本發(fā)明涉及智能生活電器技術領域，特別涉及一種掃地機器人的控制方法、一種掃地機器人的控制裝置以及一種具有該控制裝置的掃地機器人。

背景技術：

隨著科技的高速發(fā)展，越來越多的智能生活電器進入了千家萬戶，大大提高人們的生活舒適性和便利性。

目前，吸塵器例如掃地機器人得到了廣大用戶的青睞，并且掃地機器人在工作過程中需要根據(jù)家庭環(huán)境來選擇清掃模式以滿足用戶的需求。而相關技術中的掃地機器人一般是通過檢測滾刷的轉速以及電流來判斷當前掃地機器人是否在地毯上行走，但是，如果滾刷上有異物堵塞，掃地機器人就會出現(xiàn)誤判斷，從而會出現(xiàn)誤動作，影響用戶的使用。

技術實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的旨在至少解決上述的技術缺陷。

為此，本發(fā)明的第一個目的在于提出一種掃地機器人的控制方法，通過對陀螺儀的感知度和滾刷的工作參數(shù)的雙重檢測來切換掃地機器人的工作模式，大大提高判斷準確率，避免掃地機器人誤動作。

本發(fā)明的第二個目的在于提出一種掃地機器人的控制裝置。本發(fā)明的第三個目的在于提出一種掃地機器人。

為達到上述目的，本發(fā)明第一方面實施例提出的一種掃地機器人的控制方法，包括以下步驟：檢測所述掃地機器人的陀螺儀的感知度信號，并檢測所述掃地機器人的滾刷的工作參數(shù)；根據(jù)所述陀螺儀的感知度信號和所述滾刷的工作參數(shù)控制所述掃地機器人的工作模式的切換，其中，所述工作模式包括普通清掃模式和強勁清掃模式。

根據(jù)本發(fā)明實施例的掃地機器人的控制方法，通過對陀螺儀的感知度和滾刷的工作參數(shù)的雙重檢測來控制掃地機器人的工作模式的切換，例如通過對陀螺儀的感知度和滾刷的工作參數(shù)的雙重檢測能夠準確判斷出當前掃地機器人行走在地毯上或者處于 地面灰塵比較多的區(qū)域時控制掃地機器人以強勁清掃模式進行工作，不僅大大提高判斷準確率，避免掃地機器人誤動作，還能保證清潔效果，充分滿足用戶的需求。

根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，當所述陀螺儀的感知度信號和所述滾刷的工作參數(shù)均處于正常狀態(tài)時，控制所述掃地機器人以所述普通清掃模式進行工作；當所述陀螺儀的感知度信號和所述滾刷的工作參數(shù)均處于異常狀態(tài)時，控制所述掃地機器人以所述強勁清掃模式進行工作；當所述陀螺儀的感知度信號處于所述正常狀態(tài)且所述滾刷的工作參數(shù)處于所述異常狀態(tài)時，控制所述掃地機器人以所述普通清掃模式進行工作，并控制所述掃地機器人發(fā)出滾刷出現(xiàn)異常的提示信息；當所述陀螺儀的感知度信號處于所述異常狀態(tài)且所述滾刷的工作參數(shù)處于所述正常狀態(tài)時，控制所述掃地機器人以所述強勁清掃模式進行工作。

根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，根據(jù)所述掃地機器人的運行時間為基準或者所述掃地機器人的行走距離為基準判斷所述陀螺儀的感知度信號和所述滾刷的工作參數(shù)是否處于所述正常狀態(tài)。

