本發(fā)明涉及機器人技術(shù)領(lǐng)域，具體為一種磁吸附的智能擦玻璃機器人主動面。

背景技術(shù)：

隨著機器人技術(shù)應(yīng)用領(lǐng)域不斷擴大和高度發(fā)展，智能擦玻璃機器人技術(shù)已經(jīng)具有了一定的自動化程度，但是現(xiàn)有的智能輪式擦窗機器人基本上都是單純的行走輪，因此在玻璃上行走時很容易出現(xiàn)打滑現(xiàn)象，而且基本上都是單邊微動開關(guān)檢測玻璃窗邊，在遇到玻璃窗角落的情況下容易出現(xiàn)撞邊現(xiàn)象，一方面容易造成對機器本身的損壞，另一方面撞邊之后反向，對邊角的清洗能力就減少了許多；現(xiàn)有主動面的支撐輪基本上都采用固定式的，對與不是較平整的玻璃平面來說在清洗過程中支撐輪的作用就不是很明顯，反之則會影響清洗效果。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于提供一種磁吸附的智能擦玻璃機器人主動面，以解決上述背景技術(shù)中提出的問題。

為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案：

一種磁吸附的智能擦玻璃機器人主動面，包括主動面本體、驅(qū)動機構(gòu)、浮動結(jié)構(gòu)、電路板、雙微動結(jié)構(gòu)、電源、磁性元件、小吸盤和微動上固定板，主動面本體為長方體中空結(jié)構(gòu)，驅(qū)動機構(gòu)和電路板電性連接，電路板和電源電性連接，電路板位于主動面本體的內(nèi)腔中，所述主動面本體的內(nèi)腔兩側(cè)均連接有小吸盤，且小吸盤與驅(qū)動機構(gòu)的輸出端連接，所述主動面本體的側(cè)壁拐角處設(shè)有雙微動結(jié)構(gòu)，雙微動結(jié)構(gòu)貫穿經(jīng)過主動面本體的側(cè)壁延伸其外側(cè)，所述電源位于電路板的下方，電源的下方設(shè)有浮動結(jié)構(gòu)，浮動結(jié)構(gòu)貫穿主動面本體的底部，且通過螺釘與主動面本體的底部螺紋連接。

優(yōu)選的，所述主動面本體的側(cè)壁連接有從動面，所述主動面本體的底部設(shè)有的磁性元件連接在從動面上。

優(yōu)選的，所述浮動結(jié)構(gòu)包括牛眼輪、牛眼輪本體、球體、彈簧、機體和浮動緊固件，所述牛眼輪放置在機體中，且機體通過浮動緊固件與主動面本體螺紋連接，所述牛眼輪中的牛眼輪本體和機體下端面匹配限位卡接，所述牛眼輪的底部形成球體結(jié)構(gòu)，所述牛眼輪和機體之間設(shè)有彈簧。

優(yōu)選的，所述雙微動結(jié)構(gòu)包括微動觸碰結(jié)構(gòu)、觸碰點、微動觸碰結(jié)構(gòu)末端、微動開關(guān)和中間軸，所述微動開關(guān)安裝在主動面本體上，所述微動觸碰結(jié)構(gòu)通過中間軸固定連接在主動面本體和微動上固定板之間，所述微動觸碰結(jié)構(gòu)的側(cè)壁設(shè)有觸碰點，且觸碰點與微動開關(guān)上的觸點匹配接觸。

優(yōu)選的，所述小吸盤為圓柱結(jié)構(gòu)，且小吸盤上表面設(shè)有橡皮墊。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果是：此磁吸附的智能擦玻璃機器人主動面結(jié)構(gòu)簡單，通過在機器人主動面驅(qū)動機構(gòu)中采用輪式結(jié)構(gòu)，并在行走輪上加入小吸盤增加吸附力的同時還能減少在玻璃面有少量水分的情況下的打滑現(xiàn)象，并在其主動面的四個角采用雙微動開關(guān)檢測，避免在玻璃四角邊框出現(xiàn)機體碰撞玻璃框，一方面能夠減少對機體的損壞，另一方面還能實現(xiàn)對邊緣角落的清洗擦拭，同時對于其支撐輪的結(jié)構(gòu)設(shè)計成浮動結(jié)構(gòu)，解決其對于不平整玻璃平面的支撐作用減少的問題，同時還能更好的擦拭玻璃平面，增加機器人對不平整玻璃平面的適應(yīng)能力。

