本發(fā)明屬于智能清潔設(shè)備領(lǐng)域，尤其地，涉及一種智能清潔機(jī)器人系統(tǒng)、控制方法及工作方法。

背景技術(shù)：

掃地機(jī)器人，又稱為智能自動(dòng)吸塵器或機(jī)器人吸塵器，因其具有自動(dòng)清潔等效果正受到越來(lái)越多家庭的歡迎，尤其是對(duì)于忙碌的上班族，有一個(gè)智能的掃地機(jī)器人簡(jiǎn)直就是生活的″神器″，可以將人從難得的假期生活中解放出來(lái)。

市面上的掃地機(jī)器人產(chǎn)品，具有掃/吸/拖三種基本清潔功能，其中清掃功能是掃地機(jī)器人的基本功能，通過(guò)邊掃和中掃將地面的垃圾通過(guò)吸塵口收集到塵盒內(nèi)部，與其同時(shí)，風(fēng)機(jī)高速旋轉(zhuǎn)將部分垃圾通過(guò)吸塵口塵盒中。至于拖地功能，通常的做法是，在掃地機(jī)器人底部的驅(qū)動(dòng)輪后方設(shè)置一個(gè)水箱和抹布，隨著機(jī)器人根據(jù)預(yù)設(shè)路徑規(guī)劃行進(jìn)，抹布即擦過(guò)地面，實(shí)現(xiàn)掃地機(jī)器人的拖地功能。

然而，針對(duì)具體環(huán)境下的地面做清潔，僅僅通過(guò)并非嚴(yán)密貼合地面的抹布無(wú)法實(shí)現(xiàn)有效清潔，也不能將部分臟污程度較高的區(qū)域清潔干凈。

因此，雖然現(xiàn)有的掃地機(jī)器人具備拖地功能，但卻無(wú)法對(duì)地面實(shí)現(xiàn)行之有效的清潔效果，拖地效果遠(yuǎn)差于人工拖地，消費(fèi)者體驗(yàn)不好。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明提供的智能清潔機(jī)器人系統(tǒng)、控制方法及其工作方法，增加蓄水器和滾布的搭配使用，有效提高拖地效果，克服以往清潔機(jī)器人清潔效果欠佳的技術(shù)問(wèn)題。

為實(shí)現(xiàn)上述目的和優(yōu)點(diǎn)，本發(fā)明提供的智能清潔機(jī)器人系統(tǒng)，包括機(jī)器人、控制單元、行走單元與清潔單元，控制單元分別與行走單元、清潔單元電連接，其中：機(jī)器人包括頂蓋和底盤，頂蓋上表面開(kāi)設(shè)有凹陷部，底盤設(shè)置有吸塵口；行走單元包括安裝在底盤下表面的驅(qū)動(dòng)輪和至少一組萬(wàn)向輪，控制單元根據(jù)檢測(cè)單元反饋之信號(hào)驅(qū)動(dòng)行走單元前進(jìn)、后退或轉(zhuǎn)彎；清潔單元包括塵盒和膠刷，且當(dāng)機(jī)器人處于清掃模式時(shí)，塵盒安裝在凹陷部處與凹陷部形成配合關(guān)系，膠刷固定在吸塵口下部的底盤下表面；其特征在于，清潔單元還包括蓄水器和滾布，且當(dāng)機(jī)器人處于旋拖模式時(shí)，蓄水器、滾布的安裝位置分別與塵盒、膠刷相對(duì)應(yīng)。

智能清潔機(jī)器人控制方法，其特征在于，包括兩種工作模式，其中：機(jī)器人處于清掃模式時(shí)，控制單元驅(qū)動(dòng)行走單元按照預(yù)設(shè)路徑規(guī)劃行進(jìn)，風(fēng)機(jī)處于開(kāi)啟狀態(tài)，垃圾通過(guò)吸塵口被吸入到塵盒內(nèi)部；