根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，所述的掃地機器人的控制方法，還包括：檢測所述掃地機器人的吸入灰塵量，其中，當所述陀螺儀的感知度信號處于所述異常狀態(tài)、所述滾刷的工作參數(shù)處于所述正常狀態(tài)且預設時間內持續(xù)檢測到的所述吸入灰塵量大于預設值時，控制述掃地機器人以所述強勁清掃模式進行工作；當所述陀螺儀的感知度信號處于所述異常狀態(tài)、所述滾刷的工作參數(shù)處于所述異常狀態(tài)且預設時間內持續(xù)檢測到的所述吸入灰塵量大于所述預設值時，控制述掃地機器人以所述強勁清掃模式進行工作；當所述陀螺儀的感知度信號處于所述正常狀態(tài)、所述滾刷的工作參數(shù)處于所述異常狀態(tài)且預設時間內持續(xù)檢測到的所述吸入灰塵量大于所述預設值時，控制述掃地機器人以所述強勁清掃模式進行工作；當所述陀螺儀的感知度信號處于所述正常狀態(tài)、所述滾刷的工作參數(shù)處于所述正常狀態(tài)且預設時間內持續(xù)檢測到的所述吸入灰塵量大于所述預設值時，控制述掃地機器人以所述強勁清掃模式進行工作；當所述陀螺儀的感知度信號處于所述異常狀態(tài)、所述滾刷的工作參數(shù)處于所述異常狀態(tài)且預設時間內持續(xù)檢測到的所述吸入灰塵量小于等于所述預設值時，控制述掃地機器人以所述強勁清掃模式進行工作；當所述陀螺儀的感知度信號處于所述正常狀態(tài)、所述滾刷的工作參數(shù)處于所述異常狀態(tài)且預設時間內持續(xù)檢測到的所述吸入灰塵量小于等于所述預設值時，控制所述掃地機器人以所述普通清掃模式進行工作，并控制所述掃地機器人發(fā)出滾刷出現(xiàn)異常的提示信息。

為達到上述目的，本發(fā)明第二方面實施例提出的一種掃地機器人的控制裝置，包 括：第一檢測模塊，用于檢測所述掃地機器人的陀螺儀的感知度信號；第二檢測模塊，用于檢測所述掃地機器人的滾刷的工作參數(shù)；控制模塊，用于根據(jù)所述陀螺儀的感知度信號和所述滾刷的工作參數(shù)控制所述掃地機器人的工作模式的切換，其中，所述工作模式包括普通清掃模式和強勁清掃模式。

根據(jù)本發(fā)明實施例的掃地機器人的控制裝置，通過第一檢測模塊檢測掃地機器人的陀螺儀的感知度信號和第二檢測模塊檢測掃地機器人的滾刷的工作參數(shù)，從而實現(xiàn)對陀螺儀的感知度和滾刷的工作參數(shù)的雙重檢測，控制模塊根據(jù)對陀螺儀的感知度和滾刷的工作參數(shù)的雙重檢測來控制掃地機器人的工作模式的切換，例如通過對陀螺儀的感知度和滾刷的工作參數(shù)的雙重檢測能夠準確判斷出當前掃地機器人行走在地毯上或者處于地面灰塵比較多的區(qū)域時控制掃地機器人以強勁清掃模式進行工作，不僅大大提高判斷準確率，避免掃地機器人誤動作，還能保證清潔效果，充分滿足用戶的需求。

根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，當所述陀螺儀的感知度信號和所述滾刷的工作參數(shù)均處于正常狀態(tài)時，所述控制模塊控制所述掃地機器人以所述普通清掃模式進行工作；當所述陀螺儀的感知度信號和所述滾刷的工作參數(shù)均處于異常狀態(tài)時，所述控制模塊控制所述掃地機器人以所述強勁清掃模式進行工作；當所述陀螺儀的感知度信號處于所述正常狀態(tài)且所述滾刷的工作參數(shù)處于所述異常狀態(tài)時，所述控制模塊控制所述掃地機器人以所述普通清掃模式進行工作，并控制所述掃地機器人發(fā)出滾刷出現(xiàn)異常的提示信息；當所述陀螺儀的感知度信號處于所述異常狀態(tài)且所述滾刷的工作參數(shù)處于所述正常狀態(tài)時，所述控制模塊控制所述掃地機器人以所述強勁清掃模式進行工作。

根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，所述控制模塊根據(jù)所述掃地機器人的運行時間為基準或者所述掃地機器人的行走距離為基準判斷所述陀螺儀的感知度信號和所述滾刷的工作參數(shù)是否處于所述正常狀態(tài)。

