(shí)施例中，控制器通過脈寬調(diào)制信號(hào)控制行走泵排量閥的電流值。

根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的第三個(gè)方面，提供的一種控制器，用于攤鋪機(jī)，包括：開啟電流控制單元，用于控制行走泵排量閥的電流值達(dá)到預(yù)設(shè)開啟電流值，以驅(qū)動(dòng)行走泵；建壓時(shí)間控制單元，用于控制行預(yù)設(shè)開啟電流值持續(xù)預(yù)設(shè)建壓時(shí)間；起步行走控制單元，用于在預(yù)設(shè)建壓時(shí)間結(jié)束后控制行走泵排量閥的電流值上升，以驅(qū)動(dòng)攤鋪機(jī)起步行走。

在一個(gè)實(shí)施例中，開啟電流控制單元，用于接收到起步信號(hào)后控 制行走泵排量閥的電流值直接達(dá)到預(yù)設(shè)開啟電流值；或者，接收到起步信號(hào)后通過斜坡控制行走泵排量閥的電流值逐漸達(dá)到預(yù)設(shè)開啟電流值。

在一個(gè)實(shí)施例中，控制器還包括：信號(hào)發(fā)送單元，用于向行走泵排量閥發(fā)送脈寬調(diào)制信號(hào)，以控制行走泵排量閥的電流值。

根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的第四個(gè)方面，提供的一種控制系統(tǒng)，用于攤鋪機(jī)，包括前述任一個(gè)實(shí)施例中的控制器，壓力傳感器；壓力傳感器，用于檢測(cè)行走泵的壓力從零變化為使攤鋪機(jī)能夠起步的壓力值確定預(yù)設(shè)建壓時(shí)間。

根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的第五個(gè)方面，提供的一種控制器，用于攤鋪機(jī)，包括：開啟電流控制單元，用于接收到起步信號(hào)后控制行走泵排量閥的電流值直接達(dá)到預(yù)設(shè)開啟電流值；起步行走控制單元，用于控制行走泵排量閥的電流值在預(yù)設(shè)開啟電流值的基礎(chǔ)上上升，以驅(qū)動(dòng)攤鋪機(jī)起步行走。

在一個(gè)實(shí)施例中，控制器還包括：信號(hào)發(fā)送單元，用于向行走泵排量閥發(fā)送脈寬調(diào)制信號(hào)，以控制行走泵排量閥的電流值。

根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的第六個(gè)方面，提供的一種控制系統(tǒng)，用于攤鋪機(jī)，包括前述任一個(gè)實(shí)施例中的控制器。

本發(fā)明通過控制器控制行走泵排量閥的電流值達(dá)到預(yù)設(shè)開啟電流后持續(xù)一段時(shí)間即預(yù)設(shè)建壓時(shí)間，等待系統(tǒng)建壓完成以后，控制器再控制行走泵排量閥的電流值上升達(dá)到行走電流值使攤鋪機(jī)起步行走，由于系統(tǒng)的壓力穩(wěn)定，避免了攤鋪機(jī)起步壓力沖擊過大，整機(jī)震顫的問題，使攤鋪機(jī)起步平穩(wěn)，減小接縫處壓痕，提高路面平整度。此外，控制器在收到起步信號(hào)后控制行走泵排量閥的電流值直接達(dá)到預(yù)設(shè)開啟電流值，加快了攤鋪機(jī)起步速度，提高了整機(jī)性能。

通過以下參照附圖對(duì)本發(fā)明的示例性實(shí)施例的詳細(xì)描述，本發(fā)明的其它特征及其優(yōu)點(diǎn)將會(huì)變得清楚。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1示出本公開的攤鋪機(jī)的起步行走系統(tǒng)的機(jī)構(gòu)示意圖。

圖2示出本公開的攤鋪機(jī)的控制器與行走泵的電路連接關(guān)系示意圖。

圖3示出本公開的一種示例性實(shí)施例的攤鋪機(jī)起步控制方法的流程示意圖。

圖4示出本公開的另一種示例性實(shí)施例的攤鋪機(jī)起步控制方法的流程示意圖。

圖5示出本公開的又一種示例性實(shí)施例的攤鋪機(jī)起步控制方法的流程示意圖。

圖6示出本公開的攤鋪機(jī)起步過程中行走泵排量閥的電流值變化情況的示意圖。

圖7示出本公開的一種示例性實(shí)施例的控制器的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖8示出本公開的另一種示例性實(shí)施例的控制器的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。以下對(duì)至少一個(gè)示例性實(shí)施例的描述實(shí)際上僅僅是說明性的，決不作為對(duì)本發(fā)明及其應(yīng)用或使用的任何限制。基于本發(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