機(jī)器人處于旋拖模式時(shí)，且蓄水器和滾布均安裝在對(duì)應(yīng)位置，控制單元驅(qū)動(dòng)行走單元按照預(yù)設(shè)路徑規(guī)劃行進(jìn)。

進(jìn)一步地，機(jī)器人處于旋拖模式時(shí)，風(fēng)機(jī)處于開(kāi)啟或關(guān)閉狀態(tài)。

進(jìn)一步地，蓄水器和/或滾布處設(shè)置有在位檢測(cè)裝置，在位檢測(cè)裝置包括微動(dòng)開(kāi)關(guān)、霍爾傳感器、紅外傳感器。

進(jìn)一步地，蓄水器和/或滾布不在位時(shí)，在位檢測(cè)裝置向控制單元反饋信號(hào)a，控制單元向語(yǔ)音單元發(fā)送報(bào)警指令，語(yǔ)音單元發(fā)出不在位提示。

進(jìn)一步地，蓄水器和/或滾布不在位時(shí)，在位檢測(cè)裝置向控制單元反饋信號(hào)a，控制單元控制機(jī)器人停止工作；蓄水器和滾布均在位時(shí)，在位檢測(cè)裝置向控制單元反饋信號(hào)b，機(jī)器人繼續(xù)工作。

進(jìn)一步地，還包括水位檢測(cè)模塊，且水位檢測(cè)模塊與控制單元電連接。

進(jìn)一步地，蓄水器內(nèi)余水量低于預(yù)設(shè)值時(shí)，語(yǔ)音模塊發(fā)出缺水提示和/或控制單元通過(guò)網(wǎng)絡(luò)模塊向關(guān)聯(lián)移動(dòng)設(shè)備發(fā)出缺水提示；蓄水器內(nèi)余水量高于預(yù)設(shè)值時(shí)，機(jī)器人恢復(fù)工作。

智能清潔機(jī)器人工作方法，其特征在于，包括以下步驟：

(1)將機(jī)器人置于待工作空間內(nèi)，使機(jī)器人處于開(kāi)啟狀態(tài)；

(2)機(jī)器人開(kāi)啟清掃模式，控制單元驅(qū)動(dòng)行走單元按照預(yù)設(shè)路徑規(guī)劃行進(jìn)，風(fēng)機(jī)處于開(kāi)啟狀態(tài)，垃圾通過(guò)吸塵口被吸入到塵盒內(nèi)部；

(3)機(jī)器人清掃完畢后，將塵盒、膠刷對(duì)應(yīng)替換為蓄水器、滾布；

(4)機(jī)器人開(kāi)啟旋拖模式，風(fēng)機(jī)關(guān)閉，控制單元驅(qū)動(dòng)行走單元按照預(yù)設(shè)路徑規(guī)劃行進(jìn)，直至蓄水器內(nèi)水量不足或電量不足。

進(jìn)一步地，當(dāng)機(jī)器人清掃完畢后，塵盒和/或滾布不在位時(shí)，機(jī)器人停止工作；當(dāng)塵盒和滾布均在位時(shí)，機(jī)器人開(kāi)啟旋拖模式。

有益效果：

①本發(fā)明提供的智能清潔機(jī)器人系統(tǒng)、控制方法及其工作方法，改變?cè)瓉?lái)水箱的裝配位置和相應(yīng)尺寸，將蓄水器安裝在凹陷部，增大了水箱的容量，延長(zhǎng)了機(jī)器人的續(xù)航時(shí)間，且相較于之前安裝在底殼上的外掛水箱，也使機(jī)器人越障能力顯著增強(qiáng)。

②本發(fā)明提供的智能清潔機(jī)器人系統(tǒng)、控制方法及其工作方法，改變?cè)ú拣べN在外掛水箱上的結(jié)構(gòu)，采用旋轉(zhuǎn)的滾布的形式，使抹布與地面的接觸力度更大，抹布的去污能力顯著增強(qiáng)。