根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，所述的掃地機器人的控制裝置，還包括第三檢測模塊，所述第三檢測模塊用于檢測掃地機器人的吸入灰塵量，其中，當所述陀螺儀的感知度信號處于所述異常狀態(tài)、所述滾刷的工作參數(shù)處于所述正常狀態(tài)且預設時間內持續(xù)檢測到的所述吸入灰塵量大于預設值時，所述控制模塊控制述掃地機器人以所述強勁清掃模式進行工作；當所述陀螺儀的感知度信號處于所述異常狀態(tài)、所述滾刷的工作參數(shù)處于所述異常狀態(tài)且預設時間內持續(xù)檢測到的所述吸入灰塵量大于所述預設值時，所述控制模塊控制述掃地機器人以所述強勁清掃模式進行工作；當所述陀螺儀的感知度信號處于所述正常狀態(tài)、所述滾刷的工作參數(shù)處于所述異常狀態(tài)且預設時間內持續(xù) 檢測到的所述吸入灰塵量大于所述預設值時，所述控制模塊控制述掃地機器人以所述強勁清掃模式進行工作；當所述陀螺儀的感知度信號處于所述正常狀態(tài)、所述滾刷的工作參數(shù)處于所述正常狀態(tài)且預設時間內持續(xù)檢測到的所述吸入灰塵量大于所述預設值時，所述控制模塊控制述掃地機器人以所述強勁清掃模式進行工作；當所述陀螺儀的感知度信號處于所述異常狀態(tài)、所述滾刷的工作參數(shù)處于所述異常狀態(tài)且預設時間內持續(xù)檢測到的所述吸入灰塵量小于等于所述預設值時，所述控制模塊控制述掃地機器人以所述強勁清掃模式進行工作；當所述陀螺儀的感知度信號處于所述正常狀態(tài)、所述滾刷的工作參數(shù)處于所述異常狀態(tài)且預設時間內持續(xù)檢測到的所述吸入灰塵量小于等于所述預設值時，所述控制模塊控制所述掃地機器人以所述普通清掃模式進行工作，并控制所述掃地機器人發(fā)出滾刷出現(xiàn)異常的提示信息。

此外，本發(fā)明的實施例還提出了一種掃地機器人，其包括上述的掃地機器人的控制裝置。

本發(fā)明實施例的掃地機器人能夠實現(xiàn)對陀螺儀的感知度和滾刷的工作參數(shù)進行雙重檢測，并根據(jù)對陀螺儀的感知度和滾刷的工作參數(shù)的雙重檢測來切換工作模式，例如通過對陀螺儀的感知度和滾刷的工作參數(shù)的雙重檢測能夠準確判斷出當前是行走在地毯上或者是處于地面灰塵比較多的區(qū)域時以強勁清掃模式進行工作，不僅能夠提高判斷準確率，避免出現(xiàn)誤動作，還能保證清潔效果，充分滿足用戶的需求。

本發(fā)明附加的方面和優(yōu)點將在下面的描述中部分給出，部分將從下面的描述中變得明顯，或通過本發(fā)明的實踐了解到。

附圖說明

本發(fā)明上述的和/或附加的方面和優(yōu)點從下面結合附圖對實施例的描述中將變得明顯和容易理解，其中：

圖1為根據(jù)本發(fā)明實施例的掃地機器人的控制方法的流程圖；

圖2為根據(jù)本發(fā)明一個實施例的判斷掃地機器人在地毯上行走的示意圖；

圖3為根據(jù)本發(fā)明一個實施例的判斷掃地機器人在地面灰塵比較多的區(qū)域行走的示意圖；

圖4為根據(jù)本發(fā)明實施例的掃地機器人的控制裝置的方框示意圖；以及

圖5為根據(jù)本發(fā)明一個實施例的掃地機器人的控制裝置的方框示意圖。

具體實施方式

下面詳細描述本發(fā)明的實施例，所述實施例的示例在附圖中示出，其中自始至終相同或類似的標號表示相同或類似的元件或具有相同或類似功能的元件。下面通過參考附圖描述的實施例是示例性的，僅用于解釋本發(fā)明，而不能解釋為對本發(fā)明的限制。

下文的公開提供了許多不同的實施例或例子用來實現(xiàn)本發(fā)明的不同結構。為了簡化本發(fā)明的公開，下文中對特定例子的部件和設置進行描述。當然，它們僅僅為示例，并且目的不在于限制本發(fā)明。此外，本發(fā)明可以在不同例子中重復參考數(shù)字和/或字母。這種重復是為了簡化和清楚的目的，其本身不指示所討論各種實施例和/或設置之間的關系。此外，本發(fā)明提供了的各種特定的工藝和材料的例子，但是本領域普通技術人員可以意識到其他工藝的可應用于性和/或其他材料的使用。另外，以下描述的第一特征在第二特征之“上”的結構可以包括第一和第二特征形成為直接接觸的實施例，也可以包括另外的特征形成在第一和第二特征之間的實施例，這樣第一和第二特征可能不是直接接觸。