針對(duì)攤鋪機(jī)起步過程中，由于液壓影響滯后，造成攤鋪機(jī)起步壓力沖擊大，整機(jī)震顫的問題以及采用斜坡控制方法，攤鋪機(jī)起步遲緩的問題，提出本方案。

下面結(jié)合圖1對(duì)本發(fā)明中攤鋪機(jī)的起步行走系統(tǒng)進(jìn)行描述。

如圖1所示，攤鋪機(jī)的起步行走系統(tǒng)主要包括：控制器、左行走泵，右行走泵，左行走馬達(dá)，右行走馬達(dá)和行走機(jī)構(gòu)。其中，控制器控制行走泵，行走泵驅(qū)動(dòng)行走馬達(dá)；行走馬達(dá)帶動(dòng)行走機(jī)構(gòu)工作。具體的控制器與行走泵的電路連接關(guān)系可以參考圖2，閉合鑰匙開關(guān)，控制器收到起步信號(hào)，控制器通過與左右行走泵排量閥的連接，可以通過輸出脈寬調(diào)制(PWM)信號(hào)控制行走泵排量閥的電流。

下面結(jié)合圖3對(duì)本發(fā)明攤鋪機(jī)起步控制方法的一個(gè)實(shí)施例進(jìn)行描述。

圖3為本發(fā)明攤鋪機(jī)起步控制方法一個(gè)實(shí)施例的流程圖。如圖3所示，該實(shí)施例的方法包括：

步驟S302，控制器接收起步信號(hào)，控制行走泵排量閥的電流值達(dá)到預(yù)設(shè)開啟電流值I₀，以驅(qū)動(dòng)行走泵。

其中，預(yù)設(shè)開啟電流值I₀設(shè)置為使行走泵啟動(dòng)的電流值，小于驅(qū)動(dòng)攤鋪機(jī)起步行走的行走電流值。I₀例如可以參考行走泵的型號(hào)獲知，或者通過測(cè)試獲得，但不限于所舉示例?？刂菩凶弑门帕块y的電流值達(dá)到預(yù)設(shè)開啟電流值I₀有兩種示例性的實(shí)施方式：一、控制器接收到起步信號(hào)后控制行走泵排量閥的電流值直接達(dá)到預(yù)設(shè)開啟電流值I₀；二、控制器接收到起步信號(hào)后通過斜坡控制行走泵排量閥的電流值逐漸達(dá)到預(yù)設(shè)開啟電流值I₀。第一種實(shí)施方式相對(duì)于第二種實(shí)施方式能夠更好地縮短起步時(shí)間，加快起步的速度。

步驟S304，控制器控制預(yù)設(shè)開啟電流值I₀持續(xù)預(yù)設(shè)建壓時(shí)間T₀。

其中，根據(jù)行走泵的壓力從零變化為使攤鋪機(jī)能夠起步的壓力值的時(shí)間確定預(yù)設(shè)建壓時(shí)間T₀，即行走泵排量閥的電流值達(dá)到預(yù)設(shè)開啟電流I₀后行走泵啟動(dòng)，行走泵的壓力值從0開始升高，當(dāng)行走泵壓力足以克服外界靜摩擦力可以驅(qū)動(dòng)攤鋪機(jī)起步行走時(shí)記為T₀，記錄下T₀并存儲(chǔ)于控制器中。例如可以通過壓力傳感器檢測(cè)行走泵的壓力從零變化為使攤鋪機(jī)能夠起步的壓力值確定預(yù)設(shè)建壓時(shí)間T₀，但不限于所舉示例。

步驟S306，控制器在預(yù)設(shè)建壓時(shí)間T₀結(jié)束后控制行走泵排量閥 的電流值上升，以驅(qū)動(dòng)攤鋪機(jī)起步行走。

其中，控制器例如可以通過斜坡控制行走泵排量閥的電流值逐漸上升達(dá)到行走電流值以驅(qū)動(dòng)攤鋪機(jī)起步行走。攤鋪機(jī)起步行走的過程為行走泵驅(qū)動(dòng)行走馬達(dá)；行走馬達(dá)帶動(dòng)行走機(jī)構(gòu)工作，起步行走。