③本發(fā)明提供的智能清潔機(jī)器人系統(tǒng)、控制方法及其工作方法，當(dāng)機(jī)器人處于旋拖模式時(shí)，控制風(fēng)機(jī)處于停轉(zhuǎn)狀態(tài)，避免風(fēng)機(jī)空轉(zhuǎn)，節(jié)省電量消耗，擴(kuò)大掃地機(jī)器人的巡航時(shí)間且延長(zhǎng)風(fēng)機(jī)的使用壽命。

④本發(fā)明提供的智能清潔機(jī)器人系統(tǒng)、控制方法及其工作方法，設(shè)置在蓄水器和滾布處對(duì)應(yīng)位置的在位檢測(cè)裝置，能夠有效檢測(cè)蓄水器和滾布是否在位，從而為機(jī)器人進(jìn)入旋拖模式做好準(zhǔn)備工作，用戶體驗(yàn)好。

⑤本發(fā)明提供的智能清潔機(jī)器人系統(tǒng)、控制方法及其工作方法，其工作順序?yàn)橄惹鍜吆笮希聪雀珊鬂?，干濕相?duì)分離，清潔效果佳，同時(shí)也能最大限度保證滾刷和滾布本身的清潔。

附圖說(shuō)明

圖1為本發(fā)明的立體圖；

圖2為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本發(fā)明行走狀態(tài)圖，其中箭頭方向?yàn)闄C(jī)器人行進(jìn)方向；

圖4為本發(fā)明的爆炸圖；

圖5為本發(fā)明局部結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6為分流器結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7分流器與滾布連接結(jié)構(gòu)示意圖；

圖8為滾布局部剖視圖；

圖9為滾布裝配示意圖；

圖10為滾布裝配示意圖；

圖11為滾布裝配示意圖；

圖12為蓄水器局部剖視圖；

圖13為重點(diǎn)清掃模式邏輯框圖；

圖14為往復(fù)式清掃示意圖，其中為區(qū)別顯示不同過(guò)程，將在同一路線的不同過(guò)程以實(shí)線與曲線分開(kāi)；

圖15為類拖地式清掃示意圖其中為區(qū)別顯示不同過(guò)程，將在同一路線的不同過(guò)程以實(shí)線與曲線分開(kāi)；

具體實(shí)施方式

本發(fā)明的一個(gè)目的，在于提供塵盒40與蓄水器40′互換的技術(shù)方案，較于現(xiàn)有技術(shù)中的水箱，蓄水器40′的水容量大幅提升，掃地機(jī)器人的拖地續(xù)航時(shí)間延長(zhǎng)。

本發(fā)明的另一個(gè)目的，在于提供清掃和拖地兩種工作模式的切換控制方法，控制風(fēng)機(jī)43的合理啟閉，避免風(fēng)機(jī)43空轉(zhuǎn)，節(jié)省電量消耗，擴(kuò)大掃地機(jī)器人的巡航時(shí)間。

本發(fā)明的又一個(gè)目的，在于提供智能清潔機(jī)器人的工作方法，即先清掃后拖地，區(qū)別于以往的清掃、拖地同時(shí)進(jìn)行而清潔效率較差。

本發(fā)明的又一個(gè)目的，在于提供滾布41′及旋拖模式，改變以往平面式抹布拖地的方式，能夠有效清潔地面的臟污。

本發(fā)明提供的具體技術(shù)方案如下：

參考附圖1-13，本發(fā)明提供的智能清潔機(jī)器人系統(tǒng)，包括機(jī)器人1、控制單元2、行走單元3與清潔單元4，控制單元2分別與行走單元3、清潔單元4電連接，控制單元2根據(jù)路徑規(guī)劃或者指令驅(qū)動(dòng)行走單元3行進(jìn)，控制單元2控制清潔單元4針對(duì)待工作空間開(kāi)啟清掃模式、旋拖模式等。