在本發(fā)明的描述中，需要說明的是，除非另有規(guī)定和限定，術語“安裝”、“相連”、“連接”應做廣義理解，例如，可以是機械連接或電連接，也可以是兩個元件內部的連通，可以是直接相連，也可以通過中間媒介間接相連，對于本領域的普通技術人員而言，可以根據(jù)具體情況理解上述術語的具體含義。

下面參照附圖來描述根據(jù)本發(fā)明實施例提出的掃地機器人的控制方法、掃地機器人的控制裝置以及具有該控制裝置的掃地機器人。

圖1為根據(jù)本發(fā)明實施例的掃地機器人的控制方法的流程圖。如圖1所示，該掃地機器人的控制方法包括以下步驟：

S1，檢測掃地機器人的陀螺儀的感知度信號，并檢測掃地機器人的滾刷的工作參數(shù)。

其中，滾刷的工作參數(shù)包括滾刷的轉速、滾刷的控制脈沖或滾刷的工作電流中的任意一個或幾個。

S2，根據(jù)陀螺儀的感知度信號和滾刷的工作參數(shù)控制掃地機器人的工作模式的切換，其中，工作模式包括普通清掃模式和強勁清掃模式。需要說明的是，這里的普通清掃模式是相對強勁清掃模式而言的，主要是指掃地機器人是以正常的清掃模式進行工作，而強勁清掃模式是指掃地機器人的清掃電機和吸塵電機均以比較大的轉速和功率運行。

根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，當所述陀螺儀的感知度信號和所述滾刷的工作參數(shù)均處于正常狀態(tài)時，控制所述掃地機器人以所述普通清掃模式進行工作；當所述陀螺儀 的感知度信號和所述滾刷的工作參數(shù)均處于異常狀態(tài)時，控制所述掃地機器人以所述強勁清掃模式進行工作；當所述陀螺儀的感知度信號處于所述正常狀態(tài)且所述滾刷的工作參數(shù)處于所述異常狀態(tài)時，控制所述掃地機器人以所述普通清掃模式進行工作，并控制所述掃地機器人發(fā)出滾刷出現(xiàn)異常的提示信息；當所述陀螺儀的感知度信號處于所述異常狀態(tài)且所述滾刷的工作參數(shù)處于所述正常狀態(tài)時，控制所述掃地機器人以所述強勁清掃模式進行工作。

其中，可以根據(jù)所述掃地機器人的運行時間為基準或者所述掃地機器人的行走距離為基準判斷所述陀螺儀的感知度信號和所述滾刷的工作參數(shù)是否處于所述正常狀態(tài)。

具體而言，以掃地機器人的運行時間基準進行判斷時，如果檢測到的所述陀螺儀的感知度一直處于預設感知度區(qū)間即一直維持在正常的范圍，可判斷所述陀螺儀的感知度信號處于所述正常狀態(tài)，而如果檢測到的所述陀螺儀的感知度未處于預設感知度區(qū)間即在非正常范圍維持一定時間，則可判斷所述陀螺儀的感知度信號處于所述異常狀態(tài)；如果檢測到的所述滾刷的轉速、所述滾刷的工作電流或者所述滾刷的控制脈沖等工作參數(shù)一直維持在正常的范圍，則可判斷所述滾刷的工作參數(shù)處于所述正常狀態(tài)，如果檢測到的所述滾刷的轉速、所述滾刷的工作電流或者所述滾刷的控制脈沖等工作參數(shù)在非正常范圍維持一定時間，則可判斷所述滾刷的工作參數(shù)處于所述異常狀態(tài)。

以掃地機器人的行走距離為基準進行判斷時，如果檢測到的所述陀螺儀的感知度一直處于預設感知度區(qū)間即一直維持在正常的范圍，可判斷所述陀螺儀的感知度信號處于所述正常狀態(tài)，而在掃地機器人行走了一定距離內如果檢測到的所述陀螺儀的感知度一直未處于預設感知度區(qū)間即在非正常范圍，則可判斷所述陀螺儀的感知度信號處于所述異常狀態(tài)；如果檢測到的所述滾刷的轉速、所述滾刷的工作電流或者所述滾刷的控制脈沖等工作參數(shù)一直維持在正常的范圍，則可判斷所述滾刷的工作參數(shù)處于所述正常狀態(tài)，而在掃地機器人行走了一定距離內如果檢測到的所述滾刷的轉速、所述滾刷的工作電流或者所述滾刷的控制脈沖等工作參數(shù)一直在非正常范圍，則可判斷所述滾刷的工作參數(shù)處于所述異常狀態(tài)。