附圖說明

圖1為本發(fā)明機器人本體主動面；

圖2是浮動結(jié)構(gòu)剖面圖；

圖3微動結(jié)構(gòu)俯視圖；

圖4微動結(jié)構(gòu)旋轉(zhuǎn)剖視圖。

圖中：主動面本體1、驅(qū)動機構(gòu)2、浮動結(jié)構(gòu)3、牛眼輪31、牛眼輪本體311、球體312、彈簧32、機體33、浮動緊固件34、電路板4、雙微動結(jié)構(gòu)5、微動觸碰結(jié)構(gòu)51、觸碰點511、微動觸碰結(jié)構(gòu)末端512、微動開關(guān)52、中間軸55、電源6、磁性元件7、小吸盤8、微動上固定板9。

具體實施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例；基于本發(fā)明中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。

請參閱圖1-4，本發(fā)明提供一種技術(shù)方案：

一種磁吸附的智能擦玻璃機器人主動面，包括主動面本體1、驅(qū)動機構(gòu)2、浮動結(jié)構(gòu)3、電路板4、雙微動結(jié)構(gòu)5、電源6、磁性元件7、小吸盤8和微動上固定板9，主動面本體1為長方體中空結(jié)構(gòu)，驅(qū)動機構(gòu)2和電路板4電性連接，電路板4和電源6電性連接，電路板4位于主動面本體1的內(nèi)腔中，主動面本體1的內(nèi)腔兩側(cè)均連接有小吸盤8，且小吸盤8與驅(qū)動機構(gòu)2的輸出端連接，主動面本體1的側(cè)壁拐角處設(shè)有雙微動結(jié)構(gòu)5，雙微動結(jié)構(gòu)5貫穿經(jīng)過主動面本體1的側(cè)壁延伸其外側(cè)，電源6位于電路板4的下方，電源6的下方設(shè)有浮動結(jié)構(gòu)3，浮動結(jié)構(gòu)3貫穿主動面本體1的底部，且通過螺釘與主動面本體1的底部螺紋連接，主動面本體1的側(cè)壁連接有從動面，主動面本體1的底部設(shè)有的磁性元件7連接在從動面上。

浮動結(jié)構(gòu)3包括牛眼輪31、牛眼輪本體311、球體312、彈簧32、機體33和浮動緊固件34，牛眼輪31放置在機體33中，且機體33通過浮動緊固件34與主動面本體1螺紋連接，牛眼輪31中的牛眼輪本體311和機體33下端面匹配限位卡接，牛眼輪31的底部形成球體312結(jié)構(gòu)，牛眼輪31和機體33之間設(shè)有彈簧32。

雙微動結(jié)構(gòu)5包括微動觸碰結(jié)構(gòu)51、觸碰點511、微動觸碰結(jié)構(gòu)末端512、微動開關(guān)52和中間軸55，微動開關(guān)52安裝在主動面本體1上，微動觸碰結(jié)構(gòu)51通過中間軸55固定連接在主動面本體1和微動上固定板9之間，可實現(xiàn)其旋轉(zhuǎn)作用，微動觸碰結(jié)構(gòu)51的側(cè)壁設(shè)有觸碰點511，且觸碰點511與微動開關(guān)52上的觸點匹配接觸，當機體撞上邊框時，微動觸碰結(jié)構(gòu)51旋轉(zhuǎn)，其上的觸碰點511與微動開關(guān)觸點接觸，微動開關(guān)起作用。

本發(fā)明通過驅(qū)動結(jié)構(gòu)2直流減速電機帶動行走輪在玻璃表面運動，并且通過對其行走輪上增加小吸盤8，小吸盤8為圓柱結(jié)構(gòu)，且小吸盤8上表面設(shè)有橡皮墊，可使其主動面增加吸附力和摩擦力，減少輪子在行走過程中的打滑，主動面本體1與玻璃另一側(cè)的隨動面通過磁性元件7吸附在玻璃表面，在主動面本體1行走過程中浮動結(jié)構(gòu)3可保證支撐輪時刻與玻璃表面接觸，在機體清潔玻璃邊框時，雙微動結(jié)構(gòu)5可實現(xiàn)對機器人對邊框的辨別，實現(xiàn)控制更好的軌跡規(guī)劃，減少對機體的碰撞，雙微動同時碰觸，說明機體已到達玻璃的四角邊框，只有單個觸動，說明機體只是到達邊框，因此可對雙微動的編程實現(xiàn)對機體邊框位置的確定，實現(xiàn)對邊角更好的清潔效果，更好的保護本體。

盡管已經(jīng)示出和描述了本發(fā)明的實施例，對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以理解在不脫離本發(fā)明的原理和精神的情況下可以對這些實施例進行多種變化、修改、替換和變型，本發(fā)明的范圍由所附權(quán)利要求及其等同物限定。