機(jī)器人1包括頂蓋10和底盤11，頂蓋10上表面開(kāi)設(shè)有凹陷部100，凹陷部100上端被固定連接在頂蓋上的翻蓋200覆蓋，翻蓋200一端固定在頂蓋10上或者翻蓋200可繞固定軸旋轉(zhuǎn)而使凹陷部100露出或被覆蓋。翻蓋200一端固定在頂蓋10上屬于現(xiàn)有技術(shù)中常用的方案，優(yōu)點(diǎn)是易于操作，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，但空間需求較高，且打開(kāi)翻蓋200時(shí)，塵盒40或蓄水器40′或手部易于翻蓋200產(chǎn)生剮蹭。當(dāng)翻蓋200可繞固定軸旋轉(zhuǎn)而使凹陷部100露出或被覆蓋時(shí)，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，而操作難度也較低，且占用空間較小。

行走單元3包括安裝在底盤11下表面的驅(qū)動(dòng)輪30和至少一組萬(wàn)向輪31，控制單元2根據(jù)檢測(cè)單元反饋之信號(hào)驅(qū)動(dòng)行走單元3前進(jìn)、后退或轉(zhuǎn)彎。當(dāng)機(jī)器人1安裝有兩組萬(wàn)向輪31時(shí)，兩組萬(wàn)向輪31應(yīng)對(duì)稱設(shè)置在機(jī)器人1行進(jìn)方向的驅(qū)動(dòng)輪30的前后兩端。機(jī)器人1的前部位置設(shè)置有碰撞結(jié)構(gòu)500、墻體檢測(cè)模塊600，當(dāng)機(jī)器人1與障礙物碰撞時(shí)，碰撞結(jié)構(gòu)500可以保護(hù)機(jī)器人1不受碰撞之損害，且墻體檢測(cè)模塊600可以檢測(cè)工作空間內(nèi)的障礙物，通過(guò)向控制單元2反饋對(duì)應(yīng)信號(hào)，從而使控制單元2驅(qū)動(dòng)行走單元3做出相應(yīng)制動(dòng)。機(jī)器人1的底部安裝有多組懸崖檢測(cè)模塊(圖中未示出)，避免機(jī)器人1從樓梯或類似結(jié)構(gòu)中跌落，克服現(xiàn)實(shí)中因機(jī)器人1跌落產(chǎn)生的危險(xiǎn)。

清潔單元4包括塵盒40和膠刷41，其中膠刷41可選用毛刷條和/或膠皮條，還包括邊刷44，邊刷44設(shè)置在底盤11下表面的前方側(cè)部，電機(jī)馬達(dá)帶動(dòng)其實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)動(dòng)，為實(shí)現(xiàn)空間的合理利用，膠刷41和邊刷44可以通過(guò)同一組電機(jī)馬達(dá)帶動(dòng)，也可以分別由不同組電機(jī)馬達(dá)帶動(dòng)。

當(dāng)機(jī)器人處于清掃模式時(shí)，塵盒40安裝在凹陷部100處與凹陷部100形成配合關(guān)系，底盤11設(shè)置有吸塵口110，膠刷41固定在吸塵口110下部的底盤11下表面，膠刷41與吸塵口110的位置配合關(guān)系應(yīng)保證膠刷41旋轉(zhuǎn)時(shí)帶動(dòng)的垃圾顆粒通過(guò)吸塵口110進(jìn)入到塵盒40內(nèi)部。