例如，如圖2所示，在掃地機器人的行走距離為Ⅰ內，如果檢測到的所述陀螺儀的感知度一直未處于預設感知度區(qū)間即在非正常范圍，且檢測到的所述滾刷的轉速、所述滾刷的工作電流或者所述滾刷的控制脈沖等工作參數(shù)一直在非正常范圍，則可判斷掃地機器人當前行走在地毯上，控制掃地機器人開啟強勁清掃模式，以強勁清掃模式進行工作。如圖3所示，在掃地機器人的行走距離為Ⅱ內，如果檢測到的所述陀螺 儀的感知度一直未處于預設感知度區(qū)間即在非正常范圍，且檢測到的所述滾刷的轉速、所述滾刷的工作電流或者所述滾刷的控制脈沖等工作參數(shù)一直維持在正常的范圍，則可判斷掃地機器人當前行走在灰塵比較多的區(qū)域，控制掃地機器人開啟強勁清掃模式，以強勁清掃模式進行工作。

因此，本發(fā)明實施例的掃地機器人的控制方法通過對陀螺儀的感知度和滾刷的工作參數(shù)的雙重檢測來區(qū)分掃地機器人當前是行走在地面還是地毯(或者灰塵比較多的區(qū)域)，從而能夠使得掃地機器人準確選擇合適的工作模式，充分滿足用戶的需求。

進一步地，根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，上述的掃地機器人的控制方法還包括：檢測所述掃地機器人的吸入灰塵量。其中，當所述陀螺儀的感知度信號處于所述異常狀態(tài)、所述滾刷的工作參數(shù)處于所述正常狀態(tài)且預設時間內持續(xù)檢測到的所述吸入灰塵量大于預設值即檢測到的灰塵信號異常時，控制述掃地機器人以所述強勁清掃模式進行工作；當所述陀螺儀的感知度信號處于所述異常狀態(tài)、所述滾刷的工作參數(shù)處于所述異常狀態(tài)且預設時間內持續(xù)檢測到的所述吸入灰塵量大于所述預設值時，控制述掃地機器人以所述強勁清掃模式進行工作；當所述陀螺儀的感知度信號處于所述正常狀態(tài)、所述滾刷的工作參數(shù)處于所述異常狀態(tài)且預設時間內持續(xù)檢測到的所述吸入灰塵量大于所述預設值時，控制述掃地機器人以所述強勁清掃模式進行工作；當所述陀螺儀的感知度信號處于所述正常狀態(tài)、所述滾刷的工作參數(shù)處于所述正常狀態(tài)且預設時間內持續(xù)檢測到的所述吸入灰塵量大于所述預設值時，控制述掃地機器人以所述強勁清掃模式進行工作；當所述陀螺儀的感知度信號處于所述異常狀態(tài)、所述滾刷的工作參數(shù)處于所述異常狀態(tài)且預設時間內持續(xù)檢測到的所述吸入灰塵量小于等于所述預設值即檢測到的灰塵信號正常時，控制述掃地機器人以所述強勁清掃模式進行工作；當所述陀螺儀的感知度信號處于所述正常狀態(tài)、所述滾刷的工作參數(shù)處于所述異常狀態(tài)且預設時間內持續(xù)檢測到的所述吸入灰塵量小于等于所述預設值時，控制所述掃地機器人以所述普通清掃模式進行工作，并控制所述掃地機器人發(fā)出滾刷出現(xiàn)異常的提示信息。

在本實施例中，通過對陀螺儀的感知度、滾刷的工作參數(shù)以及吸入灰塵量的三重檢測可以準確地判斷出掃地機器人當前是行走在地毯、地面或者灰塵比較多的區(qū)域，從而切換到相應的工作模式，不僅能夠避免掃地機器人誤動作，還能保證清潔效果。