上述過程中，控制器例如通過脈寬調(diào)制(PWM)信號(hào)控制行走泵的排量閥的電流值。預(yù)設(shè)開啟電流I₀和預(yù)設(shè)建壓時(shí)間T₀可以根據(jù)攤鋪機(jī)的實(shí)際情況以及路面情況等進(jìn)行設(shè)置和更改。

上述實(shí)施例的方法，通過控制器控制行走泵排量閥的電流值達(dá)到預(yù)設(shè)開啟電流后持續(xù)一段時(shí)間即預(yù)設(shè)建壓時(shí)間，等待系統(tǒng)建壓完成以后，控制器再控制行走泵排量閥的電流值上升達(dá)到行走電流值使攤鋪機(jī)起步行走，由于系統(tǒng)的壓力穩(wěn)定，避免了攤鋪機(jī)起步壓力沖擊過大，整機(jī)震顫的問題，使攤鋪機(jī)起步平穩(wěn)，減小接縫處壓痕，提高路面平整度。此外，控制器在收到起步信號(hào)后控制行走泵排量閥的電流值直接達(dá)到預(yù)設(shè)開啟電流值，加快了攤鋪機(jī)起步速度，提高了整機(jī)性能。

下面結(jié)合圖4對(duì)本發(fā)明攤鋪機(jī)起步控制方法的另一個(gè)實(shí)施例進(jìn)行描述。

圖4為本發(fā)明攤鋪機(jī)起步控制方法另一個(gè)實(shí)施例的流程圖。如圖4所示，該實(shí)施例的方法包括：

步驟S402，控制器接收起步信號(hào)，控制行走泵排量閥的電流值直接達(dá)到預(yù)設(shè)開啟電流值I₀。

其中，預(yù)設(shè)開啟電流值I₀設(shè)置為使行走泵啟動(dòng)的電流值，小于驅(qū)動(dòng)攤鋪機(jī)起步行走的行走電流值。I₀例如可以參考行走泵的型號(hào)獲知，或者通過測(cè)試獲得，但不限于所舉示例。

步驟S404，控制器控制行走泵排量閥的電流值在預(yù)設(shè)開啟電流值I₀的基礎(chǔ)上上升，以驅(qū)動(dòng)攤鋪機(jī)起步行走。

其中，控制器例如可以通過斜坡控制行走泵排量閥的電流值逐漸上升達(dá)到行走電流值以驅(qū)動(dòng)攤鋪機(jī)起步行走。攤鋪機(jī)起步行走的過程為行走泵驅(qū)動(dòng)行走馬達(dá)；行走馬達(dá)帶動(dòng)行走機(jī)構(gòu)工作，起步行走。

上述實(shí)施例的方法控制器在收到起步信號(hào)后控制行走泵排量閥 的電流值直接達(dá)到預(yù)設(shè)開啟電流值，加快了攤鋪機(jī)起步速度，提高了整機(jī)性能。

下面結(jié)合圖5對(duì)本發(fā)明攤鋪機(jī)起步控制方法的一個(gè)優(yōu)選實(shí)施例進(jìn)行描述。

圖5為本發(fā)明攤鋪機(jī)起步控制方法一個(gè)優(yōu)選實(shí)施例的流程圖。如圖5所示，該實(shí)施例的方法包括：

步驟S502，控制器接收起步信號(hào)，控制行走泵排量閥的電流值直接達(dá)到預(yù)設(shè)開啟電流值I₀。

步驟S504，控制器控制預(yù)設(shè)開啟電流值I₀持續(xù)預(yù)設(shè)建壓時(shí)間T₀。

步驟S506，控制器在預(yù)設(shè)建壓時(shí)間T₀結(jié)束后控制行走泵排量閥的電流值上升，以驅(qū)動(dòng)攤鋪機(jī)起步行走。

其中，控制器例如可以通過斜坡控制行走泵排量閥的電流值逐漸上升達(dá)到行走電流值以驅(qū)動(dòng)攤鋪機(jī)起步行走。攤鋪機(jī)起步行走的過程為行走泵驅(qū)動(dòng)行走馬達(dá)；行走馬達(dá)帶動(dòng)行走機(jī)構(gòu)工作，起步行走。

上述攤鋪機(jī)起步控制過程中，行走泵排量閥的電流值變化情況如圖6所示，控制器接收到起步信號(hào)之后，控制行走泵排量閥的電流值從0變化為I₀，持續(xù)T₀時(shí)間后電流值逐漸上升，達(dá)到行走電流后攤鋪機(jī)起步行走，電流值保持平穩(wěn)。