清潔單元4還包括蓄水器40′和滾布41′，且當(dāng)機(jī)器人1處于旋拖模式時(shí)，蓄水器40′、滾布41′的安裝位置分別與塵盒40、膠刷41相對(duì)應(yīng)。參考附圖9-11，滾布41′包括抹布410′和支撐架411′，支撐架411′為圓柱形結(jié)構(gòu)，抹布410′全部或部分包覆在支撐架411′的弧形曲面，支撐架411′為環(huán)形中空結(jié)構(gòu)，抹布410′通過(guò)設(shè)置在支撐架411′兩邊緣的環(huán)形接口420′與支撐架411′固定。抹布410′可以通過(guò)螺旋纏繞在支撐架411′上，也可以套筒的形式套裝在支撐架411′上，或者抹布410′分為多組抹布?jí)K且通過(guò)支撐架411′上的限位固定在支撐架411′上。滾布41′的設(shè)置改變了原有的機(jī)器人1的拖地方式，針對(duì)重點(diǎn)臟污區(qū)域進(jìn)行有效清潔，銷量高，清潔效果好。

蓄水器40′與水道4000連接處設(shè)置有電磁水泵5000，電磁水泵5000根據(jù)機(jī)器人1旋拖的實(shí)際需要，控制蓄水器40′的出水量，水道4000在吸塵口110附近設(shè)置有分流器6000，分流器6000包括多個(gè)分水孔7000，分水孔7000均勻地設(shè)置在滾布41′的上部。

本發(fā)明提供的智能清潔機(jī)器人控制方法，包括兩種工作模式，其中：機(jī)器人1處于清掃模式時(shí)，控制單元2驅(qū)動(dòng)行走單元3按照預(yù)設(shè)路徑規(guī)劃行進(jìn)，風(fēng)機(jī)43處于開(kāi)啟狀態(tài)，垃圾通過(guò)吸塵口110被吸入到塵盒40內(nèi)部；機(jī)器人1處于旋拖模式時(shí)，風(fēng)機(jī)43處于關(guān)閉狀態(tài)，且蓄水器40′和滾布41′均安裝在對(duì)應(yīng)位置，控制單元2驅(qū)動(dòng)行走單元3按照預(yù)設(shè)路徑規(guī)劃行進(jìn)。當(dāng)機(jī)器人1處于旋拖模式時(shí)，風(fēng)機(jī)43關(guān)閉，因吸塵口110被蓄水器40′的側(cè)壁遮擋，蓄水器40′替代塵盒40安裝在對(duì)應(yīng)位置，此時(shí)風(fēng)機(jī)43無(wú)法通過(guò)塵盒40的內(nèi)部區(qū)域、吸塵口110吸取垃圾顆粒，另外，風(fēng)機(jī)43關(guān)閉能夠有效降低拖地時(shí)機(jī)器人1發(fā)出的噪音，減少電量消耗，提高續(xù)航能力。

旋拖模式時(shí)，應(yīng)保證蓄水器40′和滾布41′均在位，否則無(wú)法進(jìn)行正常的工作，其具體方案為：蓄水器40′和/或滾布41′處設(shè)置在位檢測(cè)裝置(圖中未示出)，在位檢測(cè)裝置包括微動(dòng)開(kāi)關(guān)、霍爾傳感器、紅外傳感器等。

①蓄水器40′和/或滾布41′不在位時(shí)，在位檢測(cè)裝置向控制單元2反饋信號(hào)a，控制單元2向語(yǔ)音單元5發(fā)送報(bào)警指令，語(yǔ)音單元5發(fā)出不在位提示，當(dāng)蓄水器40′和滾布41′均在位時(shí)，機(jī)器人1開(kāi)啟旋拖模式；

或②蓄水器40′和/或滾布41′不在位時(shí)，在位檢測(cè)裝置向控制單元2反饋信號(hào)a，控制單元2控制機(jī)器人1停止工作；蓄水器40′和滾布41′均在位時(shí)，在位檢測(cè)裝置向控制單元2反饋信號(hào)b，機(jī)器人1繼續(xù)工作。

