本發(fā)明屬于家用電器技術(shù)領(lǐng)域，涉及一種掃地機器人掃地的清掃方法，是一種掃地機器人在清掃區(qū)域內(nèi)面對障礙物時的清掃方法。

背景技術(shù)：

隨著人們生活水平的不斷提高、生活節(jié)奏的加快，智能家用清掃設(shè)備也稱掃地機器人，紛紛涌現(xiàn)出來而且應(yīng)用也越來越廣泛，市場前景廣闊。然而，目前的掃地機器人一般采用刷掃和真空方式，將地面雜物先吸納進入自身的垃圾收納盒，從而完成地面清理的功能，在清掃過程中，為了避免掃地機器人與障礙物相碰撞，當掃地機器人得知其前方路徑會有障礙物時，一般是提前改變行進路徑，以避免與障礙物相接觸。此種方式雖然避免了發(fā)生碰撞的問題，卻導(dǎo)致無法對障礙物附近的地面進行清理。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是提出一種掃地機器人掃地的清掃方法，在清掃區(qū)域內(nèi)面對不同障礙物分別進行處理，解決了現(xiàn)有掃地機器人在得知其前方清掃路徑上有障礙物后無法對障礙物與地面之間的縫隙、或者障礙物與地面結(jié)合處的區(qū)域進行清理的問題，提高清掃效率。

為了實現(xiàn)上述目的，本實發(fā)明的技術(shù)方案是：一種掃地機器人掃地的清掃方法，機器人通過清掃滾刷或清掃口吸塵清掃地面，將被掃區(qū)域坐標輸入掃地機器人，掃地機器人通過一個探測傳感器沿所述輸入的坐標探測清掃，探測距離至少是掃地機器人本身最大寬度兩倍的距離，所述方法包括：未探測到障礙物正常行走清掃和探測到障礙物時的自動處理清掃，其中：所述探測到障礙物時的自動處理清掃的步驟是：

第一步：停止前進，對所述障礙物進行掃描，與預(yù)先存儲的障礙物類型數(shù)據(jù)比較，確定所述障礙物的類型，根據(jù)所述障礙物類型分別進行處理；

第二步：根據(jù)與障礙物之間的距離，確定緩慢行走距離范圍；

第三步：降低行走速度、提高清掃滾刷的轉(zhuǎn)速或清掃口吸力直至越過或貼著繞過所述障礙物。

進一步的，所述停止前進，是在距離障礙物有本身最大寬度至少兩倍距離處停止前進。

進一步的，根據(jù)所述障礙物類型分別進行處理是：

當所述障礙物是一個實體無法逾越時，貼著所述障礙物清掃并繞過所述障礙物；

當所述障礙物是一個可以逾越的實體時，越過所述障礙物清掃；

當所述障礙物與地面之間有空間，判斷所述空間的高度是否可以通過所述掃地機器人，如果不可以通過，則在所述空間處停留清掃至少5秒鐘。

進一步的，所述緩慢行走距離范圍的距離值為所述掃地機器人與所述障礙物之間距離值的1/5至1/4。

進一步的，所述在緩慢行走距離內(nèi)降低行走速度是降低至原速度的1/3至1/2。

進一步的，所述方法進一步包括：所述掃地機器人若判定不能由所述障礙物與地面之間的空間通過，則對所述障礙物進行定位、對比，確定所述清掃路徑上所述障礙物的類型是原坐標內(nèi)有的障礙物還是非原坐標內(nèi)的障礙物。

進一步的，所述方法進一步包括：將所述機器人掃地的清掃滾刷或清掃口設(shè)置為可伸縮的，當所述障礙物與地面之間空間不可以通過所述機器人，但可以伸進滾刷或清掃口，則所述機器人將滾刷或清掃口伸進所述空間進行清掃。

進一步的，所述方法進一步包括：當所述障礙物是非原坐標內(nèi)的障礙物時，根據(jù)所述障礙物的體積與形狀判斷是否為所述掃地機器人可以將其移動出所述清掃路徑以外的區(qū)域；若確定所述障礙物可以被所述掃地機器人移動出所述清掃路徑以外的區(qū)域，則所述掃地機器人與所述障礙物相接觸時，將行走電機的當前轉(zhuǎn)速值恢復(fù)至正常行走轉(zhuǎn)速值，以使得所述掃地機器人能夠推動著所述障礙物繼續(xù)行進，將所述障礙物移動出所述清掃路徑以外的區(qū)域。