上述實(shí)施例的方法，通過控制器控制行走泵排量閥的電流值達(dá)到預(yù)設(shè)開啟電流后持續(xù)一段時(shí)間即預(yù)設(shè)建壓時(shí)間，等待系統(tǒng)建壓完成以后，控制器再控制行走泵排量閥的電流值上升達(dá)到行走電流值使攤鋪機(jī)起步行走，由于系統(tǒng)的壓力穩(wěn)定，避免了攤鋪機(jī)起步壓力沖擊過大，整機(jī)震顫的問題，使攤鋪機(jī)起步平穩(wěn)，減小接縫處壓痕，提高路面平整度。此外，控制器在收到起步信號(hào)后控制行走泵排量閥的電流值直接達(dá)到預(yù)設(shè)開啟電流值，加快了攤鋪機(jī)起步速度，提高了整機(jī)性能。

本發(fā)明還提供一種控制器用于攤鋪機(jī)，下面結(jié)合圖7進(jìn)行描述。

圖7為本發(fā)明控制器一個(gè)實(shí)施例的結(jié)構(gòu)圖。如圖7所示，控制器70包括：

開啟電流控制單元702，用于控制行走泵排量閥的電流值達(dá)到預(yù) 設(shè)開啟電流值，以驅(qū)動(dòng)行走泵。

其中，開啟電流控制單元702，用于接收到起步信號(hào)后控制行走泵排量閥的電流值直接達(dá)到預(yù)設(shè)開啟電流值；或者，接收到起步信號(hào)后通過斜坡控制行走泵排量閥的電流值逐漸達(dá)到預(yù)設(shè)開啟電流值。

建壓時(shí)間控制單元704，用于控制行預(yù)設(shè)開啟電流值持續(xù)預(yù)設(shè)建壓時(shí)間。

起步行走控制單元706，用于在預(yù)設(shè)建壓時(shí)間結(jié)束后控制行走泵排量閥的電流值上升，以驅(qū)動(dòng)攤鋪機(jī)起步行走。

再如圖7所示，控制器70還可以包括：信號(hào)發(fā)送單元708，用于向行走泵的排量閥發(fā)送脈寬調(diào)制信號(hào)，以控制行走泵的排量閥的電流值。

本發(fā)明還提供一種控制系統(tǒng)用于攤鋪機(jī)，控制系統(tǒng)包括：前述實(shí)施例中的控制器70和壓力傳感器。壓力傳感器，用于檢測(cè)行走泵的壓力從零變化為使攤鋪機(jī)能夠起步的壓力值確定預(yù)設(shè)建壓時(shí)間。壓力傳感器只在確定預(yù)設(shè)建壓時(shí)間時(shí)使用，預(yù)設(shè)建壓時(shí)間確定后的攤鋪機(jī)起步過程中不再使用。

下面結(jié)合圖8對(duì)本發(fā)明控制器的另一個(gè)實(shí)施例進(jìn)行描述。

圖8為本發(fā)明控制器另一個(gè)實(shí)施例的結(jié)構(gòu)圖。如圖8所示，控制器80包括：

開啟電流控制單元802，用于接收到起步信號(hào)后控制行走泵排量閥的電流值直接達(dá)到預(yù)設(shè)開啟電流值；

起步行走控制單元804，用于控制行走泵排量閥的電流值在預(yù)設(shè)開啟電流值的基礎(chǔ)上上升，以驅(qū)動(dòng)攤鋪機(jī)起步行走。

再如圖8所示，控制器80還可以包括信號(hào)發(fā)送單元806，用于向行走泵的排量閥發(fā)送脈寬調(diào)制信號(hào)，以控制行走泵的排量閥的電流值。

本發(fā)明還提供一種控制系統(tǒng)用于攤鋪機(jī)，控制系統(tǒng)包括：前述實(shí)施例中的控制器80。

本領(lǐng)域普通技術(shù)人員可以理解實(shí)現(xiàn)上述實(shí)施例的全部或部分步驟可以通過硬件來完成，也可以通過程序來指令相關(guān)的硬件完成，所述的程序可以存儲(chǔ)于一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)中，上述提到的存儲(chǔ)介質(zhì)可以是 只讀存儲(chǔ)器，磁盤或光盤等。

以上所述僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。