反饋信號(hào)a、b包括機(jī)械信號(hào)、電平信號(hào)、虛擬信號(hào)。

蓄水器40′內(nèi)余水量低于預(yù)設(shè)值時(shí)，語(yǔ)音單元5發(fā)出缺水提示和/或控制單元2通過(guò)網(wǎng)絡(luò)模塊向關(guān)聯(lián)移動(dòng)設(shè)備發(fā)出缺水提示；蓄水器40′內(nèi)余水量高于預(yù)設(shè)值時(shí)，機(jī)器人1恢復(fù)工作。當(dāng)蓄水器40′內(nèi)余水量低于預(yù)設(shè)值時(shí)，應(yīng)及時(shí)向蓄水器40′內(nèi)注水，否則會(huì)影響旋拖效果。蓄水器40′內(nèi)部設(shè)置有水位檢測(cè)裝置，對(duì)水量進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)，當(dāng)余水量過(guò)小時(shí)，控制單元2應(yīng)控制電磁水泵5000停轉(zhuǎn)，避免其空轉(zhuǎn)。

蓄水器40′包括清水器400′和污水器401′，污水器401′通過(guò)吸塵口110收集滾布41′旋轉(zhuǎn)產(chǎn)生的污水，污水器401′內(nèi)部設(shè)置有臟污檢測(cè)模塊。工作空間內(nèi)會(huì)隨機(jī)器人1的旋拖模式產(chǎn)生部分污水，而對(duì)此部分污水的合理回收對(duì)旋拖模式的整體清潔效果產(chǎn)生極大影響，本技術(shù)方案中，設(shè)置用于收集污水的污水器401′。當(dāng)滾布41′旋轉(zhuǎn)時(shí)，污水會(huì)隨滾布41′的旋轉(zhuǎn)方向，通過(guò)吸塵口110進(jìn)入到污水器401′內(nèi)。在污水器401′內(nèi)設(shè)置臟污檢測(cè)模塊的目的在于，對(duì)污水產(chǎn)生區(qū)域進(jìn)行重點(diǎn)清潔，提高旋拖的整體清潔效果，并對(duì)工作空間的臟污程度進(jìn)行有效監(jiān)測(cè)。

臟污檢測(cè)模塊(圖中未示出)每隔1-5秒向控制單元2反饋信號(hào)值x′；將x′與預(yù)設(shè)值x比較，控制單元2記錄此時(shí)間段內(nèi)機(jī)器人1的始末位(a，b)；當(dāng)x′≥x，即實(shí)時(shí)臟污程度高于預(yù)設(shè)臟污程度時(shí)，控制單元2控制機(jī)器人1針對(duì)(a，b)位置區(qū)域進(jìn)入重點(diǎn)清掃模式，清重點(diǎn)掃方式包括往復(fù)式清掃或螺旋式清掃或類拖地式清掃；當(dāng)x′＜x，即實(shí)時(shí)臟污程度低于預(yù)設(shè)臟污程度時(shí)，機(jī)器人繼續(xù)工作。

往復(fù)式清掃包括以下步驟：①當(dāng)實(shí)時(shí)臟污程度高于預(yù)設(shè)臟污程度時(shí)，機(jī)器人1在b位置原地旋轉(zhuǎn)180度，按照原行走路線逆行至a位置；②機(jī)器人1在a位置原地旋轉(zhuǎn)180度，按照原行走路線與方向行至b位置，再次將(a，b)段實(shí)時(shí)臟污程度值與預(yù)設(shè)值比較，當(dāng)x″＜x時(shí)，即實(shí)時(shí)臟污程度低于預(yù)設(shè)臟污程度時(shí)，(a，b)段重點(diǎn)清掃模式結(jié)束，機(jī)器人1繼續(xù)工作；③當(dāng)x″≥x時(shí)，即實(shí)時(shí)臟污程度高于預(yù)設(shè)臟污程度時(shí)，重復(fù)上述步驟。

螺旋式清掃以a，b間距離為最大直徑，向內(nèi)做螺旋運(yùn)動(dòng)，直至實(shí)時(shí)臟污程度低于預(yù)設(shè)臟污程度時(shí)，機(jī)器人1繼續(xù)工作。