根據(jù)本發(fā)明實施例的掃地機器人的控制方法，通過對陀螺儀的感知度和滾刷的工作參數(shù)的雙重檢測或者對陀螺儀的感知度、滾刷的工作參數(shù)以及吸入灰塵量的三重檢測來控制掃地機器人的工作模式的切換，例如通過對陀螺儀的感知度和滾刷的工作參 數(shù)的雙重檢測或者對陀螺儀的感知度、滾刷的工作參數(shù)以及吸入灰塵量的三重檢測能夠準確判斷出當前掃地機器人行走在地毯上或者處于地面灰塵比較多的區(qū)域時控制掃地機器人以強勁清掃模式進行工作，不僅大大提高判斷準確率，避免掃地機器人誤動作，還能保證清潔效果，充分滿足用戶的需求。

圖4為根據(jù)本發(fā)明實施例的掃地機器人的控制裝置的方框示意圖。如圖4所示，該掃地機器人的控制裝置包括第一檢測模塊10、第二檢測模塊20和控制模塊30。

其中，第一檢測模塊10用于檢測所述掃地機器人的陀螺儀的感知度信號，第二檢測模塊20用于檢測所述掃地機器人的滾刷的工作參數(shù)例如滾刷的轉速、滾刷的控制脈沖或滾刷的工作電流中的任意一個或幾個，控制模塊30用于根據(jù)所述陀螺儀的感知度信號和所述滾刷的工作參數(shù)控制所述掃地機器人的工作模式的切換，其中，所述工作模式包括普通清掃模式和強勁清掃模式。需要說明的是，這里的普通清掃模式是相對強勁清掃模式而言的，主要是指掃地機器人是以正常的清掃模式進行工作，而強勁清掃模式是指掃地機器人的清掃電機和吸塵電機均以比較大的轉速和功率運行。

根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，當所述陀螺儀的感知度信號和所述滾刷的工作參數(shù)均處于正常狀態(tài)時，控制模塊30控制所述掃地機器人以所述普通清掃模式進行工作；當所述陀螺儀的感知度信號和所述滾刷的工作參數(shù)均處于異常狀態(tài)時，控制模塊30控制所述掃地機器人以所述強勁清掃模式進行工作；當所述陀螺儀的感知度信號處于所述正常狀態(tài)且所述滾刷的工作參數(shù)處于所述異常狀態(tài)時，控制模塊30控制所述掃地機器人以所述普通清掃模式進行工作，并控制所述掃地機器人發(fā)出滾刷出現(xiàn)異常的提示信息；當所述陀螺儀的感知度信號處于所述異常狀態(tài)且所述滾刷的工作參數(shù)處于所述正常狀態(tài)時，控制模塊30控制所述掃地機器人以所述強勁清掃模式進行工作。

其中，控制模塊30可根據(jù)所述掃地機器人的運行時間為基準或者所述掃地機器人的行走距離為基準判斷所述陀螺儀的感知度信號和所述滾刷的工作參數(shù)是否處于所述正常狀態(tài)。

進一步地，根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，如圖5所示，上述的掃地機器人的控制裝置還包括第三檢測模塊40，第三檢測模塊40用于檢測掃地機器人的吸入灰塵量。其中，當所述陀螺儀的感知度信號處于所述異常狀態(tài)、所述滾刷的工作參數(shù)處于所述正常狀態(tài)且預設時間內持續(xù)檢測到的所述吸入灰塵量大于預設值時，控制模塊30控制述掃地機器人以所述強勁清掃模式進行工作；當所述陀螺儀的感知度信號處于所述異常狀態(tài)、所述滾刷的工作參數(shù)處于所述異常狀態(tài)且預設時間內持續(xù)檢測到的所述吸入灰塵量大于所述預設值時，控制模塊30控制述掃地機器人以所述強勁清掃模式進行工作；當所 述陀螺儀的感知度信號處于所述正常狀態(tài)、所述滾刷的工作參數(shù)處于所述異常狀態(tài)且預設時間內持續(xù)檢測到的所述吸入灰塵量大于所述預設值時，控制模塊30控制述掃地機器人以所述強勁清掃模式進行工作；當所述陀螺儀的感知度信號處于所述正常狀態(tài)、所述滾刷的工作參數(shù)處于所述正常狀態(tài)且預設時間內持續(xù)檢測到的所述吸入灰塵量大于所述預設值時，控制模塊30控制述掃地機器人以所述強勁清掃模式進行工作；當所述陀螺儀的感知度信號處于所述異常狀態(tài)、所述滾刷的工作參數(shù)處于所述異常狀態(tài)且預設時間內持續(xù)檢測到的所述吸入灰塵量小于等于所述預設值時，控制模塊30控制述掃地機器人以所述強勁清掃模式進行工作；當所述陀螺儀的感知度信號處于所述正常狀態(tài)、所述滾刷的工作參數(shù)處于所述異常狀態(tài)且預設時間內持續(xù)檢測到的所述吸入灰塵量小于等于所述預設值時，控制模塊30控制所述掃地機器人以所述普通清掃模式進行工作，并控制所述掃地機器人發(fā)出滾刷出現(xiàn)異常的提示信息。