進一步的，所述將被掃區(qū)域坐標輸入機器人的方法是：將所述掃地機器人放置在所述清掃區(qū)域，掃地機器人通過WIFI與終端設(shè)備或服務(wù)器相連接；所述掃地機器人根據(jù)從終端設(shè)備或服務(wù)器所接收到的行走規(guī)則在所述清掃區(qū)域內(nèi)首先進行行走，將所述掃地機器人行走過程中獲得的具有空間坐標的圖像、運動軌跡、以及所述掃地機器人與所述接觸面之間的間距數(shù)據(jù)導(dǎo)入所述終端設(shè)備或服務(wù)器的GIS系統(tǒng)中，生成清掃區(qū)域地圖，然后開始清掃。

本發(fā)明和現(xiàn)有掃地機器人比具有以下優(yōu)點和效果：

解決了現(xiàn)有掃地機器人在得知其前方清掃路徑上有障礙物后無法對障礙物與地面之間的縫隙、或者障礙物與地面結(jié)合處的區(qū)域進行清理的問題，實現(xiàn)了沿障礙物的邊緣進行清理的效果；本發(fā)明還可根據(jù)掃地機器人與障礙物之間的距離設(shè)置行進速度，保證了掃地機器人在與障礙物相接觸時不會產(chǎn)生較大的撞擊力，避免了掃地機器人發(fā)生損壞。

附圖說明

圖1為本發(fā)明技術(shù)方案流程示意圖。

具體實施方式

一種掃地機器人掃地的清掃方法，是掃地機器人在清掃區(qū)域進行清掃時面對障礙物時的處理方法。圖1示意了本實施例的方法基本流程，所述掃地機器人在室內(nèi)根據(jù)所制定的清掃路徑進行清掃時，通過機體上攝像裝置拍攝清掃路徑上的前方圖像，微處理器時時分析圖像情況。

具體的過程是：

一種掃地機器人掃地的清掃方法，機器人通過清掃滾刷或清掃口吸塵清掃地面，將被掃區(qū)域坐標輸入機器人，坐標信息中包括已有的障礙物坐標，掃地機器人通過一個探測傳感器沿所述輸入的坐標探測清掃，探測傳感器可以是雷達或激光傳感器，探測距離至少是掃地機器人本身最大寬度兩倍的距離，所述方法包括：未探測到障礙物正常行走清掃和探測到障礙物時的自動處理清掃，其中，所述探測到障礙物時的自動處理清掃的步驟是：

第一步：停止前進，對所述障礙物進行掃描，與預(yù)先存儲的障礙物的類型數(shù)據(jù)比較確定障礙物的類型，根據(jù)障礙物類型分別進行處理；

第二步：測定掃地機器人與所述障礙物之間的距離，并根據(jù)與障礙物之間的距離確定緩慢行走距離范圍；

第三步：降低行走速度、提高清掃滾刷的轉(zhuǎn)速或清掃口吸力直至越過或貼著繞過所述障礙物。

其中的障礙物類型可以根據(jù)長、寬、高數(shù)據(jù)進行區(qū)分存儲在存儲器中，并且將其與本身比較分為可逾越和不可逾越。

其中的停止前進時與障礙物的距離可以根據(jù)可對障礙物進行掃描分析的最佳距離而設(shè)定，本實施例是在距離障礙物有本身最大寬度至少兩倍距離處停止前進，

實施例中，根據(jù)所述障礙物類型分別進行處理是：

當所述障礙物是一個實體無法逾越時，貼著所述障礙物清掃并繞過障礙物；

當所述障礙物是一個可以逾越的實體時，越過所述障礙物清掃；

當所述障礙物與地面之間有空間，判斷所述空間的高度是否可以通過所述掃地機器人，如果不可以通過，則在所述空間處停留清掃至少5秒鐘。

其中：所述緩慢行走距離范圍的距離值為所述掃地機器人與所述障礙物之間距離值的1/5至1/4。并且，所述在緩慢行走距離內(nèi)降低行走速度是降低至原速度的1/3至1/2。

實施例中，所述方法進一步包括：所述掃地機器人若判定不能由所述障礙物與地面之間的空間通過，則對所述障礙物進行定位、對比，確定所述清掃路徑上所述障礙物的類型是原坐標內(nèi)有的障礙物還是非原坐標內(nèi)的障礙物。

實施例中，所述方法進一步包括：將所述掃地機器人掃地的清掃滾刷或清掃口設(shè)置為可伸縮的，當所述障礙物與地面之間空間不可以通過所述機器人，但可以伸進滾刷或清掃口，則所述掃地機器人將滾刷或清掃口伸進所述空間進行清掃。

實施例中，所述方法進一步包括：當所述障礙物是非原坐標內(nèi)的障礙物時，根據(jù)所述障礙物的體積與形狀判斷是否為所述掃地機器人可以將其移動出所述清掃路徑以外的區(qū)域；若確定所述障礙物可以被所述掃地機器人移動出所述清掃路徑以外的區(qū)域（當然判定的過程首先是通過體積尺寸判斷，其次當掃地機器人碰到所述障礙物時，所述障礙物是否有移動，如果有移動說明可以），則所述掃地機器人與所述障礙物相接觸時，將行走電機的當前轉(zhuǎn)速值恢復(fù)至正常行走轉(zhuǎn)速值，以使得所述掃地機器人能夠推動著所述障礙物繼續(xù)行進，將所述障礙物移動出所述清掃路徑以外的區(qū)域。