類拖把式清掃包括以下步驟：①當(dāng)實(shí)時(shí)臟污程度高于預(yù)設(shè)臟污程度時(shí)，機(jī)器人1在b位置原地旋轉(zhuǎn)180度，按照原行走路線逆行至a位置，在此方向上機(jī)器人1執(zhí)行前進(jìn)距離l，后退距離s的預(yù)設(shè)操作，其中l(wèi)＞s；②機(jī)器人1在a位置原地旋轉(zhuǎn)180度，按照原行走路線與方向行至b位置，在此方向上機(jī)器人1執(zhí)行前進(jìn)距離l′，后退距離s′的預(yù)設(shè)操作，其中l(wèi)′＞s′再次將(a，b)段實(shí)時(shí)臟污程度值與預(yù)設(shè)值比較，當(dāng)x″＜x時(shí)，即實(shí)時(shí)臟污程度低于預(yù)設(shè)臟污程度時(shí)，(a，b)段重點(diǎn)清掃模式結(jié)束，機(jī)器人1繼續(xù)工作；③當(dāng)x″≥x時(shí)，即實(shí)時(shí)臟污程度高于預(yù)設(shè)臟污程度時(shí)，重復(fù)步驟①。

本發(fā)明提供的智能清潔機(jī)器人工作方法，其特征在于，包括以下步驟：

(1)將機(jī)器人1置于待工作空間內(nèi)，使機(jī)器人1處于開(kāi)啟狀態(tài)；

(2)機(jī)器人1開(kāi)啟清掃模式，控制單元2驅(qū)動(dòng)行走單元3按照預(yù)設(shè)路徑規(guī)劃行進(jìn)，風(fēng)機(jī)43處于開(kāi)啟狀態(tài)，垃圾通過(guò)吸塵口110被吸入到塵盒40內(nèi)部；

(3)機(jī)器人1清掃完畢后，人工將塵盒40、膠刷41對(duì)應(yīng)替換為蓄水器40′、滾布41′；

(4)機(jī)器人1開(kāi)啟旋拖模式，風(fēng)機(jī)43關(guān)閉，控制單元2驅(qū)動(dòng)行走單元3按照預(yù)設(shè)路徑規(guī)劃行進(jìn)，直至蓄水器40′內(nèi)水量不足或電量不足。

當(dāng)機(jī)器人1清掃完畢后、旋拖模式開(kāi)啟前，蓄水器40′和/或滾布41′不在位時(shí)，機(jī)器人1停止工作；蓄水器40′和滾布41′均在位時(shí)，機(jī)器人1開(kāi)啟旋拖模式。

區(qū)別于同類產(chǎn)品中同時(shí)進(jìn)行清掃、拖地功能，本發(fā)明提供的技術(shù)方案為-先清掃后拖地，實(shí)際測(cè)試效果較好，避免滾布上黏附垃圾顆粒。

在本發(fā)明的技術(shù)方案中，需要理解，″上″、″下″、″左″、″右″、″內(nèi)部″等指示的方位和位置關(guān)系是基于說(shuō)明書附圖所示的方位和位置關(guān)系，只是為了便于、簡(jiǎn)化描述，并非指示或暗示所指的裝置的或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對(duì)本發(fā)明的限制。

在本發(fā)明中，除非另有明確的規(guī)定和限定，術(shù)語(yǔ)″小于″、″大于″僅用于描述目的，其描述是基于所指裝置或元件的特定形狀，只是為了便于理解和描述，不能理解為對(duì)本發(fā)明的限制。

盡管上面已經(jīng)示出和描述了本發(fā)明的實(shí)施例，但上述實(shí)施例是示例性的，不能理解為對(duì)本發(fā)明的限制，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員在不脫離本發(fā)明的原理和宗旨的情況下載本發(fā)明的范圍內(nèi)可以對(duì)上述實(shí)施例進(jìn)行變化、修改、替換和變型。