在本實施例中，通過對陀螺儀的感知度、滾刷的工作參數(shù)以及吸入灰塵量的三重檢測可以準確地判斷出掃地機器人當前是行走在地毯、地面或者灰塵比較多的區(qū)域，從而控制掃地機器人切換到相應的工作模式，不僅能夠避免掃地機器人誤動作，還能保證清潔效果。

根據(jù)本發(fā)明實施例的掃地機器人的控制裝置，通過第一檢測模塊檢測掃地機器人的陀螺儀的感知度信號和第二檢測模塊檢測掃地機器人的滾刷的工作參數(shù)，從而實現(xiàn)對陀螺儀的感知度和滾刷的工作參數(shù)的雙重檢測，或者還通過第三檢測模塊檢測吸入灰塵量，從而實現(xiàn)對陀螺儀的感知度、滾刷的工作參數(shù)以及吸入灰塵量的三重檢測，控制模塊根據(jù)對陀螺儀的感知度和滾刷的工作參數(shù)的雙重檢測或者對陀螺儀的感知度、滾刷的工作參數(shù)以及吸入灰塵量的三重檢測來控制掃地機器人的工作模式的切換，例如通過對陀螺儀的感知度和滾刷的工作參數(shù)的雙重檢測或者對陀螺儀的感知度、滾刷的工作參數(shù)以及吸入灰塵量的三重檢測能夠準確判斷出當前掃地機器人行走在地毯上或者處于地面灰塵比較多的區(qū)域時控制掃地機器人以強勁清掃模式進行工作，不僅大大提高判斷準確率，避免掃地機器人誤動作，還能保證清潔效果，充分滿足用戶的需求。

此外，本發(fā)明的實施例還提出了一種掃地機器人，其包括上述的掃地機器人的控制裝置。

本發(fā)明實施例的掃地機器人能夠實現(xiàn)對陀螺儀的感知度和滾刷的工作參數(shù)進行雙重檢測或者對陀螺儀的感知度、滾刷的工作參數(shù)以及吸入灰塵量的三重檢測，并根據(jù)對陀螺儀的感知度和滾刷的工作參數(shù)的雙重檢測或者對陀螺儀的感知度、滾刷的工作 參數(shù)以及吸入灰塵量的三重檢測來切換工作模式，例如通過對陀螺儀的感知度和滾刷的工作參數(shù)的雙重檢測或者對陀螺儀的感知度、滾刷的工作參數(shù)以及吸入灰塵量的三重檢測能夠準確判斷出當前是行走在地毯上或者是處于地面灰塵比較多的區(qū)域時以強勁清掃模式進行工作，不僅能夠提高判斷準確率，避免出現(xiàn)誤動作，還能保證清潔效果，充分滿足用戶的需求。

在本說明書的描述中，參考術語“一個實施例”、“一些實施例”、“示例”、“具體示例”、或“一些示例”等的描述意指結合該實施例或示例描述的具體特征、結構、材料或者特點包含于本發(fā)明的至少一個實施例或示例中。在本說明書中，對上述術語的示意性表述不一定指的是相同的實施例或示例。而且，描述的具體特征、結構、材料或者特點可以在任何的一個或多個實施例或示例中以合適的方式結合。

盡管已經(jīng)示出和描述了本發(fā)明的實施例，對于本領域的普通技術人員而言，可以理解在不脫離本發(fā)明的原理和精神的情況下可以對這些實施例進行多種變化、修改、替換和變型，本發(fā)明的范圍由所附權利要求及其等同限定。