實施例中，所述將被掃區(qū)域坐標輸入機器人的方法可以是手動輸入（通常區(qū)域不復(fù)雜），如果地形復(fù)雜則可以是：將所述掃地機器人放置在所述清掃區(qū)域，掃地機器人通過WIFI與終端設(shè)備或服務(wù)器相連接；所述掃地機器人根據(jù)從終端設(shè)備或服務(wù)器所接收到的行走規(guī)則在所述清掃區(qū)域內(nèi)首先進行行走，將所述掃地機器人行走過程中獲得的具有空間坐標的圖像、運動軌跡、以及所述掃地機器人與所述接觸面之間的間距數(shù)據(jù)導(dǎo)入所述終端設(shè)備或服務(wù)器的GIS系統(tǒng)中，生成清掃區(qū)域地圖信息，并將信息輸入掃地機器人。

在上述實施例中，所述掃地機器人在未探測到障礙物時正常行走清掃；探測到障礙物，判定所述掃地機器人不能由所述障礙物與地面之間的空間通過，則對所述障礙物進行定位，分別得出所述障礙物在清掃路徑中的路徑坐標點、以及在室內(nèi)地圖中的室內(nèi)坐標點；將所述室內(nèi)地圖中坐標點圖像與所述障礙物圖像進行對比，得知所述清掃路徑上所出現(xiàn)的障礙物的類型。

經(jīng)過上述對比后，若判定所述障礙物圖像為坐標點圖像中全部圖像或部分圖像，則確定位于所述清掃路徑上的障礙物為所述室內(nèi)原有障礙物；若判定所述障礙物圖像與坐標點圖像不同，則確定為非所述室內(nèi)原有障礙物。

為保證所述掃地機器人在與所述障礙物相接觸時不會產(chǎn)生較大的撞擊力，發(fā)生損壞，將所述掃地機器人與所述障礙物之間的距離設(shè)定成正常行走距離范圍和緩慢距離范圍；所述緩慢行走距離范圍的距離值為所述掃地機器人與所述障礙物之間距離值的1/5至1/4；所述緩慢行走范圍內(nèi)的行走速度是所述正常行速度的1/3至1/2。

確定了障礙物類型之后，測定所述掃地機器人與所述障礙物之間的距離，計算出正常行走距離和緩慢行走距離，所述掃地機器人移動至所述正常行走距離范圍的終點時，減速緩慢行走至所述障礙物；與所述障礙物表面相接觸，并提高清掃滾刷的轉(zhuǎn)速或清掃口吸力貼著繞過所述障礙物，完成對障礙物與地面之間區(qū)域的清掃；離開障礙物，恢復(fù)正常狀態(tài)。

其中，掃地機器人在首次室內(nèi)清掃使用之前，需制作所述室內(nèi)地圖，步驟如下：

步驟一：所述掃地機器人在被放置在所述室內(nèi)后，通過WIFI信號和路由器與服務(wù)器相連接，通過WIFI信號或藍牙信號與終端設(shè)備相連接；

步驟二：所述掃地機器人根據(jù)所輸入的行走規(guī)則在所述室內(nèi)進行行走，并在行走過程中，獲得具有空間坐標的圖像、運動軌跡、所述掃地機器人與接觸面之間的間距；在行進過程中，所述掃地機器人內(nèi)部的定位裝置會不斷的將其位置信息發(fā)送至所述終端設(shè)備和/或服務(wù)器，所述服務(wù)器或終端設(shè)備中的掃地機器人控制程序根據(jù)所獲得的全部位置信息生成所述掃地機器人在室內(nèi)的運動軌跡；

另外，所述掃地機器人在進行沿邊移動時，所述掃地機器人底部刷毛的前端會持續(xù)與所述接觸面相接觸，所述刷毛同側(cè)的激光測距傳感器會檢測所述掃地機器人與所述接觸面之間的間距；同時，所述掃地機器人上的攝像裝置還會拍攝所述接觸面和/或所述掃地機器人前方行進路徑的圖像，并記錄圖像的空間坐標；

步驟三：將具有所述空間坐標的圖像、所述掃地機器人在所述室內(nèi)的運動軌跡，以及所述掃地機器人與所述阻礙面之間的間距導(dǎo)入GIS系統(tǒng)中，生成所述室內(nèi)地圖，其中包括存儲掃描所述阻礙物的圖像及類型。

步驟四：開始清掃。